本發(fā)明公開一種蛇形機(jī)器人及其控制方法，蛇形機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)控制主體及蛇形臂，蛇形臂與驅(qū)動(dòng)控制主體相連，其還包括活動(dòng)隔離組件、視覺導(dǎo)航組件、生命探測組件、供氧組件及供液組件，視覺導(dǎo)航組件安裝在蛇形臂的自由端上，用于給驅(qū)動(dòng)控制主體提供導(dǎo)航信息；生命探測組件安裝在蛇形臂的自由端上，用于探測生命跡象；供氧組件的出氧端位于活動(dòng)隔離組件內(nèi)，供液組件的出液端位于活動(dòng)隔離組件內(nèi)；活動(dòng)隔離組件安裝在蛇形臂的自由端，用于保護(hù)出氧端及出液端。本發(fā)明便于援救在廢墟之中的生命垂危的受困者，提高了救援的成功率。