本發(fā)明提供一種用于ABS/ESC的故障自診斷系統(tǒng)及其HIL自動(dòng)化測試系統(tǒng)，所述故障自診斷系統(tǒng)至少包括：系統(tǒng)基礎(chǔ)硬件自診斷模塊，對(duì)ABS/ESC的基礎(chǔ)硬件進(jìn)行故障檢測與診斷；CAN通信模塊，實(shí)現(xiàn)CAN通信及其故障檢測處理；故障檢測與失效保護(hù)監(jiān)測模塊，進(jìn)行監(jiān)測分析以確定ABS/ESC中的各故障并針對(duì)故障實(shí)施相應(yīng)的失效保護(hù)；故障診斷服務(wù)模塊，用于提供診斷服務(wù)；ABS/EBD功能控制模塊、YSC功能控制模塊、TCS功能控制模塊為系統(tǒng)功能模塊并負(fù)責(zé)仲裁和決策系統(tǒng)故障發(fā)生時(shí)相應(yīng)的失效保護(hù)策略；故障警告模塊，用于發(fā)送故障警告信號(hào)；本發(fā)明的故障自診斷系統(tǒng)可以進(jìn)行全面的ABS/ESC系統(tǒng)的故障自診斷和失效保護(hù)，其硬件在環(huán)測試系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)ABS/ESC故障自診斷系統(tǒng)的完全自動(dòng)化集成驗(yàn)證測試。