權(quán)利要求

1.無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，包括礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)本體，其特征在于：還設(shè)有用于礦車(chē)生產(chǎn)管理、構(gòu)建并更新礦區(qū)地圖的車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)；用于車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，并具定位功能的通訊系統(tǒng)；用于感知地面環(huán)境、更新礦區(qū)地圖、規(guī)劃行駛路徑、控制車(chē)輛動(dòng)作的無(wú)人駕駛系統(tǒng)；能依據(jù)控制指令控制車(chē)輛加速、轉(zhuǎn)向、減速、舉升和發(fā)出聲光信號(hào)的線控系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)具有車(chē)鏟狀態(tài)分析、作業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、及依據(jù)車(chē)輛反饋的環(huán)境信息構(gòu)建礦區(qū)地圖、查詢統(tǒng)計(jì)與報(bào)表制作功能，能夠根據(jù)礦山用戶的生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃，以及當(dāng)前的車(chē)鏟配比狀態(tài)，動(dòng)態(tài)規(guī)劃每臺(tái)無(wú)人駕駛自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線；所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)按車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)規(guī)劃的裝載點(diǎn)、卸載點(diǎn)以及行駛路線行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述通訊系統(tǒng)包括固定基站和移動(dòng)終端，所述固定基站能夠覆蓋生產(chǎn)作業(yè)區(qū)，所述移動(dòng)終端安裝在礦內(nèi)的每臺(tái)生產(chǎn)設(shè)備上，進(jìn)入生產(chǎn)區(qū)的工人及車(chē)輛持有便攜移動(dòng)終端，每臺(tái)移動(dòng)終端都具有定位和數(shù)據(jù)通訊功能，通過(guò)移動(dòng)終端可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，保障礦區(qū)生產(chǎn)安全。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)包括激光雷達(dá)、視頻攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及數(shù)據(jù)處理單元，通過(guò)通訊系統(tǒng)接收車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)發(fā)送的自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線等信息，生成車(chē)輛前往裝載點(diǎn)或卸載點(diǎn)的行駛軌跡，并以CAN總線通訊的方式控制車(chē)輛沿軌跡行駛，在行駛過(guò)程中可感知地面環(huán)境，偵測(cè)障礙物并控制車(chē)輛繞行，同時(shí)將感知的環(huán)境信息通過(guò)通信系統(tǒng)發(fā)送至車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)，由車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)更新礦區(qū)地圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)包括線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，可執(zhí)行無(wú)人駕駛系統(tǒng)發(fā)送的加速、減速、轉(zhuǎn)向，車(chē)斗舉升、燈光打開(kāi)及關(guān)閉、喇叭鳴響動(dòng)作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)與整車(chē)的控制單元以CAN通訊方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述通訊系統(tǒng)和無(wú)人駕駛系統(tǒng)均安裝在所述線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)上，并與線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)的各個(gè)執(zhí)行元件組成CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，其特征在于：所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)通過(guò)對(duì)外數(shù)據(jù)總線下達(dá)車(chē)輛控制指令給整車(chē)控制單元，整車(chē)控制單元將車(chē)輛控制指令解析后，控制線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和IO控制器控制車(chē)輛加速/減速、轉(zhuǎn)向和其他功能性動(dòng)作。

說(shuō)明書(shū)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦用電傳動(dòng)自卸車(chē),具體涉及無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)。

背景技術(shù)

伴隨新舊動(dòng)能轉(zhuǎn)換和供給側(cè)結(jié)構(gòu)改革的不斷推進(jìn)，社會(huì)發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入到智能化發(fā)展新時(shí)代。在2018年中國(guó)國(guó)際礦業(yè)大會(huì)上，有專(zhuān)家表示，為了實(shí)現(xiàn)我國(guó)從礦業(yè)大國(guó)到礦業(yè)強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變，塑造新時(shí)代中國(guó)礦業(yè)產(chǎn)業(yè)形象，礦山建設(shè)也必須走創(chuàng)新之路。當(dāng)前智能技術(shù)已經(jīng)在各個(gè)領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用，礦山運(yùn)行智能化已經(jīng)成為一種必然趨勢(shì)，成為全球礦業(yè)領(lǐng)域的技術(shù)熱點(diǎn)和發(fā)展方向。

