1.本發(fā)明涉及煤礦巡檢裝置的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

2.現(xiàn)有的煤礦業(yè)開采主要采用的是傳送帶運(yùn)輸機(jī)進(jìn)行運(yùn)輸煤炭等，雖然傳送帶運(yùn)輸機(jī)具有自身的皮帶保護(hù)措施，但是傳送帶運(yùn)輸機(jī)的維護(hù)等工作仍然需要人工完成，且由于地勢、傳送帶運(yùn)輸機(jī)的安裝等問題可能會造成煤炭在運(yùn)輸過程中的掉落，皮帶撕裂、脫輥等問題，傳統(tǒng)模式下，采用人工巡檢的方式，既費(fèi)時費(fèi)力、環(huán)境惡劣，還存在很大的安全風(fēng)險。為解決上述問題，人們發(fā)明了申請?zhí)枺?02222379053.1，其公開了一種輸煤廊道掛軌式智能巡檢機(jī)器人，其包括吊掛軌道、吊掛在吊掛軌道上的掛軌驅(qū)動模塊及連接在掛軌驅(qū)動模塊下方的智能主體模塊和云臺模塊，掛軌驅(qū)動模塊包括供智能主體模塊和云臺模塊安裝連接的掛架和設(shè)置在掛架上的掛軌驅(qū)動機(jī)構(gòu)，掛軌驅(qū)動機(jī)構(gòu)為沿吊掛軌道行進(jìn)方向前后間隔開設(shè)置的至少兩組，各組掛軌驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別可轉(zhuǎn)動的安裝連接在掛架上，并且各組掛軌驅(qū)動機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立驅(qū)動結(jié)構(gòu)吊掛在吊掛軌道上，該智能巡檢機(jī)器人特別適合于環(huán)境惡劣、存在安全風(fēng)險的輸煤廊道使用，能夠較好的代替人工工作，消除人員安全隱患，且能較好的提升巡檢質(zhì)量。其還存在以下問題：1.所述掛軌驅(qū)動模塊主要是電機(jī)、主動輪及從動輪進(jìn)行行進(jìn)方向的移動，但由于煤礦內(nèi)部環(huán)境惡劣，軌道上粉塵、煤灰等較多，從動輪出現(xiàn)打滑、卡停等狀況，且采用皮帶聯(lián)動，長時間使用或環(huán)境的影響容易導(dǎo)致皮帶出現(xiàn)磨損，影響巡檢機(jī)器人的行進(jìn)及巡檢效率，且維護(hù)保養(yǎng)時間長及成本高；2.該智能巡檢機(jī)器人無異響自動監(jiān)測功能，無法開始知曉巡檢機(jī)器人的聯(lián)動部件及驅(qū)動部件是否存在異常問題，當(dāng)出現(xiàn)停機(jī)時才能知曉存在故障，及時提示反饋效率低，不能及時進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)動作，影響巡檢機(jī)器人的正常使用；3.采用掛軌驅(qū)動模塊還存在著配合公差或磨損公差，運(yùn)行動作較慢，爬坡性能差，滿足不了現(xiàn)有煤礦業(yè)快速巡檢的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

3.本項發(fā)明是針對現(xiàn)在的技術(shù)不足，提供一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人。

4.本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：

5.一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人包括巡檢機(jī)器人本體及軌道，所述軌道設(shè)置在設(shè)有吊梁的吊架或支架上，所述巡檢機(jī)器人本體設(shè)置在所述軌道上，并可沿著軌道方向做來往及返回移動，所述巡檢機(jī)器人本體與軌道之間設(shè)有電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所述電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)包括永磁鐵組件、電磁驅(qū)動組件及滾輪組件，所述永磁鐵組件設(shè)置在所述軌道上，所述電磁驅(qū)動組件及滾輪組件設(shè)置在所述巡檢機(jī)器人本體上；

6.所述巡檢機(jī)器人本體包括外罩、機(jī)架、攝像模組、主控制模塊，所述外罩設(shè)置在所述機(jī)架的外側(cè)面上，所述攝像模組設(shè)置在所述機(jī)架的底部上，所述主控制模塊設(shè)置在所述機(jī)架內(nèi)，所述巡檢機(jī)器人本體還設(shè)有避障模塊、無線充電模塊、電池模組、通訊模塊、聲紋傳

感器模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器，所述主控制模塊與所述避障模塊、無線充電模塊、電池模組、通訊模塊、聲紋傳感器模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器之間均設(shè)有導(dǎo)線構(gòu)成電性連接。

7.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述軌道的頂部設(shè)有安裝部，所述安裝部設(shè)有槽口，所述槽口設(shè)有扣腔，所述軌道設(shè)有兩滑槽，兩所述滑槽以鏡像相對的方式設(shè)置在所述軌道的側(cè)面上，所述軌道還設(shè)有兩空腔及凹槽，所述凹槽設(shè)置在所述軌道的底部，所述永磁鐵組件設(shè)置在所述凹槽內(nèi)，所述永磁鐵組件與凹槽之間設(shè)有可拆卸連接結(jié)構(gòu)。

