本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模式識(shí)別領(lǐng)域，具體涉及了一種基于形狀注意力機(jī)制的三維目測(cè)檢測(cè)方法、系統(tǒng)、裝置，旨在解決單階段檢測(cè)器精度低于兩階段檢測(cè)器，而兩級(jí)檢測(cè)器耗時(shí)大、不適用于實(shí)時(shí)系統(tǒng)的問題。本發(fā)明包括：通過三維網(wǎng)格體素表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)；提取特征并編碼空間稀疏特征圖；投影到頂視圖后提取不同尺度特征；采用反卷積層合并特征；通過注意力權(quán)重及卷積編碼層提取形狀注意力特征圖；通過目標(biāo)分類網(wǎng)絡(luò)和回歸定位網(wǎng)絡(luò)獲取目標(biāo)類別和目標(biāo)位置、尺寸、方向。本發(fā)明使用基于距離約束的采樣策略以及基于形狀先驗(yàn)的注意力機(jī)制，緩解數(shù)據(jù)分布不均勻?qū)е碌牟环€(wěn)定，改善單階段檢測(cè)器缺乏形狀先驗(yàn)的問題，精度高、耗時(shí)短、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、魯棒性好。