本發(fā)明公開了一種基于強化學習和模型預測的智能車規(guī)劃控制方法。包括：通過車載激光雷達傳感器采集并計算后獲得車身坐標系下的道路邊界信息和障礙物信息；利用車載GPS傳感器采集并計算后獲得車身坐標系下的全局參考路點；搭建智能車所在的虛擬場景；在智能車的虛擬場景下，基于車身坐標系下的道路邊界信息、障礙物信息和全局參考路點，利用路徑生成模塊對智能車進行路徑規(guī)劃，獲得智能車的規(guī)劃路徑；利用跟蹤控制模塊對智能車的規(guī)劃路徑進行跟蹤，從而實現智能車的規(guī)劃控制。本發(fā)明提升了規(guī)劃部分的網絡訓練，確保了智能車在定位不準時的路徑規(guī)劃效果，提升了車身運動的穩(wěn)定性和舒適性。