一種抗GPS(全球定位系統(tǒng))失效的車(chē)載組合導(dǎo)航方法，本發(fā)明涉及一種適用于車(chē)載低成本組合導(dǎo)航系統(tǒng)的抗GPS失效組合導(dǎo)航方法。該方法首先利用動(dòng)態(tài)卷積相關(guān)法估計(jì)不同類(lèi)傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)的相對(duì)時(shí)間延遲，依據(jù)相對(duì)時(shí)間延遲校準(zhǔn)GPS、陀螺和速度傳感器三類(lèi)傳感器的輸出數(shù)據(jù)；其次采用去野值新息正交滑窗平均濾波器剔除上述三類(lèi)傳感器原始數(shù)據(jù)野值，降低數(shù)據(jù)離散度；第三，GPS有效狀態(tài)下實(shí)時(shí)在線(xiàn)估計(jì)陀螺和速度傳感器誤差系數(shù)并補(bǔ)償；第四，當(dāng)GPS失效發(fā)生時(shí)啟動(dòng)遞推算法給出位置和航向信息。本發(fā)明解決車(chē)載低成本陀螺和速度傳感器誤差漂移快的問(wèn)題，顯著提高位置、航向精度。可用于任何包含GPS、陀螺、速度傳感器的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)中。