權(quán)利要求

1.礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，其特征在于，包括激光測(cè)距發(fā)射接收器、步進(jìn)伺服電機(jī)一、步進(jìn)伺服電機(jī)二、水平角度傳感器、垂直角度傳感器、步進(jìn)電機(jī)控制器和上位機(jī)；

所述激光測(cè)距發(fā)射接收器通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置于框架結(jié)構(gòu)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸與步進(jìn)伺服電機(jī)二通過(guò)傳輸帶二連接，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與垂直角度傳感器連接；所述框架結(jié)構(gòu)的底部與豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸與步進(jìn)伺服電機(jī)一通過(guò)傳輸帶一連接，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與水平角度傳感器連接；

所述步進(jìn)電機(jī)控制器與角度編碼器連接，所述步進(jìn)電機(jī)控制器還與步進(jìn)伺服電機(jī)一和步進(jìn)伺服電機(jī)二連接，所述上位機(jī)分別與激光測(cè)距發(fā)射接收器、水平角度傳感器、垂直角度傳感器和步進(jìn)電機(jī)控制器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，其特征在于，所述激光測(cè)距發(fā)射接收器測(cè)量距離為：2m-1km。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，其特征在于，所述框架結(jié)構(gòu)為U型結(jié)構(gòu)，并且框架結(jié)構(gòu)的外部密封設(shè)置有殼體，所述步進(jìn)伺服電機(jī)一和步進(jìn)伺服電機(jī)二伸出殼體的部分通過(guò)C型卡環(huán)結(jié)構(gòu)和密封圈進(jìn)行密封設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，其特征在于，還包括使供電與通信穩(wěn)定傳輸?shù)膶?dǎo)電滑環(huán)。

說(shuō)明書(shū)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及礦山測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x。

背景技術(shù)

隨著信息技術(shù)研究的深入及數(shù)字地球、數(shù)字城市、虛擬現(xiàn)實(shí)等概念的出現(xiàn)，尤其在當(dāng)今以計(jì)算機(jī)技術(shù)為依托的信息時(shí)代，人們對(duì)空間三維信息的需求更加迫切。基于測(cè)距測(cè)角的傳統(tǒng)工程測(cè)量方法，在理論、設(shè)備和應(yīng)用等諸多方面都已相當(dāng)成熟，新型的全站儀可以完成工業(yè)目標(biāo)的高精度測(cè)量，GPS可以全天候、一天24小時(shí)精確定位全球任何位置的三維坐標(biāo)，但它們多用于稀疏目標(biāo)點(diǎn)的高精度測(cè)量。隨著傳感器、電子、光學(xué)、計(jì)算機(jī)等技術(shù)的發(fā)展，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)理論獲取物體表面三維信息的攝影測(cè)量與遙感技術(shù)成為主流，但它在由三維世界轉(zhuǎn)換為二維影像的過(guò)程中，不可避免地會(huì)喪失部分幾何信息，所以從二維影像出發(fā)理解三維客觀世界，存在自身的局限性。因此，上述獲取空間三維信息的手段難以滿足應(yīng)用的需求，如何快速、有效地將現(xiàn)實(shí)世界的三維信息數(shù)字化并輸入計(jì)算機(jī)成為解決這一問(wèn)題的瓶頸。

礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x(3D Digital Laser Measuring Station，DLMS)是20世紀(jì)90年代出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，是繼GPS空間定位測(cè)量系統(tǒng)之后的又一項(xiàng)測(cè)繪技術(shù)新突破。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，目前硬件比較成熟，國(guó)外公司生產(chǎn)了許多商用的三維激光掃描儀和數(shù)據(jù)處理軟件，這些三維激光掃描儀的掃描距離近到0.5m，遠(yuǎn)到6000m，部分儀器還內(nèi)置了數(shù)碼相機(jī)，在獲取目標(biāo)物空間坐標(biāo)與反射率的同時(shí)，還獲得顏色信息。一些三維激光掃描儀還具有全站儀功能，架在已知點(diǎn)，應(yīng)用前方交會(huì)和后方交會(huì)等方法均可以應(yīng)用。通過(guò)快速三維激光數(shù)字測(cè)量技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全空間方位、高分辨率、快速量測(cè)被測(cè)對(duì)象表面的三維空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，為建立物體的三維實(shí)體模型提供了一種全新的技術(shù)手段。該技術(shù)具有快速性、非接觸性、主動(dòng)性，實(shí)時(shí)獲取的數(shù)據(jù)具有高密度、高精度等特點(diǎn)，其應(yīng)用將引起測(cè)繪技術(shù)的一次革命。