無(wú)人駕駛礦用自卸車(chē)是無(wú)人駕駛系統(tǒng)通過(guò)對(duì)具有線控系統(tǒng)的礦用自卸車(chē)進(jìn)行控制，在無(wú)駕駛?cè)藛T參與的情況下，使礦車(chē)能夠按照特定路線自動(dòng)地完成裝載、行駛、卸載等工作循環(huán)，遇到意外情況時(shí)能夠減速、避讓或者停車(chē)。

當(dāng)前礦用自卸車(chē)的無(wú)人駕駛功能的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)的：在方向盤(pán)上安裝步進(jìn)電機(jī)模擬人轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)從而控制車(chē)輛前輪的轉(zhuǎn)向，在牽引踏板、制動(dòng)踏板上安裝拉繩電機(jī)，模擬人踩動(dòng)踏板控制車(chē)輛的加速或減速。這種控制方式十分原始，僅實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛的初步功能：以機(jī)器替代人其控制精度、響應(yīng)速度無(wú)法達(dá)到真正無(wú)人駕駛系統(tǒng)的要求，是靠降低無(wú)人駕駛礦車(chē)的性能要求，增加無(wú)人駕駛系統(tǒng)的運(yùn)算量來(lái)實(shí)現(xiàn)礦車(chē)的無(wú)人駕駛功能的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可實(shí)現(xiàn)礦區(qū)的無(wú)人化、信息化和智能化生產(chǎn)的無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是，一種無(wú)人駕駛礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)，包括礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)本體，還設(shè)有用于礦車(chē)生產(chǎn)管理、構(gòu)建并更新礦區(qū)地圖的車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)；用于車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，并具定位功能的通訊系統(tǒng)；用于感知地面環(huán)境、更新礦區(qū)地圖、規(guī)劃行駛路徑、控制車(chē)輛動(dòng)作的無(wú)人駕駛系統(tǒng)；能依據(jù)控制指令控制車(chē)輛加速、轉(zhuǎn)向、減速、舉升和發(fā)出聲光信號(hào)的線控系統(tǒng)。

進(jìn)一步，所述車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)具有車(chē)鏟狀態(tài)分析、作業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、及依據(jù)車(chē)輛反饋的環(huán)境信息構(gòu)建礦區(qū)地圖、查詢統(tǒng)計(jì)與報(bào)表制作功能，能夠根據(jù)礦山用戶的生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃，以及當(dāng)前的車(chē)鏟配比狀態(tài)，動(dòng)態(tài)規(guī)劃每臺(tái)無(wú)人駕駛自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線；所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)按車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)規(guī)劃的裝載點(diǎn)、卸載點(diǎn)以及行駛路線行駛。

進(jìn)一步，所述通訊系統(tǒng)包括固定基站和移動(dòng)終端，所述固定基站能夠覆蓋生產(chǎn)作業(yè)區(qū)，所述移動(dòng)終端安裝在礦內(nèi)的每臺(tái)生產(chǎn)設(shè)備上，進(jìn)入生產(chǎn)區(qū)的工人及車(chē)輛持有便攜移動(dòng)終端，每臺(tái)移動(dòng)終端都具有定位和數(shù)據(jù)通訊功能，通過(guò)移動(dòng)終端可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，保障礦區(qū)生產(chǎn)安全。

進(jìn)一步，所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)包括激光雷達(dá)、視頻攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及數(shù)據(jù)處理單元，通過(guò)通訊系統(tǒng)接收車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)發(fā)送的自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線等信息，生成車(chē)輛前往裝載點(diǎn)或卸載點(diǎn)的行駛軌跡，并以CAN總線通訊的方式控制車(chē)輛沿軌跡行駛，在行駛過(guò)程中可感知地面環(huán)境，偵測(cè)障礙物并控制車(chē)輛繞行，同時(shí)將感知的環(huán)境信息通過(guò)通信系統(tǒng)發(fā)送至車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)，由車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)更新礦區(qū)地圖。

