本發(fā)明公開了一種基于單目相機的機器人室內(nèi)復雜場景避障方法，屬于機器人導航與避障領(lǐng)域。本發(fā)明所述單目避障導航網(wǎng)絡由環(huán)境感知階段和控制決策階段組成，具體包括深度預測模塊、語義掩膜模塊、深度切片模塊、特征提取指導模塊、強化學習模塊和數(shù)據(jù)增強。該網(wǎng)絡以單目RGB圖像作為輸入，獲取語義深度圖之后進行動態(tài)最小池化操作獲取“偽激光”數(shù)據(jù)，以此作為強化學習的狀態(tài)輸入，生成最終的機器人決策動作。本發(fā)明解決了機器人室內(nèi)環(huán)境避障任務中，難以充分感知復雜障礙物，從而導致避障失敗的困難，幫助機器人利用環(huán)境的語義信息，去除冗余像素的干擾，從而進行高效的強化學習訓練與決策，在不同場景上具有有效性和適用性。