礦用三維數(shù)字測(cè)量?jī)x主體周向自旋轉(zhuǎn)功能可以實(shí)現(xiàn)縱向測(cè)量，每當(dāng)水平測(cè)量一個(gè)周期后，一步進(jìn)一次，以進(jìn)行第二次水平測(cè)量，如此同步下去，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)空間的測(cè)量過(guò)程。礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x是一種非接觸式主動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，可進(jìn)行大面積高密度空間三維數(shù)據(jù)的采集。與傳統(tǒng)的探測(cè)和測(cè)量方法相比，具有點(diǎn)位測(cè)量精度高，采集空間點(diǎn)的密度大、速度快，不需要控制點(diǎn)就可以建立DSM模型和目標(biāo)體模型等特點(diǎn)。

但是，現(xiàn)有的礦用三維數(shù)字測(cè)量?jī)x由于空區(qū)探測(cè)工序復(fù)雜、防護(hù)等級(jí)低、測(cè)距受空區(qū)環(huán)境(無(wú)補(bǔ)償光、粉塵、水)影響測(cè)量精度低、測(cè)距不穩(wěn)定，不適用于測(cè)量地下礦山采出空區(qū)空間位置，因此，亟需一種適用于地下礦山開(kāi)采出礦石空間區(qū)域測(cè)量的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，適用于地下礦山采空區(qū)域空間區(qū)域測(cè)量，其操作方便、安全、高效、測(cè)量精度高、成本低、作業(yè)環(huán)境安全、防護(hù)等級(jí)高。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，包括激光測(cè)距發(fā)射接收器、步進(jìn)伺服電機(jī)一、步進(jìn)伺服電機(jī)二、水平角度傳感器、垂直角度傳感器、步進(jìn)電機(jī)控制器和上位機(jī)；

所述激光測(cè)距發(fā)射接收器通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置于框架結(jié)構(gòu)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸與步進(jìn)伺服電機(jī)二通過(guò)傳輸帶二連接，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與垂直角度傳感器連接；所述框架結(jié)構(gòu)的底部與豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸與步進(jìn)伺服電機(jī)一通過(guò)傳輸帶一連接，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與水平角度傳感器連接；

所述步進(jìn)電機(jī)控制器與角度編碼器連接，所述步進(jìn)電機(jī)控制器還與步進(jìn)伺服電機(jī)一和步進(jìn)伺服電機(jī)二連接，所述上位機(jī)分別與激光測(cè)距發(fā)射接收器、水平角度傳感器、垂直角度傳感器和步進(jìn)電機(jī)控制器連接。

所述激光測(cè)距發(fā)射接收器測(cè)量距離為：2m-1km。

所述框架結(jié)構(gòu)為U型結(jié)構(gòu)，并且框架結(jié)構(gòu)的外部密封設(shè)置有殼體，所述步進(jìn)伺服電機(jī)一和步進(jìn)伺服電機(jī)二伸出殼體的部分通過(guò)C型卡環(huán)結(jié)構(gòu)和密封圈進(jìn)行密封設(shè)置。

所述礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x還包括使供電與通信穩(wěn)定傳輸?shù)膶?dǎo)電滑環(huán)。

本實(shí)用新型的有益效果：

1)本實(shí)用新型適用于地下礦山采空區(qū)域空間量測(cè)，安全、高效、測(cè)量精度高、成本低、作業(yè)環(huán)境安全；

2)本實(shí)用新型提供了一種快速直接獲取被測(cè)目標(biāo)表面模型的技術(shù)，三維激光數(shù)字測(cè)量技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集之后，獲取的是被測(cè)目標(biāo)表面高密度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，重構(gòu)并復(fù)原被測(cè)目標(biāo)的真實(shí)形狀，建立被測(cè)目標(biāo)的數(shù)字化三維數(shù)據(jù)點(diǎn)云；

3)本實(shí)用新型框架結(jié)構(gòu)的固定部分密封條與U型結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)部分密封圈和C型卡環(huán)結(jié)構(gòu)密閉。

本實(shí)用新型的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在下面的具體實(shí)施方式中部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的剖視示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的工作原理圖。

說(shuō)明書(shū)附圖中的附圖標(biāo)記包括：

1-激光測(cè)距發(fā)射接收器，2-步進(jìn)伺服電機(jī)一，3-步進(jìn)伺服電機(jī)二，4-水平角度傳感器，5-垂直角度傳感器，6-傳輸帶二，7-導(dǎo)電滑環(huán)，8-步進(jìn)電機(jī)控制器，9-角度編碼器，10-框架結(jié)構(gòu)，11-底座，12-傳輸帶一。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“豎向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“一”、“二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，除非另有規(guī)定和限定，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)的具體含義。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，為地下礦山開(kāi)采所形成的空區(qū)范圍的一種快速直接測(cè)量?jī)x器。

