權(quán)利要求書： 1.一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，其特征在于：包括卡車車型識別單元、卡車停車位置投影標定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機；所述卡車車型識別單元包括車型識別相機，所述車型識別相機位于電鏟鏟斗上方，通過車型識別相機對卡車車斗的輪廓圖像進行獲??；在所述上位機內(nèi)建立有卡車車型數(shù)據(jù)庫，所述車型識別相機獲取的卡車車斗輪廓圖像用于與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，通過圖像匹配過程得到卡車車斗的實際樣式；所述卡車停車位置投影標定單元包括投影儀及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂上，所述投影儀安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過投影儀在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，卡車司機以卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線為依據(jù)對卡車位置進行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機，所述三維成像雙CCD相機安裝在電鏟懸臂頂部的天輪下方，通過三維成像雙CCD相機對電鏟鏟斗的空間位置進行實時定位；所述上位機內(nèi)嵌裝有深度學習程序，通過深度學習程序的訓練過程對卡車車斗內(nèi)的料堆輪廓線進行識別，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進行移動；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機獲取的圖像實時傳輸至顯示屏，通過顯示屏實時顯示電鏟鏟斗和卡車的實時位置。

2.一種露天礦電鏟對中控制方法，采用了權(quán)利要求1所述的露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：控制電鏟鏟斗完成鏟煤動作，再將完成鏟煤動作的電鏟鏟斗移動到落料區(qū)；

步驟二：將卡車駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過車型識別相機對卡車車斗的輪廓圖像進行獲取，再將獲取的卡車車斗輪廓圖像與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，直到獲取卡車車斗的實際樣式；

步驟三：自動調(diào)整投影儀與電鏟鏟斗的距離，再通過投影儀在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，并引導卡車司機按線?？靠ㄜ嚕?br />
步驟四：在按線?？靠ㄜ嚨倪^程中，卡車司機需要不斷調(diào)整卡車位置，直到卡車的中心線與電鏟鏟斗的回轉(zhuǎn)軸線保持對中；

步驟五：通過三維成像雙CCD相機對電鏟鏟斗的空間位置進行實時定位，以保證電鏟鏟斗內(nèi)的煤料能夠落到卡車的中心線上；

步驟六：通過深度學習程序的訓練過程來識別卡車車斗內(nèi)的料堆輪廓線，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進行移動，以保證裝煤效率的最大化；