8.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述永磁鐵組件包括多塊永磁鐵模塊，多塊所述永磁鐵模塊均包括連接板及一塊或以上的永磁鐵，所述永磁鐵設(shè)置在所述連接板的底部，所述永磁鐵與永磁鐵之間設(shè)有相等間距，所述永磁鐵均包括n極及s極，其中一所述永磁鐵的n極朝上朝向凹槽，設(shè)置在n極朝上的永磁鐵兩端的永磁鐵的n極朝下朝向機(jī)架，使得永磁鐵的n極與間隔的另一所述永磁鐵的s極沿著軌道方向線性排列設(shè)置。

9.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述可拆卸連接結(jié)構(gòu)包括多個螺釘及多個螺紋孔，多個所述螺紋孔設(shè)置在所述凹槽上，所述連接板均設(shè)有多個通孔，所述螺釘分別設(shè)置在所述通孔內(nèi)并與所述螺紋孔連接，所述連接板與凹槽之間設(shè)有導(dǎo)熱硅膠層。

10.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架的頂部設(shè)有凹槽一，所述凹槽一設(shè)有安裝座，所述滾輪組件包括兩滾輪模組，所述電磁驅(qū)動組件設(shè)置在所述安裝座的中間位置上，所述安裝座的兩側(cè)均設(shè)有卡槽，兩所述滾輪模組分別設(shè)置在所述卡槽內(nèi)，所述滾輪模組均包括安裝塊、上滾輪組、下滾輪組及兩緊定滾輪，所述上滾輪組與下滾輪組以鏡像相對的方式設(shè)置在所述安裝快的內(nèi)側(cè)面的上下方，所述上滾輪組與下滾輪組之間設(shè)有間距，所述上滾輪組與下滾輪組通過間距分別設(shè)置在所述滑槽內(nèi)及下方，所述安裝塊的內(nèi)側(cè)面上方兩端均設(shè)有安裝座一，所述緊定滾輪分別設(shè)置在所述安裝座一內(nèi)，且所述緊定滾輪的外側(cè)面與所述滑槽的側(cè)面貼合。

11.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述上滾輪組及下滾輪組均由多個滾輪構(gòu)成，所述安裝塊還設(shè)有凹口，所述凹槽一的兩內(nèi)側(cè)壁均設(shè)有安裝板，所述安裝板均設(shè)有剎車組件及連接器，所述剎車組件均包括安裝塊二、剎車電機(jī)、齒輪組及剎車塊，所述安裝塊二設(shè)置在所述安裝板的內(nèi)側(cè)面上，所述齒輪組包括兩齒輪，兩所述齒輪以上下的方式設(shè)置在安裝塊二上，且兩齒輪的外側(cè)面貼合構(gòu)成齒輪聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所述設(shè)置在上方的齒輪設(shè)有轉(zhuǎn)動桿，所述剎車塊設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動桿的端部，并設(shè)置在下滾輪組的上方，所述剎車電機(jī)設(shè)置在所述安裝板的外側(cè)面，所述剎車電機(jī)設(shè)有轉(zhuǎn)動軸一，所述設(shè)置在下方的齒輪設(shè)置在所轉(zhuǎn)動軸一的端部，所述剎車塊設(shè)有剎車齒紋。

12.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架設(shè)有云臺固定架及固定架，所述攝像模組為紅外雙攝云臺，所述攝像模組包括旋轉(zhuǎn)云臺及兩紅外攝像頭，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在所述云臺固定架上，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有連接部，所述兩紅外攝像頭固定在連接部上，所述機(jī)架與旋轉(zhuǎn)云臺之間設(shè)有密封圈，所述云臺固定架的上方設(shè)有固定架一，所述主控制模塊及電池模組設(shè)置在所述固定架一內(nèi)，所述電池模組包括控制電路板及電池組件，所述氣體傳感器設(shè)置在所述固定架內(nèi)，所述固定架的底部設(shè)有通口，所述通口的底部設(shè)有透明防水外罩，所述固定架還設(shè)有分析平臺，所述分析平臺與主控制模塊及氣體傳感器之間電性連接。

13.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架還設(shè)有固定座及安裝板一，所述通訊模塊設(shè)置在固定座上，所述無線充電模塊設(shè)置在所述安裝板一上，所述通訊模塊包括兩通訊天線，所述無線充電模塊包括轉(zhuǎn)換模塊及線圈模塊，所述機(jī)架的底部還設(shè)有凹槽二及安裝板二，所述聲紋傳感器模組設(shè)置在所述凹槽二內(nèi)，所述凹槽二還設(shè)有插座連接器，所述安裝板二設(shè)有控制按鈕、對講擴(kuò)音組件及電源提示燈，所述溫濕度傳感器設(shè)置在所述安裝板二的底部。

