本發(fā)明公開一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四足機(jī)器人模仿運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法首先采用基于深度學(xué)習(xí)的視頻特征提取網(wǎng)絡(luò)提取動(dòng)物運(yùn)動(dòng)視頻中的運(yùn)動(dòng)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)信息，利用X11時(shí)序分析方法消除動(dòng)物運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)信息中的角度偏移和噪聲，從中提取出動(dòng)物運(yùn)動(dòng)特征的周期性規(guī)律；再將其作為先驗(yàn)信息構(gòu)建基于演員?評(píng)論框架的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)來學(xué)習(xí)對(duì)應(yīng)的比例縮放系數(shù)，實(shí)現(xiàn)視頻中動(dòng)物與對(duì)應(yīng)四足機(jī)器人的尺寸匹配，最后將優(yōu)化的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)部署到真實(shí)的四足機(jī)器人中，該深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)當(dāng)前四足機(jī)器人的狀態(tài)以及對(duì)應(yīng)模仿動(dòng)作規(guī)律輸出相應(yīng)的關(guān)節(jié)角度位置，實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的模仿運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明的方法具備良好的環(huán)境泛化效果以及控制穩(wěn)定性。