如圖1和圖2所示，一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x，包括激光測(cè)距發(fā)射接收器1、步進(jìn)伺服電機(jī)一2、步進(jìn)伺服電機(jī)二3、水平角度傳感器4、垂直角度傳感器5、步進(jìn)電機(jī)控制器8和上位機(jī)；

激光測(cè)距發(fā)射接收器1測(cè)量距離為：2m-1km，激光測(cè)距發(fā)射接收器1通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置于框架結(jié)構(gòu)10，水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸與垂直方向的步進(jìn)伺服電機(jī)二3通過(guò)垂直方向的傳輸帶二6連接，水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與垂直角度傳感器5連接；框架結(jié)構(gòu)10的底部與豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸與水平方向的步進(jìn)伺服電機(jī)一2通過(guò)水平方向的傳輸帶一12連接，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸還與水平角度傳感器4連接；

步進(jìn)電機(jī)控制器8與角度編碼器9連接，步進(jìn)電機(jī)控制器8還與步進(jìn)伺服電機(jī)一2和步進(jìn)伺服電機(jī)二3連接，上位機(jī)分別與激光測(cè)距發(fā)射接收器1、水平角度傳感器4、垂直角度傳感器5和步進(jìn)電機(jī)控制器8連接。

本實(shí)施例中，角度編碼器9用于對(duì)礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x初始位置進(jìn)行定位，并在儀器運(yùn)行過(guò)程中監(jiān)控與修正奇異位置點(diǎn)、以及儀器運(yùn)行姿態(tài)調(diào)整。步進(jìn)電機(jī)控制器8驅(qū)動(dòng)垂直方向的步進(jìn)伺服電機(jī)二3和水平方向的步進(jìn)伺服電機(jī)一2轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)伺服電機(jī)二3和步進(jìn)伺服電機(jī)一2分別在垂直方向和水平方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距發(fā)射接收器1發(fā)射激光束在激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的掃描范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，達(dá)到對(duì)被測(cè)區(qū)域不同空間位置測(cè)量的目的。與垂直角度傳感器5相連接的水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)激光測(cè)距發(fā)射接收器1繞水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線旋轉(zhuǎn)，與水平角度傳感器4相連接的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)激光測(cè)距發(fā)射接收器1及框架結(jié)構(gòu)10繞豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線旋轉(zhuǎn)，激光測(cè)距發(fā)射接收器1發(fā)射一束強(qiáng)度足夠的激光束至被測(cè)的物體上，經(jīng)過(guò)被測(cè)物體表面的反射后，激光測(cè)距發(fā)射接收器1測(cè)量?jī)x器至投射點(diǎn)之間的距離，在記錄所測(cè)距離值的同時(shí)，垂直角度傳感器5和水平角度傳感器4也分別記錄轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直角度和水平角度。

上位機(jī)分別接收激光測(cè)距發(fā)射接收器1獲得的距離信息、水平角度傳感器4獲得的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及垂直角度傳感器5獲得的水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息。具體實(shí)施過(guò)程：通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制器8發(fā)送指令，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)伺服電機(jī)二3和步進(jìn)伺服電機(jī)一2轉(zhuǎn)動(dòng)；激光測(cè)距發(fā)射接收器1通過(guò)發(fā)射激光束測(cè)量?jī)x器自身坐標(biāo)系與被測(cè)目標(biāo)間距離并記錄距離信息；步進(jìn)伺服電機(jī)一2帶動(dòng)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)框架結(jié)構(gòu)10及激光測(cè)距發(fā)射接收器1轉(zhuǎn)動(dòng)，水平角度傳感器4記錄水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度；步進(jìn)伺服電機(jī)二3帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)激光測(cè)距發(fā)射接收器1轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直角度傳感器5記錄垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度；將上述距離和角度信息傳輸并存儲(chǔ)到上位機(jī)的數(shù)據(jù)格式文件中，比如存儲(chǔ)成.TXT格式文件。