14.作進(jìn)一步改進(jìn)，所述外罩設(shè)有兩面板，兩所述面板分別設(shè)置在所述機(jī)架的前后兩端，所述面板均設(shè)有三色警示燈，所述避障模塊包括兩組超聲波避障傳感器組，兩組超聲波避障傳感器組分別設(shè)置在所述三色警示燈的下方，兩組超聲波避障傳感器組均由多個超聲波避障傳感器構(gòu)成。

15.本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過設(shè)置永磁鐵組件及電磁驅(qū)動組件構(gòu)成的電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)實現(xiàn)電磁力驅(qū)動移動動作，所述永磁鐵組件用于提供間隔磁場力，配合設(shè)置電磁驅(qū)動組件產(chǎn)生的磁力之間形成的相互吸引力或排斥力，使得巡檢機(jī)器人本體與軌道之間相互吸引或排斥，使得巡檢機(jī)器人本體沿著軌道的方向做來往返回移動動作或?qū)σ苿又械难矙z機(jī)器人本體進(jìn)行制動動作，有效防止軌道因煤礦粉塵煤灰等導(dǎo)致出現(xiàn)打滑、卡停等狀況出現(xiàn)，提高巡檢效率，通過配合設(shè)置滾輪組件用于保證巡檢機(jī)器人本體在軌道上移動運(yùn)行時的穩(wěn)定性，保證動作的平穩(wěn)及降低噪音及振動的影響，保證后續(xù)巡檢的質(zhì)量；通過設(shè)置可拆卸連接結(jié)構(gòu)便于進(jìn)行永磁鐵組件與軌道之間的快速安裝或拆卸動作，從而便于永磁鐵的維護(hù)更換動作，當(dāng)其中一塊永磁鐵出現(xiàn)異常時，無需對永磁鐵組件進(jìn)行整體更換，只需更換異常部分的永磁鐵模塊即可，降低維護(hù)成本，縮短維護(hù)時間，提高維護(hù)效率；通過設(shè)置聲紋傳感器模組用于對巡檢過程中各個驅(qū)動部件、聯(lián)動部件運(yùn)行時的監(jiān)測，從而判斷驅(qū)動部件或聯(lián)動部件中是否存在異響的異常情況，從而提高異常判斷的提示效率，便于進(jìn)行快速維護(hù)好保養(yǎng)動作，保證巡檢機(jī)器人的正常使用；通過設(shè)置導(dǎo)熱硅膠層及兩空腔用于提高散熱效率，從而降低熱量堆積在永磁鐵內(nèi)及時長，延長永磁鐵的使用性能及壽命。

16.本發(fā)明通過設(shè)置電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)提供電磁力驅(qū)動，節(jié)省聯(lián)動組件，從而降低各聯(lián)動組件存在的摩擦力，大大降低摩擦力，從而使得巡檢機(jī)器人實現(xiàn)快速反應(yīng)、高速運(yùn)行的動作，提高反應(yīng)速率，且通過永磁鐵的以n極-s極相對間隔排列，實現(xiàn)雙向運(yùn)行，滿足現(xiàn)有煤礦業(yè)快速巡檢的要求。

17.下面結(jié)合附圖與具體實施方式，對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

附圖說明

18.圖1為本實施例的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；

19.圖2為本實施例的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人分解示意圖；

20.圖3為圖3中a的放大示意圖；

21.圖4為本實施例的電磁驅(qū)動組件及滾輪組件結(jié)構(gòu)示意圖；

22.圖5為本實施例的巡檢機(jī)器人本體的底部結(jié)構(gòu)示意圖；

23.圖6為本實施例的永磁鐵模塊結(jié)構(gòu)及永磁鐵排布示意圖。

具體實施方式

24.以下所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

25.實施例，參見附圖1～圖6，一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人1包括巡檢機(jī)器人本體2及軌道3，所述軌道3設(shè)置在設(shè)有吊梁的吊架或支架上，所述巡檢機(jī)器人本體2設(shè)置在所述軌道3上，并可沿著軌道3方向做來往及返回移動，所述巡檢機(jī)器人本體2與軌道3之間設(shè)有電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)4，所述電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)4包括永磁鐵組件40、電磁驅(qū)動組件41及滾輪組件42，所述永磁鐵組件40設(shè)置在所述軌道3上，所述電磁驅(qū)動組件41及滾輪組件42設(shè)置在所述巡檢機(jī)器人本體2上；

