本發(fā)明涉及一種車載式隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)車，屬于隧道病害檢測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括車體，所述車體包括牽引車和設(shè)置在所述牽引車后端的車架板；設(shè)置在所述車架板上的臂架總成；所述臂架總成構(gòu)造成能夠調(diào)整豎直方向的高度和水平方向的位置，可滿足不同斷面隧道檢測(cè)需求；連接在所述臂架總成上的若干二級(jí)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述二級(jí)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括能夠以豎直方向的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的擺動(dòng)馬達(dá)，以及能夠以水平方向的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)馬達(dá)；以及設(shè)置在所述二級(jí)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的雷達(dá)天線加持裝置，所述雷達(dá)天線加持裝置上設(shè)置有若干可調(diào)節(jié)位置的地質(zhì)雷達(dá)天線。本發(fā)明采用多級(jí)連接調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)且可多點(diǎn)同時(shí)測(cè)量，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)天線與隧道襯砌表面的緊密貼合，提高襯砌質(zhì)量檢測(cè)的精度和效率。