本發(fā)明公開一種夾持可控式水果無損采摘末端執(zhí)行器及其控制方法，包括滑動定位座，滑動定位座內(nèi)側(cè)安裝有間距調(diào)整組件，間距調(diào)整組件上增設(shè)動態(tài)夾持組件。通過各個組件協(xié)調(diào)配合，對滑動機架部件、固定機架部件之間間距的調(diào)整，能夠有效針對不同尺寸的水果進行動態(tài)調(diào)整，方便對后續(xù)水果的夾持力進行調(diào)節(jié)，并在動態(tài)夾持組件的配合下，對水果調(diào)整達到合適的夾持力后，利用測距傳感器工作對檢測彈簧的形變量進行測定并將數(shù)據(jù)傳遞至PLC控制器，即可實現(xiàn)對該水果的夾持力測定工作，同時該設(shè)備兼具夾持力可調(diào)以及夾持范圍的可調(diào)的效果，在具體使用中，能夠滿足多種水果的夾持，同時對不同水果夾持力的可以做到精準調(diào)節(jié)控制，可滿足無損采摘。