26.所述巡檢機(jī)器人本體2包括外罩20、機(jī)架21、攝像模組22、主控制模塊23，所述外罩20設(shè)置在所述機(jī)架21的外側(cè)面上，所述攝像模組22設(shè)置在所述機(jī)架21的底部上，所述主控制模塊23設(shè)置在所述機(jī)架21內(nèi)，所述巡檢機(jī)器人本體2還設(shè)有避障模塊24、無線充電模塊25、電池模組26、通訊模塊27、聲紋傳感器模組28、氣體傳感器29及溫濕度傳感器5，所述主控制模塊23與所述避障模塊24、無線充電模塊25、電池模組26、通訊模塊27、聲紋傳感器模組28、氣體傳感器29及溫濕度傳感器5之間均設(shè)有導(dǎo)線構(gòu)成電性連接。

27.所述軌道3的頂部設(shè)有安裝部30，所述安裝部30設(shè)有槽口，所述槽口設(shè)有扣腔300，所述扣腔300便于軌道3快速安裝到支架或吊架上，所述軌道3設(shè)有兩滑槽31，兩所述滑槽31以鏡像相對的方式設(shè)置在所述軌道3的側(cè)面上，所述軌道3還設(shè)有兩空腔32及凹槽33，所述凹槽33設(shè)置在所述軌道3的底部，所述永磁鐵組件40設(shè)置在所述凹槽33內(nèi)，所述永磁鐵組件40與凹槽33之間設(shè)有可拆卸連接結(jié)構(gòu)6，所述永磁鐵組件40包括多塊永磁鐵模塊400，多塊所述永磁鐵模塊400均包括連接板4000及一塊或以上的永磁鐵4001，所述永磁鐵4001設(shè)置在所述連接板4000的底部，所述永磁鐵4001與永磁鐵4001之間設(shè)有相等間距，所述永磁鐵4001均包括n極及s極，其中一所述永磁鐵4001的n極朝上朝向凹槽33，設(shè)置在n極朝上的永磁鐵4001兩端的永磁鐵的n極朝下朝向機(jī)架21，使得永磁鐵4001的n極與間隔的另一所述永磁鐵4001的s極沿著軌道3方向線性排列設(shè)置，所述永磁鐵組件40用于提供間隔磁場力，配合電磁驅(qū)動組件41產(chǎn)生的磁力之間形成的相互吸引力或排斥力，使得巡檢機(jī)器人本體2與軌道3之間相互吸引或排斥，從而使得巡檢機(jī)器人本體2沿著軌道3的方向做來往返回移動動作或?qū)σ苿又械难矙z機(jī)器人本體2進(jìn)行制動動作。

28.所述可拆卸連接結(jié)構(gòu)6包括多個螺釘60及多個螺紋孔61，多個所述螺紋孔61設(shè)置在所述凹槽33上，所述連接板4000均設(shè)有多個通孔，所述螺釘60分別設(shè)置在所述通孔內(nèi)并與所述螺紋孔61連接，所述連接板4000與凹槽33之間設(shè)有導(dǎo)熱硅膠層7，所述導(dǎo)熱硅膠層7用于與兩空腔32配合提高散熱效率，從而降低熱量堆積在永磁鐵4001內(nèi)及時長，延長永磁鐵4001的使用性能及壽命，所述可拆卸連接結(jié)構(gòu)6便于進(jìn)行永磁鐵組件40與軌道3之間的快速安裝或拆卸動作，從而便于永磁鐵4001的維護(hù)更換動作，當(dāng)其中一塊永磁鐵4001出現(xiàn)異常時，無需對永磁鐵組件40進(jìn)行整體更換，只需更換異常部分的永磁鐵模塊4001即可，降低維護(hù)成本，提高維護(hù)效率。

29.所述機(jī)架21的頂部設(shè)有凹槽一，所述凹槽一設(shè)有安裝座210，所述滾輪組件42包括兩滾輪模組420，所述電磁驅(qū)動組件41設(shè)置在所述安裝座210的中間位置上，所述電磁驅(qū)動組件41用于提供電磁驅(qū)動力，從而配合永磁鐵組件40為巡檢機(jī)器人本體2提供行進(jìn)動力，所述安裝座210的兩側(cè)均設(shè)有卡槽，兩所述滾輪模組420分別設(shè)置在所述卡槽內(nèi)，所述滾輪模組420均包括安裝塊4200、上滾輪組4201、下滾輪組4202及兩緊定滾輪4203，所述上滾輪組4201與下滾輪組4202以鏡像相對的方式設(shè)置在所述安裝快的內(nèi)側(cè)面的上下方，所述上滾輪

組4201與下滾輪組4202之間設(shè)有間距，所述上滾輪組4201與下滾輪組4202通過間距分別設(shè)置在所述滑槽31內(nèi)及下方，所述安裝塊4200的內(nèi)側(cè)面上方兩端均設(shè)有安裝座一，所述緊定滾輪4203分別設(shè)置在所述安裝座一內(nèi)，且所述緊定滾輪4203的外側(cè)面與所述滑槽31的側(cè)面貼合，所述滾輪組件42用于保證巡檢機(jī)器人本體2在軌道3上移動運(yùn)行時的穩(wěn)定性，保證動作的平穩(wěn)及降低噪音及振動的影響，保證后續(xù)巡檢的質(zhì)量。

