本發(fā)明公開了一種煤礦井下履帶車避障學習方法，包括以下步驟：本發(fā)明通過建立履帶車避障數(shù)據(jù)庫以及本車避障基本子數(shù)據(jù)庫，同時在接收數(shù)據(jù)時，與數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進行對比分析，從而篩選提取出與之符合的避障信息進行一一匹配，然后再將該數(shù)據(jù)錄于該履帶車系統(tǒng)中，同時對履帶車進行多次模擬測試，得到模擬場景中，履帶車的行駛數(shù)據(jù)、路徑層級和碰撞次數(shù)及力度，不僅降低了履帶車數(shù)據(jù)處理量，而且還避免了沒有路徑規(guī)劃下履帶車行駛路程較遠且路程任務(wù)繁重，有利于實際的應(yīng)用與操作。