本發(fā)明公開了剛體航天器執(zhí)行器多故障的診斷與容錯控制方法，該方法提出了剛體航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的運動學和動力學模型，建立了剛體航天器同時存在執(zhí)行器失效故障和偏差故障的故障模型，再分別建立了采用自適應閾值技術的故障檢測觀測器和基于自適應技術的故障估計觀測器，從而對故障發(fā)生時間和故障具體情況實現了在線實時檢測與估計，最后根據故障估計觀測器估計出的故障信息，設計了backstepping滑模容錯控制器。本發(fā)明實現了剛體航天器在同時發(fā)生執(zhí)行器效率損傷和偏差故障下的姿態(tài)穩(wěn)定控制，同時，在設計的過程中還考慮了外界擾動對系統(tǒng)及觀測器造成的影響。除此以外，故障檢測觀測器與故障估計觀測器可以分別獨立設計，這使得其工程應用更易于實現。