本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和視線法的無人艇路徑跟蹤方法，擬采用DDPG對(duì)可視距離進(jìn)行合理的預(yù)測(cè)，讓無人艇“學(xué)會(huì)”根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)動(dòng)態(tài)地調(diào)整可視距離。包括如下步驟：S1.搭建無人艇仿真模型，定義無人艇運(yùn)動(dòng)參數(shù)；S2.設(shè)計(jì)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)基本框架對(duì)可視距離進(jìn)行預(yù)測(cè)，擬采用雙層全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為DDPG四個(gè)子網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)，激活函數(shù)采用Leaky?ReLU；S3.設(shè)計(jì)強(qiáng)化學(xué)習(xí)和視線法結(jié)合的PID控制框架；S4.對(duì)步驟S3中設(shè)計(jì)好的模型進(jìn)行訓(xùn)練并保存訓(xùn)練參數(shù)。S5.對(duì)于同樣的初始狀態(tài)做對(duì)比仿真實(shí)驗(yàn)、實(shí)艇實(shí)驗(yàn)。本發(fā)明的方法使得船舶在航行過程中獲得更高精度、更快速的航跡跟蹤。