本發(fā)明提供了一種無人車的自主避障方法及裝置、電子設(shè)備、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取當(dāng)前狀態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息和歷史狀態(tài)信息，避障網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生預(yù)測(cè)評(píng)價(jià)高的動(dòng)作信息；執(zhí)行該前動(dòng)作信息，重復(fù)上述過程，直至到達(dá)目的地；其中，避障網(wǎng)絡(luò)包括動(dòng)作生成網(wǎng)絡(luò)和策略評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)；前者根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)信息和歷史狀態(tài)信息，得到融合狀態(tài)信息；再根據(jù)融合狀態(tài)信息預(yù)測(cè)當(dāng)前動(dòng)作信息；后者根據(jù)回報(bào)值、融合狀態(tài)信息和當(dāng)前動(dòng)作信息，得到當(dāng)前動(dòng)作信息的預(yù)測(cè)評(píng)價(jià)；根據(jù)該預(yù)測(cè)評(píng)價(jià)調(diào)整后續(xù)的動(dòng)作產(chǎn)生策略。本發(fā)明通過在強(qiáng)化學(xué)習(xí)中引入循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和注意力機(jī)制對(duì)過去的異常狀態(tài)給予更高的關(guān)注度，使無人車憑借對(duì)以往異常狀態(tài)的記憶，作出有效避障。