30.所述上滾輪組4201及下滾輪組4202均由多個滾輪構(gòu)成，所述安裝塊4200還設(shè)有凹口，所述凹槽一的兩內(nèi)側(cè)壁均設(shè)有安裝板，所述安裝板均設(shè)有剎車組件43及連接器44，所述連接器44為防水航空連接器，所述剎車組件43均包括安裝塊二、剎車電機(jī)、齒輪組及剎車塊，所述安裝塊二設(shè)置在所述安裝板的內(nèi)側(cè)面上，所述齒輪組包括兩齒輪，兩所述齒輪以上下的方式設(shè)置在安裝塊二上，且兩齒輪的外側(cè)面貼合構(gòu)成齒輪聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所述設(shè)置在上方的齒輪設(shè)有轉(zhuǎn)動桿，所述剎車塊設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動桿的端部，并設(shè)置在下滾輪組4202的上方，所述剎車電機(jī)設(shè)置在所述安裝板的外側(cè)面，所述剎車電機(jī)設(shè)有轉(zhuǎn)動軸一，所述設(shè)置在下方的齒輪設(shè)置在所轉(zhuǎn)動軸一的端部，所述剎車塊設(shè)有剎車齒紋，所述剎車組件43用于提供緊急剎車動作，配合電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)4提供的排斥力構(gòu)成雙重制動結(jié)構(gòu)，提高制動性能。

31.所述機(jī)架21設(shè)有云臺固定架211及固定架212，所述攝像模組22為紅外雙攝云臺，所述攝像模組22包括旋轉(zhuǎn)云臺及兩紅外攝像頭，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在所述云臺固定架211上，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有連接部，所述兩紅外攝像頭固定在連接部上，所述機(jī)架21與旋轉(zhuǎn)云臺之間設(shè)有密封圈，所述攝像模組22用于提供圖像信息采集，采用紅外攝像頭用于在檢測過程中提供實時攝像和紅外攝像，通過實時的圖像可以確定人員位置、人員佩戴、設(shè)備位置、設(shè)備狀態(tài)、礦物種類、礦物位置并將圖像數(shù)據(jù)及信息傳輸至主控制模塊23，主控制模塊23根據(jù)上述的信息識別人員是否處于安全界限內(nèi)、人員的佩戴是否合規(guī)、設(shè)備的擺放那個是否復(fù)合礦區(qū)要求、設(shè)備狀態(tài)是否處于正常、礦物種類、位置信息上傳數(shù)據(jù)庫，紅外攝像頭會根據(jù)物體紅外輻射效果檢測物體的溫度狀態(tài)及信息傳輸至主控制模塊23，主控制模塊23會根據(jù)該信息判斷礦區(qū)內(nèi)的安全狀況，提高數(shù)據(jù)采集精度及效率，所述云臺固定架212的上方設(shè)有固定架一213，所述主控制模塊23及電池模組26設(shè)置在所述固定架一213內(nèi)，所述電池模組26包括控制電路板及電池組件，所述電池模組26用于提供驅(qū)動能源，所述氣體傳感器29設(shè)置在所述固定架212內(nèi)，所述固定架212還設(shè)有分析平臺，所述分析平臺與主控制模塊23及氣體傳感器29之間電性連接，所述固定架212的底部設(shè)有通口，所述通口的底部設(shè)有透明防水外罩2120，所述透明防水外罩2120設(shè)有進(jìn)氣孔2121，所述氣體傳感器29用于巡檢時對各類氣體及粉塵信息進(jìn)行采集，從而將巡檢區(qū)域內(nèi)空氣中含有的各種物質(zhì)含量情況進(jìn)行實時的監(jiān)測，提高巡檢效率。

32.所述機(jī)架21還設(shè)有固定座214及安裝板一215，所述通訊模塊27設(shè)置在固定座214上，所述無線充電模塊25設(shè)置在所述安裝板一215上，所述通訊模塊27包括兩通訊天線，所述通訊天線與固定座214之間采用螺紋連接，所述無線充電模塊25包括轉(zhuǎn)換模塊250及線圈模塊251，所述無線充電模塊25用于提供無線充電的作用，提高充電的便利性，所述通訊模塊27用于實現(xiàn)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸、控制信號的反饋及接收動作，所述機(jī)架21的底部還設(shè)有凹槽二216及安裝板二217，所述聲紋傳感器模組28設(shè)置在所述凹槽二216內(nèi)，所述聲紋傳感器模組28包括多個聲紋傳感器，所述聲紋傳感器模組28用于對巡檢過程中各個驅(qū)動部件、聯(lián)動部件運(yùn)行時的監(jiān)測，從而判斷驅(qū)動部件或聯(lián)動部件中是否存在異響的異常情況，從而提高

