本發(fā)明涉及一種基于學(xué)習(xí)采樣式的汽車自動駕駛運動規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其包括：建立車輛運動學(xué)模型；初始化Open表和Closed表；計算每條前向仿真軌跡的評價值，選取評價值最高的軌跡作為規(guī)則最優(yōu)軌跡；對前向仿真軌跡進行Q值函數(shù)估計，選擇Q值最大的軌跡作為強化學(xué)習(xí)軌跡；從規(guī)則最優(yōu)軌跡和強化學(xué)習(xí)軌跡中選取初段最優(yōu)軌跡，并存入Closed表中；利用碰撞檢測方法篩選不碰撞前向仿真軌跡，將不碰撞的前向仿真軌跡存入Open表中；計算每條前向仿真軌跡的評價值，選取評價值最高的前向仿真軌跡作為候選最優(yōu)軌跡，并存入Closed表中；候選最優(yōu)軌跡終點在運動規(guī)劃所需求的終點范圍內(nèi)時結(jié)束運動規(guī)劃過程；將Closed表格中的初段最優(yōu)軌跡和候選最優(yōu)軌跡連接，形成最終規(guī)劃軌跡。