本申請?zhí)峁┝巳斯ぶ悄茴I(lǐng)域的智能駕駛技術(shù)，涉及檢測自動駕駛系統(tǒng)的方法和基于自動駕駛系統(tǒng)控制車輛行駛的方法。本申請中，獲取目標駕駛場景中的多個車輛的傳感器采集的數(shù)據(jù)，使用待檢測自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)這些數(shù)據(jù)獲取目標車輛在目標駕駛場景中行駛時的軌跡信息，并將該軌跡信息與預設(shè)的軌跡信息進行比較，以及根據(jù)比較結(jié)果判斷該自動駕駛系統(tǒng)在所述目標駕駛場景中行駛時是否失效。進一步地，本申請還可以檢測該自動駕駛系統(tǒng)的失效原因，以及使用檢測過的自動駕駛系統(tǒng)控制車輛行駛。本申請?zhí)岢龅募夹g(shù)方案有助于提高車輛的安全性。