進(jìn)一步，所述線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)包括線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，可執(zhí)行無(wú)人駕駛系統(tǒng)發(fā)送的加速、減速、轉(zhuǎn)向，車(chē)斗舉升、燈光打開(kāi)及關(guān)閉、喇叭鳴響動(dòng)作。

進(jìn)一步，所述無(wú)人駕駛系統(tǒng)與整車(chē)的控制單元以CAN通訊方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

進(jìn)一步，其特征在于：所述通訊系統(tǒng)和無(wú)人駕駛系統(tǒng)均安裝在所述線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)上，并與線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)的各個(gè)執(zhí)行元件組成CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò)。

進(jìn)一步，無(wú)人駕駛系統(tǒng)通過(guò)對(duì)外數(shù)據(jù)總線下達(dá)車(chē)輛控制指令給整車(chē)控制單元，整車(chē)控制單元將車(chē)輛控制指令解析后，控制線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和IO控制器控制車(chē)輛加速/減速、轉(zhuǎn)向和其他功能性動(dòng)作。

利用本發(fā)明，可實(shí)現(xiàn)露天礦運(yùn)輸系統(tǒng)的無(wú)人化生產(chǎn)，有助于提高礦山生產(chǎn)效率、降低礦山生產(chǎn)成本，減少礦山安全事故的發(fā)生。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的原理框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的CAN總線框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

參照附圖1-2，本實(shí)施例包括用于礦車(chē)生產(chǎn)管理、構(gòu)建并更新礦區(qū)地圖的車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)；用于車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，并具定位功能的通訊系統(tǒng)；用于感知地面環(huán)境、更新礦區(qū)地圖、規(guī)劃行駛路徑、控制車(chē)輛動(dòng)作的無(wú)人駕駛系統(tǒng)；用于拉運(yùn)貨物、并能依據(jù)控制指令控制車(chē)輛加速、轉(zhuǎn)向、減速、舉升和聲光信號(hào)的線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)。

車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)具有車(chē)鏟狀態(tài)分析、作業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、及依據(jù)車(chē)輛反饋的環(huán)境信息構(gòu)建礦區(qū)地圖、查詢統(tǒng)計(jì)與報(bào)表制作功能，能夠根據(jù)礦山用戶的生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃，以及當(dāng)前的車(chē)鏟配比狀態(tài)，動(dòng)態(tài)規(guī)劃每臺(tái)無(wú)人駕駛自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線；無(wú)人駕駛系統(tǒng)控制線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)按車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)規(guī)劃的裝載點(diǎn)、卸載點(diǎn)以及行駛路線行駛。

通訊系統(tǒng)包括固定基站和移動(dòng)終端，固定基站能夠覆蓋生產(chǎn)作業(yè)區(qū)，移動(dòng)終端安裝在礦內(nèi)的每臺(tái)生產(chǎn)設(shè)備上，進(jìn)入生產(chǎn)區(qū)的工人及車(chē)輛持有便攜移動(dòng)終端，每臺(tái)移動(dòng)終端都具有定位和數(shù)據(jù)通訊功能，通過(guò)移動(dòng)終端可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)、車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人信息交互，保障礦區(qū)生產(chǎn)安全。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)包括激光雷達(dá)、視頻攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及數(shù)據(jù)處理單元，通過(guò)通訊系統(tǒng)接收車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)發(fā)送的自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線等信息，生成車(chē)輛前往裝載點(diǎn)或卸載點(diǎn)的行駛軌跡，并以CAN總線通訊的方式控制車(chē)輛沿軌跡行駛，在行駛過(guò)程中可感知地面環(huán)境，偵測(cè)障礙物并控制車(chē)輛繞行，同時(shí)將感知的環(huán)境信息通過(guò)通信系統(tǒng)發(fā)送至車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)，由車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)更新礦區(qū)地圖。

