本發(fā)明公開了一種用于并聯(lián)機器人的堆疊串類水果主果梗識別和提取方法?；贙inect傳感器構(gòu)建該類水果的立體視覺檢測系統(tǒng)，獲取三維視覺信息，構(gòu)建數(shù)據(jù)集，通過圖像處理方法增加其分布范圍。構(gòu)建一種卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，增加特征量?；跇?gòu)建的CNN架構(gòu)改進(jìn)現(xiàn)有Faster?R?CNN，設(shè)計由粗到精和參數(shù)分享策略實現(xiàn)Faster?R?CNN的級聯(lián)，減少背景干擾。設(shè)計多遷移學(xué)習(xí)訓(xùn)練策略對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練直到精度達(dá)標(biāo)，將滿足測試精度要求的已訓(xùn)練的由粗到精級聯(lián)Faster?R?CNN用于實現(xiàn)并聯(lián)機器人水果分揀系統(tǒng)中堆疊串類水果的在線主果梗識別和提取，并提高識別和提取的精度和效率，為基于立體視覺的并聯(lián)機器人實現(xiàn)對堆疊串類水果的準(zhǔn)確、快速、無損自動分揀奠定基礎(chǔ)。