本發(fā)明提出一種利用環(huán)境預測優(yōu)化非模型機器人多軸孔裝配控制方法，屬于機器人裝配技術領域。本發(fā)明利用通用動作值函數(shù)進行環(huán)境相關知識預測，并且根據(jù)人的裝配經(jīng)驗設計模糊邏輯系統(tǒng)將學習的知識預測作為輸入，輸出用于優(yōu)化非模型控制算法的參數(shù)，當深度強化學習網(wǎng)絡迭代次數(shù)上限且裝配符合要求時，輸出訓練完畢的深度強化學習網(wǎng)絡用于多軸孔裝配過程中輸出裝配動作。本發(fā)明可實現(xiàn)對已有非模型機器人控制算法的優(yōu)化，縮短了機器人多軸孔裝配所需的時間。