線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)包括線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、CAN通訊網(wǎng)絡(luò)，可執(zhí)行無(wú)人駕駛系統(tǒng)的發(fā)送的加速、減速、轉(zhuǎn)向，車(chē)斗舉升、燈光打開(kāi)及關(guān)閉、喇叭鳴響動(dòng)作。

車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)根據(jù)礦山用戶的生產(chǎn)作業(yè)計(jì)劃，以及當(dāng)前的車(chē)、鏟以及車(chē)鏟配比狀態(tài)，動(dòng)態(tài)規(guī)劃每臺(tái)無(wú)人駕駛自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線等信息。

通訊系統(tǒng)通過(guò)移動(dòng)終端將車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)規(guī)劃的裝載點(diǎn)、卸載點(diǎn)以及行駛路線傳送至無(wú)人駕駛系統(tǒng)，并同時(shí)將車(chē)輛與車(chē)輛、車(chē)輛與生產(chǎn)設(shè)備、車(chē)輛與生產(chǎn)工人的信息進(jìn)行交互，保障礦區(qū)生產(chǎn)安全。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)將激光雷達(dá)、視頻攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)獲取的地面信息經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理單元處理后形成車(chē)輛周邊環(huán)境信息，并結(jié)合管理系統(tǒng)發(fā)送的自卸車(chē)的裝載地點(diǎn)、卸載地點(diǎn)、行駛路線等生產(chǎn)指令信息，生成車(chē)輛前往裝載點(diǎn)或卸載點(diǎn)的行駛軌跡，并以CAN總線通訊的方式控制車(chē)輛沿軌跡行駛。在行駛過(guò)程中無(wú)人駕駛系統(tǒng)不斷感知地面環(huán)境，偵測(cè)障礙物并控制車(chē)輛繞行，同時(shí)將感知的環(huán)境信息通過(guò)通信系統(tǒng)發(fā)送至車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)，由車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)更新礦區(qū)地圖。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)與整車(chē)控制單元以CAN通訊方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)交換包含以下內(nèi)容：

通訊系統(tǒng)和無(wú)人駕駛系統(tǒng)均安裝在線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)上，并與線控礦用電傳動(dòng)自卸車(chē)的各個(gè)執(zhí)行元件組成CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò)。其總線框圖見(jiàn)附圖1。

CAN總線包括動(dòng)力控制總線、底盤(pán)控制總線、車(chē)身控制總線、對(duì)外數(shù)據(jù)總線，其中：

動(dòng)力控制總線：用于柴油機(jī)功率控制及柴油機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)采集；

底盤(pán)控制總線：控制車(chē)輛的加速、減速、和車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，并采集電傳系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)；

車(chē)身控制總線：通過(guò)各種總線設(shè)備、IO控制器和安裝的傳感器，采集車(chē)輛的液壓系統(tǒng)數(shù)據(jù)、車(chē)輛的狀態(tài)信息、載重?cái)?shù)據(jù)、輪胎狀態(tài)信息；并通過(guò)IO控制器控制車(chē)輛燈光的開(kāi)/關(guān)，車(chē)斗的升/降等功能；

對(duì)外數(shù)據(jù)總線：用于車(chē)載移動(dòng)終端、無(wú)人駕駛系統(tǒng)、整車(chē)控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。車(chē)輛狀態(tài)信息、無(wú)人駕駛控制指令都將通過(guò)車(chē)載移動(dòng)終端發(fā)送至車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)。

無(wú)人駕駛系統(tǒng)通過(guò)對(duì)外數(shù)據(jù)總線下達(dá)車(chē)輛控制指令給整車(chē)控制單元，整車(chē)控制單元將車(chē)輛控制指令解析后，控制線控牽引系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)和IO控制器控制車(chē)輛加速/減速、轉(zhuǎn)向和其他功能性動(dòng)作。