異常判斷的提示效率，便于進(jìn)行快速維護(hù)好保養(yǎng)動作，保證巡檢機(jī)器人1的正常使用，所述凹槽二216還設(shè)有插座連接器330，所述插座連接器330采用彎頭防水插座連接器，所述插座連接器330用于外部設(shè)備的電性連接，便于后續(xù)的升級，所述安裝板二215設(shè)有控制按鈕2150、對講擴(kuò)音組件2151及電源提示燈2152，所述控制按鈕2150用于啟動或關(guān)閉控制，所述對講擴(kuò)音組件2151用于提高對講聲音的擴(kuò)大增強(qiáng)的作用，提高與巡檢現(xiàn)場工作人員的溝通效率，所述溫濕度傳感器5設(shè)置在所述安裝板二215的底部，所述溫濕度傳感器5用于對巡檢現(xiàn)場的巡檢環(huán)境的濕度、溫度信息進(jìn)行采集及巡檢機(jī)器人1內(nèi)部的溫濕度情況進(jìn)行監(jiān)測的作用。

33.所述外罩20設(shè)有兩面板200，所述外罩20與機(jī)架21之間均設(shè)有防水墊圈，兩所述面板200分別設(shè)置在所述機(jī)架21的前后兩端，所述面板200均設(shè)有三色警示燈201所述三色警示燈201用于其直觀反饋的作用，更好的知曉巡檢機(jī)器人1的運(yùn)行狀態(tài)，所述避障模塊24包括兩組超聲波避障傳感器組，兩組超聲波避障傳感器組分別設(shè)置在所述三色警示燈201的下方，兩組超聲波避障傳感器組均由多個超聲波避障傳感器構(gòu)成，所述避障模塊24用于對巡視路線中的障礙物進(jìn)行檢測，從而判斷巡視路線中是否有障礙，并將障礙物信息傳遞給主控制模塊23從而控制巡檢機(jī)器人本體2及時剎車。

34.本發(fā)明的工作原理：觸碰控制按鈕進(jìn)行電源接通啟動，通電后電磁驅(qū)動組件產(chǎn)生磁場力，主控制模塊根據(jù)行進(jìn)方向調(diào)整電磁驅(qū)動組件的電流方向從而，產(chǎn)生不同方向的磁力，配合排列在軌道上的多塊間隔設(shè)置的永磁鐵，且相隔的永磁鐵磁極相反，電磁驅(qū)動組件與永磁鐵之間形成相互吸引力或排斥力實現(xiàn)巡檢機(jī)器人本體進(jìn)行行進(jìn)或后退動作，巡檢移動時，所述攝像模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器進(jìn)行巡檢現(xiàn)場中的圖像信息、氣體信息、溫度信息及濕度信息的收集及反饋，實現(xiàn)遠(yuǎn)程巡檢動作。

35.本發(fā)明通過設(shè)置永磁鐵組件及電磁驅(qū)動組件構(gòu)成的電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)實現(xiàn)電磁力驅(qū)動移動動作，所述永磁鐵組件用于提供間隔磁場力，配合設(shè)置電磁驅(qū)動組件產(chǎn)生的磁力之間形成的相互吸引力或排斥力，使得巡檢機(jī)器人本體與軌道之間相互吸引或排斥，使得巡檢機(jī)器人本體沿著軌道的方向做來往返回移動動作或?qū)σ苿又械难矙z機(jī)器人本體進(jìn)行制動動作，有效防止軌道因煤礦粉塵煤灰等導(dǎo)致出現(xiàn)打滑、卡停等狀況出現(xiàn)，提高巡檢效率，通過配合設(shè)置滾輪組件用于保證巡檢機(jī)器人本體在軌道上移動運(yùn)行時的穩(wěn)定性，保證動作的平穩(wěn)及降低噪音及振動的影響，保證后續(xù)巡檢的質(zhì)量；通過設(shè)置可拆卸連接結(jié)構(gòu)便于進(jìn)行永磁鐵組件與軌道之間的快速安裝或拆卸動作，從而便于永磁鐵的維護(hù)更換動作，當(dāng)其中一塊永磁鐵出現(xiàn)異常時，無需對永磁鐵組件進(jìn)行整體更換，只需更換異常部分的永磁鐵模塊即可，降低維護(hù)成本，縮短維護(hù)時間，提高維護(hù)效率；通過設(shè)置聲紋傳感器模組用于對巡檢過程中各個驅(qū)動部件、聯(lián)動部件運(yùn)行時的監(jiān)測，從而判斷驅(qū)動部件或聯(lián)動部件中是否存在異響的異常情況，從而提高異常判斷的提示效率，便于進(jìn)行快速維護(hù)好保養(yǎng)動作，保證巡檢機(jī)器人的正常使用；通過設(shè)置導(dǎo)熱硅膠層及兩空腔用于提高散熱效率，從而降低熱量堆積在永磁鐵內(nèi)及時長，延長永磁鐵的使用性能及壽命。

