為了滿足上述目標(biāo)，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人，用于檢測(cè)生產(chǎn)系統(tǒng)中的NORM(天然放射性材料)的分解，以便規(guī)劃移除含有放射性材料的水垢的操作和用于使海底系統(tǒng)退役的操作。應(yīng)用的領(lǐng)域?yàn)榱鲃?dòng)保障和油藏管理的領(lǐng)域、使用操作來(lái)化學(xué)地移除生產(chǎn)系統(tǒng)中包含NORM的水垢以及提高生產(chǎn)系統(tǒng)的退役過(guò)程的安全性。本發(fā)明允許安全地檢測(cè)生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)部的水垢的位置，諸如例如在生產(chǎn)管線內(nèi)部沉積物的起點(diǎn)、沉積物的延伸范圍和沉積物的終點(diǎn)，以及沉積物是否出現(xiàn)在沿著生產(chǎn)管線的不同點(diǎn)處。