工作過(guò)程：

如圖1所示，車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)依據(jù)礦山生產(chǎn)計(jì)劃、調(diào)度指令和接收到的車(chē)輛狀態(tài)信息，并結(jié)合礦區(qū)地圖中的裝載點(diǎn)、卸載點(diǎn)等位置信息生成無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛路徑，并通過(guò)通信系統(tǒng)發(fā)送給和大型移動(dòng)終端，由大型移動(dòng)終端通過(guò)外數(shù)據(jù)總線，以CAN通信的方式發(fā)送至車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)。

車(chē)載無(wú)人駕駛系統(tǒng)接收到車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)的指令后，通過(guò)激光雷達(dá)、視頻攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等感知設(shè)備探測(cè)車(chē)輛當(dāng)前的環(huán)境信息，通過(guò)定位系統(tǒng)確定的車(chē)輛位置信息，通過(guò)CAN通信接收的車(chē)輛狀態(tài)信息，經(jīng)過(guò)預(yù)測(cè)、決策等算法判斷車(chē)輛是按預(yù)定路徑行駛，還是進(jìn)行障礙物繞行，生成相應(yīng)的車(chē)輛控制指令。車(chē)輛控制指令通過(guò)外數(shù)據(jù)總線，以CAN通信的方式發(fā)送至整車(chē)控制單元和大型移動(dòng)終端。

整車(chē)控制單元接收到車(chē)輛控制指令后，將車(chē)輛控制指令解析后，通過(guò)動(dòng)力控制總線進(jìn)行柴油機(jī)功率控制；通過(guò)底盤(pán)控制總線控制車(chē)輛的加速、減速、和車(chē)輛的轉(zhuǎn)向；通過(guò)車(chē)身控制總線控制車(chē)體IO控制器和各個(gè)總線設(shè)備，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛燈光的開(kāi)/關(guān)，車(chē)斗的升/降等控制。

同時(shí)（如圖2所示），整車(chē)控制單元通過(guò)動(dòng)力控制總線采集柴油機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)；通過(guò)底盤(pán)控制總線采集電傳系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)、車(chē)輛轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)、車(chē)輛機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)；通過(guò)車(chē)身控制總線采集車(chē)輛的液壓系統(tǒng)數(shù)據(jù)、車(chē)輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)、載重?cái)?shù)據(jù)、輪胎狀態(tài)數(shù)據(jù)、車(chē)輛燈光開(kāi)啟狀態(tài)、車(chē)斗升/降狀態(tài)等。

整車(chē)控制單元將采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)綜合判斷，進(jìn)行車(chē)輛故障辨識(shí)，車(chē)輛狀態(tài)辨識(shí)。并將車(chē)輛故障代碼、車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)以及其他必要的數(shù)據(jù)通過(guò)通過(guò)外數(shù)據(jù)總線，以CAN通信方式發(fā)送至無(wú)人駕駛系統(tǒng)和大型移動(dòng)終端。

儀表臺(tái)IO控制器在車(chē)輛處理無(wú)人駕駛狀態(tài)下僅用于儀表臺(tái)上的車(chē)輛狀態(tài)指示功能。在非無(wú)人駕駛狀態(tài)下，接收操作人員操作儀表臺(tái)控制按鍵的指令，通過(guò)CAN通信將控制指令發(fā)送至整車(chē)控制單元，由整車(chē)控制單元進(jìn)行控制指令解析后進(jìn)行車(chē)輛控制。

大型移動(dòng)終端與固定基站、便攜移動(dòng)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，將車(chē)輛位置數(shù)據(jù)、車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)等對(duì)外數(shù)據(jù)總線中的CAN數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)以及接收的數(shù)據(jù)修正車(chē)輛的行駛路徑或調(diào)度信息，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)備查。便攜移動(dòng)終端接收數(shù)據(jù)后，根據(jù)使用人員的需求情況，實(shí)現(xiàn)碰撞預(yù)警、車(chē)輛維護(hù)、車(chē)輛緊急停車(chē)等功能。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改和變型，倘若這些修改和變型在本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則這些修改和變型也仍在本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍之內(nèi)。

說(shuō)明書(shū)中未詳細(xì)描述的內(nèi)容為本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。