步驟七：當電鏟鏟斗完成卸料后，將卡車駛出落料區(qū)。

說明書： 一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)及方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明屬于露天礦開采技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)及方法。背景技術(shù)[0002] 對于采用單斗?卡車工藝的大型露天礦山，電鏟是主要生產(chǎn)設(shè)備，電鏟效率的高低，不但影響采裝成本，同時也會影響穿爆、運輸和排土環(huán)節(jié)的生產(chǎn)成本。而影響電鏟效率的因素眾多，且部分因素與因素之間也存在相互影響，主要的影響因素包括車鏟匹配、裝車方式、工作面參數(shù)、管理系統(tǒng)等。[0003] 電鏟裝載一斗的循環(huán)時間包括挖掘時間、重載回轉(zhuǎn)時間、卸載時間和空載回轉(zhuǎn)時間。實踐表明，不論采用何種裝車和卡車入換方式，卸載時間占電鏟裝載總時間比重都非常大，有時甚至需要2?3次卡車入換。[0004] 目前，一些露天礦山正在嘗試采用全新技術(shù)來實現(xiàn)卡車定位，這些新技術(shù)包括基于光電傳感器或光反射原理進行卡車定位、采用GPS技術(shù)進行卡車定位、激光掃描測距技術(shù)卡車定位等。[0005] 但是，采用上述幾種新技術(shù)進行卡車定位，始終無法有效解決準確定位、卡車偏移等問題，也就無法真正指導電鏟吊具進行快速準確的操作。發(fā)明內(nèi)容[0006] 針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)及方法，能夠有效解決準確定位、卡車偏移等問題，能夠指導電鏟吊具進行快速準確的操作，最大限度的發(fā)揮挖掘機與卡車的使用效率，減少非生產(chǎn)停留時間，對提高經(jīng)濟效益有著重要的意義。[0007] 為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，包括卡車車型識別單元、卡車停車位置投影標定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機；所述卡車車型識別單元包括車型識別相機，所述車型識別相機位于電鏟鏟斗上方，通過車型識別相機對卡車車斗的輪廓圖像進行獲??；在所述上位機內(nèi)建立有卡車車型數(shù)據(jù)庫，所述車型識別相機獲取的卡車車斗輪廓圖像用于與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，通過圖像匹配過程得到卡車車斗的實際樣式；所述卡車停車位置投影標定單元包括投影儀及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂上，所述投影儀安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過投影儀在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，卡車司機以卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線為依據(jù)對卡車位置進行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機，所述三維成像雙CCD相機安裝在電鏟懸臂頂部的天輪下方，通過三維成像雙CCD相機對電鏟鏟斗的空間位置進行實時定位；所述上位機內(nèi)嵌裝有深度學習程序，通過深度學習程序的訓練過程對卡車車斗內(nèi)的料堆輪廓線進行識別，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進行移動；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機獲取的圖像實時傳輸至顯示屏，通過顯示屏實時顯示電鏟鏟斗和卡車的實時位置。[0008] 一種露天礦電鏟對中控制方法，采用了所述的露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，包括如下步驟：[0009] 步驟一：控制電鏟鏟斗完成鏟煤動作，再將完成鏟煤動作的電鏟鏟斗移動到落料區(qū)；[0010] 步驟二：將卡車駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過車型識別相機對卡車車斗的輪廓圖像進行獲取，再將獲取的卡車車斗輪廓圖像與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，直到獲取卡車車斗的實際樣式；[0011] 步驟三：自動調(diào)整投影儀與電鏟鏟斗的距離，再通過投影儀在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，并引導卡車司機按線?？靠ㄜ?；[0012] 步驟四：在按線?？靠ㄜ嚨倪^程中，卡車司機需要不斷調(diào)整卡車位置，直到卡車的中心線與電鏟鏟斗的回轉(zhuǎn)軸線保持對中；[0013] 步驟五：通過三維成像雙CCD相機對電鏟鏟斗的空間位置進行實時定位，以保證電鏟鏟斗內(nèi)的煤料能夠落到卡車的中心線上；[0014] 步驟六：通過深度學習程序的訓練過程來識別卡車車斗內(nèi)的料堆輪廓線，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗進行移動，以保證裝煤效率的最大化；[0015] 步驟七：當電鏟鏟斗完成卸料后，將卡車駛出落料區(qū)。[0016] 本發(fā)明的有益效果：[0017] 本發(fā)明的露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)及方法，能夠有效解決準確定位、卡車偏移等問題，能夠指導電鏟吊具進行快速準確的操作，最大限度的發(fā)揮挖掘機與卡車的使用效率，減少非生產(chǎn)停留時間，對提高經(jīng)濟效益有著重要的意義。附圖說明[0018] 圖1為本發(fā)明的一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖中，1—電鏟鏟斗，2—卡車車斗，3—投影儀，4—電鏟懸臂，5—三維成像雙CCD相機，6—天輪。具體實施方式[0020] 下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步的詳細說明。[0021] 如圖1所示，一種露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，包括卡車車型識別單元、卡車停車位置投影標定單元、電鏟鏟斗空間定位單元及上位機；所述卡車車型識別單元包括車型識別相機，所述車型識別相機位于電鏟鏟斗1上方，通過車型識別相機對卡車車斗2的輪廓圖像進行獲?。辉谒錾衔粰C內(nèi)建立有卡車車型數(shù)據(jù)庫，所述車型識別相機獲取的卡車車斗2輪廓圖像用于與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，通過圖像匹配過程得到卡車車斗2的實際樣式；所述卡車停車位置投影標定單元包括投影儀3及投影儀位置調(diào)整架，所述投影儀位置調(diào)整架安裝在電鏟懸臂4上，所述投影儀3安裝在投影儀位置調(diào)整架上，通過投影儀3在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，卡車司機以卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線為依據(jù)對卡車位置進行調(diào)整；所述電鏟鏟斗空間定位單元包括三維成像雙CCD相機5，所述三維成像雙CCD相機5安裝在電鏟懸臂4頂部的天輪6下方，通過三維成像雙CCD相機5對電鏟鏟斗1的空間位置進行實時定位；所述上位機內(nèi)嵌裝有深度學習程序，通過深度學習程序的訓練過程對卡車車斗2內(nèi)的料堆輪廓線進行識別，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗2的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗1的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗1進行移動；在電鏟駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，所述三維成像雙CCD相機5獲取的圖像實時傳輸至顯示屏，通過顯示屏實時顯示電鏟鏟斗1和卡車的實時位置。[0022] 一種露天礦電鏟對中控制方法，采用了所述的露天礦電鏟對中控制系統(tǒng)，包括如下步驟：[0023] 步驟一：控制電鏟鏟斗1完成鏟煤動作，再將完成鏟煤動作的電鏟鏟斗1移動到落料區(qū)；[0024] 步驟二：將卡車駛?cè)肼淞蠀^(qū)，通過車型識別相機對卡車車斗2的輪廓圖像進行獲取，再將獲取的卡車車斗2輪廓圖像與卡車車型數(shù)據(jù)庫進行圖像匹配，直到獲取卡車車斗2的實際樣式；[0025] 步驟三：自動調(diào)整投影儀3與電鏟鏟斗1的距離，再通過投影儀3在地面上投射出卡車頂靠線和卡車后輪位置標定線，并引導卡車司機按線停靠卡車；[0026] 步驟四：在按線停靠卡車的過程中，卡車司機需要不斷調(diào)整卡車位置，直到卡車的中心線與電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線保持對中；[0027] 步驟五：通過三維成像雙CCD相機5對電鏟鏟斗1的空間位置進行實時定位，以保證電鏟鏟斗1內(nèi)的煤料能夠落到卡車的中心線上；為了讓煤料盡可能的落到卡車的中心線上，可以建立一個坐標系，通過建立的坐標系來判斷卡車中心線的位置，因為在電鏟鏟斗1卸料過程中，電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線與卡車的中心線對中狀態(tài)是保持不變的，因此可以將電鏟鏟斗1的回轉(zhuǎn)軸線作為基準并建立一個空間坐標系，從而便可以很容易的確定卡車車斗2中心線上在該空間坐標系中的所有點的位置；[0028] 步驟六：通過深度學習程序的訓練過程來識別卡車車斗2內(nèi)的料堆輪廓線，利用當前的料堆輪廓線與卡車車斗2的相對位置關(guān)系判斷電鏟鏟斗1的落料位置，電鏟駕駛員根據(jù)判斷結(jié)果控制電鏟鏟斗1進行移動，以保證裝煤效率的最大化；[0029] 步驟七：當電鏟鏟斗1完成卸料后，將卡車駛出落料區(qū)。[0030] 實施例中的方案并非用以限制本發(fā)明的專利保護范圍，凡未脫離本發(fā)明所為的等效實施或變更，均包含于本案的專利范圍中。