如圖1和圖2所示，框架結(jié)構(gòu)10為U型結(jié)構(gòu)，并且框架結(jié)構(gòu)10的外部密封設(shè)置有殼體，步進(jìn)伺服電機(jī)一2和步進(jìn)伺服電機(jī)二3伸出殼體的部分通過(guò)C型卡環(huán)結(jié)構(gòu)和密封圈進(jìn)行密封設(shè)置?？蚣芙Y(jié)構(gòu)10的外部密封設(shè)置有殼體，即框架結(jié)構(gòu)10與外部殼體之間通過(guò)密封條密封，殼體能夠使礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x除激光測(cè)距發(fā)射接收器1的所有部件密封于殼體的內(nèi)部，起到防水防塵的作用，當(dāng)然，激光測(cè)距發(fā)射接收器1采用現(xiàn)有技術(shù)，其外殼具體防水防塵的功能。另外，步進(jìn)伺服電機(jī)一2和步進(jìn)伺服電機(jī)二3的軸伸出殼體外部的部分也需要密封，所以在該部分設(shè)置C型卡環(huán)結(jié)構(gòu)和密封圈來(lái)實(shí)現(xiàn)密閉，起到防水防塵的作用。框架結(jié)構(gòu)10與底座11連接，框架結(jié)構(gòu)10的結(jié)構(gòu)根據(jù)激光測(cè)距發(fā)射接收器1的型號(hào)確定。

如圖1和圖2所示，礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x還包括使供電與通信穩(wěn)定傳輸導(dǎo)電滑環(huán)7，導(dǎo)電滑環(huán)7實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距發(fā)射接收器1、水平角度傳感器4、垂直角度傳感器5、步進(jìn)伺服電機(jī)一2、步進(jìn)伺服電機(jī)二3、步進(jìn)電機(jī)控制器8、角度編碼器9、上位機(jī)間信號(hào)、供電穩(wěn)定傳輸，即步進(jìn)電機(jī)控制器8與角度編碼器9連接，步進(jìn)電機(jī)控制器8與步進(jìn)伺服電機(jī)一2和步進(jìn)伺服電機(jī)二3通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)7連接，上位機(jī)分別與激光測(cè)距發(fā)射接收器1、水平角度傳感器4、垂直角度傳感器5和步進(jìn)電機(jī)控制器8通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)7連接。

本實(shí)用新型提供的一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x工作原理如下：

如圖3所示，互相垂直的水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸和豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)激光測(cè)距發(fā)射接收器1旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的交點(diǎn)構(gòu)成儀器局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)O；當(dāng)水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)測(cè)距激光束旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)距激光束能夠測(cè)量出一個(gè)垂直扇面，該水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸構(gòu)成了礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x局部坐標(biāo)系的Y軸；當(dāng)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)測(cè)距激光束旋轉(zhuǎn)時(shí)，在理想狀況下與水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直，構(gòu)成了礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x坐標(biāo)系的Z軸，一般情況下，Z軸處于鉛垂位置(又稱為垂直軸)；依據(jù)右手坐標(biāo)系的構(gòu)建原則，與測(cè)量?jī)xY軸及Z軸垂直的為X軸。在礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)中，儀器只能測(cè)量出坐標(biāo)原點(diǎn)O至被測(cè)物體反射面P之間的距離D、垂直角θ、水平角及回光信號(hào)的強(qiáng)度，將被測(cè)量并轉(zhuǎn)換成地面激光掃描儀局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，即有：

從式(1)可以看出要測(cè)量被測(cè)物體的空間坐標(biāo)(x，y，z)，必須首先測(cè)量距離D、垂直角θ和水平角本實(shí)用新型的激光測(cè)距發(fā)射接收器1、水平角度傳感器4和垂直角度傳感器5能夠測(cè)量上述數(shù)值。

本實(shí)用新型提供的一種礦用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x的測(cè)量流程如下：

接通電源開(kāi)機(jī)—先檢測(cè)兩步進(jìn)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)—水平方向調(diào)平—垂直方向調(diào)平—建立初始坐標(biāo)—按照上位機(jī)發(fā)出指令進(jìn)行數(shù)據(jù)采集—測(cè)量結(jié)束后先調(diào)步進(jìn)伺服電機(jī)一2回到原位—再調(diào)步進(jìn)伺服電機(jī)二3回到原位。

具體的，當(dāng)?shù)V用三維激光數(shù)字測(cè)量?jī)x接電連通后，步進(jìn)電機(jī)控制器8進(jìn)行儀器自身故障巡檢，角度編碼器9校正儀器空間姿態(tài)，確定儀器內(nèi)部坐標(biāo)初始點(diǎn)；

確定儀器坐標(biāo)初始點(diǎn)后，步進(jìn)電機(jī)控制器8接收上位機(jī)發(fā)出的測(cè)量指令，分別控制垂直方向的步進(jìn)伺服電機(jī)二3、水平方向的步進(jìn)伺服電機(jī)一2按照設(shè)定的步進(jìn)指令進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，垂直角度傳感器5、水平角度傳感器4、激光測(cè)距發(fā)射接收器1測(cè)量的垂直與水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息以及距離信息等通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)7傳輸至上位機(jī)。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。