36.本發(fā)明通過設(shè)置電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)提供電磁力驅(qū)動，節(jié)省聯(lián)動組件，從而降低各聯(lián)動組件存在的摩擦力，大大降低摩擦力，從而使得巡檢機(jī)器人實現(xiàn)快速反應(yīng)、高速運(yùn)行的動作，提高反應(yīng)速率，且通過永磁鐵的以n極-s極相對間隔排列，實現(xiàn)雙向運(yùn)行，滿足現(xiàn)有煤礦業(yè)快速巡檢的要求。

37.本發(fā)明并不限于上述實施方式，采用與本發(fā)明上述實施例相同或近似結(jié)構(gòu)、裝置、工藝或方法，而得到的其他用于煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。技術(shù)特征：

1.一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述巡檢機(jī)器人包括巡檢機(jī)器人本體及軌道，所述軌道設(shè)置在設(shè)有吊梁的吊架或支架上，所述巡檢機(jī)器人本體設(shè)置在所述軌道上，并可沿著軌道方向做來往及返回移動，所述巡檢機(jī)器人本體與軌道之間設(shè)有電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所述電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)包括永磁鐵組件、電磁驅(qū)動組件及滾輪組件，所述永磁鐵組件設(shè)置在所述軌道上，所述電磁驅(qū)動組件及滾輪組件設(shè)置在所述巡檢機(jī)器人本體上；所述巡檢機(jī)器人本體包括外罩、機(jī)架、攝像模組、主控制模塊，所述外罩設(shè)置在所述機(jī)架的外側(cè)面上，所述攝像模組設(shè)置在所述機(jī)架的底部上，所述主控制模塊設(shè)置在所述機(jī)架內(nèi)，所述巡檢機(jī)器人本體還設(shè)有避障模塊、無線充電模塊、電池模組、通訊模塊、聲紋傳感器模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器，所述主控制模塊與所述避障模塊、無線充電模塊、電池模組、通訊模塊、聲紋傳感器模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器之間均設(shè)有導(dǎo)線構(gòu)成電性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述軌道的頂部設(shè)有安裝部，所述安裝部設(shè)有槽口，所述槽口設(shè)有扣腔，所述軌道設(shè)有兩滑槽，兩所述滑槽以鏡像相對的方式設(shè)置在所述軌道的側(cè)面上，所述軌道還設(shè)有兩空腔及凹槽，所述凹槽設(shè)置在所述軌道的底部，所述永磁鐵組件設(shè)置在所述凹槽內(nèi)，所述永磁鐵組件與凹槽之間設(shè)有可拆卸連接結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述永磁鐵組件包括多塊永磁鐵模塊，多塊所述永磁鐵模塊均包括連接板及一塊或以上的永磁鐵，所述永磁鐵設(shè)置在所述連接板的底部，所述永磁鐵與永磁鐵之間設(shè)有相等間距，所述永磁鐵均包括n極及s極，其中一所述永磁鐵的n極朝上朝向凹槽，設(shè)置在n極朝上的永磁鐵兩端的永磁鐵的n極朝下朝向機(jī)架，使得永磁鐵的n極與間隔的另一所述永磁鐵的s極沿著軌道方向線性排列設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述可拆卸連接結(jié)構(gòu)包括多個螺釘及多個螺紋孔，多個所述螺紋孔設(shè)置在所述凹槽上，所述連接板均設(shè)有多個通孔，所述螺釘分別設(shè)置在所述通孔內(nèi)并與所述螺紋孔連接，所述連接板與凹槽之間設(shè)有導(dǎo)熱硅膠層。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架的頂部設(shè)有凹槽一，所述凹槽一設(shè)有安裝座，所述滾輪組件包括兩滾輪模組，所述電磁驅(qū)動組件設(shè)置在所述安裝座的中間位置上，所述安裝座的兩側(cè)均設(shè)有卡槽，兩所述滾輪模組分別設(shè)置在所述卡槽內(nèi)，所述滾輪模組均包括安裝塊、上滾輪組、下滾輪組及兩緊定滾輪，所述上滾輪組與下滾輪組以鏡像相對的方式設(shè)置在所述安裝快的內(nèi)側(cè)面的上下方，所述上滾輪組與下滾輪組之間設(shè)有間距，所述上滾輪組與下滾輪組通過間距分別設(shè)置在所述滑槽內(nèi)及下方，所述安裝塊的內(nèi)側(cè)面上方兩端均設(shè)有安裝座一，所述緊定滾輪分別設(shè)置在所述安裝座一內(nèi)，且所述緊定滾輪的外側(cè)面與所述滑槽的側(cè)面貼合。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述上滾輪組及下滾輪組均由多個滾輪構(gòu)成，所述安裝塊還設(shè)有凹口，所述凹槽一的兩內(nèi)側(cè)壁均設(shè)有安裝板，所述安裝板均設(shè)有剎車組件及連接器，所述剎車組件均包括安裝塊二、剎車電機(jī)、齒輪組及剎車塊，所述安裝塊二設(shè)置在所述安裝板的內(nèi)側(cè)面上，所述齒輪組包括兩齒輪，兩所述齒輪以上下的方式設(shè)置在安裝塊二上，且兩齒輪的外側(cè)面貼合構(gòu)成齒輪聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所

