本申請?zhí)峁┑牟噬珗D像預(yù)處理方法、道路識別方法及相關(guān)裝置，結(jié)合了路面檢測和車道標(biāo)記線檢測，通過所述路面檢測限定所述車道標(biāo)記線檢測的特征計(jì)算范圍和擬合直線參數(shù)范圍，提高了車道標(biāo)記線檢測的準(zhǔn)確性和檢測效率。特別地，本申請采用了一種新的道路邊界特征提取方法，具有很好的抗陰影效果。現(xiàn)有的道路識別方法在道路陰影下往往失效，而所述道路識別方法能夠適應(yīng)各種強(qiáng)度的陰影，具有更好的魯棒性。本實(shí)施例方法能應(yīng)用于智能輔助駕駛，無人駕駛系統(tǒng)中，降低車輛事故的發(fā)生率。