述設(shè)置在上方的齒輪設(shè)有轉(zhuǎn)動桿，所述剎車塊設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動桿的端部，并設(shè)置在下滾輪組的上方，所述剎車電機(jī)設(shè)置在所述安裝板的外側(cè)面，所述剎車電機(jī)設(shè)有轉(zhuǎn)動軸一，所述設(shè)置在下方的齒輪設(shè)置在所轉(zhuǎn)動軸一的端部，所述剎車塊設(shè)有剎車齒紋。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架設(shè)有云臺固定架及固定架，所述攝像模組為紅外雙攝云臺，所述攝像模組包括旋轉(zhuǎn)云臺及兩紅外攝像頭，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在所述云臺固定架上，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有連接部，所述兩紅外攝像頭固定在連接部上，所述機(jī)架與旋轉(zhuǎn)云臺之間設(shè)有密封圈，所述云臺固定架的上方設(shè)有固定架一，所述主控制模塊及電池模組設(shè)置在所述固定架一內(nèi)，所述電池模組包括控制電路板及電池組件，所述氣體傳感器設(shè)置在所述固定架內(nèi)，所述固定架的底部設(shè)有通口，所述通口的底部設(shè)有透明防水外罩，所述固定架還設(shè)有分析平臺，所述分析平臺與主控制模塊及氣體傳感器之間電性連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架還設(shè)有固定座及安裝板一，所述通訊模塊設(shè)置在固定座上，所述無線充電模塊設(shè)置在所述安裝板一上，所述通訊模塊包括兩通訊天線，所述無線充電模塊包括轉(zhuǎn)換模塊及線圈模塊，所述機(jī)架的底部還設(shè)有凹槽二及安裝板二，所述聲紋傳感器模組設(shè)置在所述凹槽二內(nèi)，所述凹槽二還設(shè)有插座連接器，所述安裝板二設(shè)有控制按鈕、對講擴(kuò)音組件及電源提示燈，所述溫濕度傳感器設(shè)置在所述安裝板二的底部。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述外罩設(shè)有兩面板，兩所述面板分別設(shè)置在所述機(jī)架的前后兩端，所述面板均設(shè)有三色警示燈，所述避障模塊包括兩組超聲波避障傳感器組，兩組超聲波避障傳感器組分別設(shè)置在所述三色警示燈的下方，兩組超聲波避障傳感器組均由多個超聲波避障傳感器構(gòu)成。

技術(shù)總結(jié)

本發(fā)明公開了一種煤礦智能安全檢測吊軌巡檢機(jī)器人，其包括巡檢機(jī)器人本體、軌道及電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)，所述電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)包括永磁鐵組件、電磁驅(qū)動組件及滾輪組件，所述巡檢機(jī)器人本體包括外罩、機(jī)架、攝像模組、主控制模塊、避障模塊、無線充電模塊、電池模組、通訊模塊、聲紋傳感器模組、氣體傳感器及溫濕度傳感器。本發(fā)明通過設(shè)置電磁聯(lián)動結(jié)構(gòu)實現(xiàn)電磁力移動動作，防止軌道因煤礦粉塵煤灰等導(dǎo)致出現(xiàn)打滑、卡停等狀況出現(xiàn)，提高巡檢效率，且降低摩擦力，使得巡檢機(jī)器人實現(xiàn)快速反應(yīng)及高速運(yùn)行，提高運(yùn)行反應(yīng)速率；通過設(shè)置聲紋傳感器模組用于對各個驅(qū)動部件、聯(lián)動部件運(yùn)行時的異響進(jìn)行監(jiān)測，提高異常提示效率，便于后續(xù)的維護(hù)保養(yǎng)。便于后續(xù)的維護(hù)保養(yǎng)。便于后續(xù)的維護(hù)保養(yǎng)。

技術(shù)研發(fā)人員：楊博文 韓建美 王月 李捷妮 高寒 彭濤 田占元

受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳陜煤高新技術(shù)研究院有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2023.03.29

技術(shù)公布日：2023/7/12