本申請公開了一種基于強化學(xué)習的無人車避障方法及裝置，利用強化學(xué)習算法，在預(yù)先獲取的環(huán)境約束下，對動態(tài)窗口避障模型進行訓(xùn)練，得到預(yù)測窗口?；陬A(yù)測窗口和速度采樣約束，采樣多組速度，并針對每組采樣速度，生成一組軌跡。利用預(yù)先構(gòu)建的避障懲罰函數(shù)和評價函數(shù)，對多組軌跡進行評分。從各組軌跡中選取評分最高的軌跡，作為目標軌跡。將目標軌跡所對應(yīng)的采樣速度，輸出至無人車的控制系統(tǒng)中，使得無人車依據(jù)目標軌跡所對應(yīng)的采樣速度進行驅(qū)動。利用強化學(xué)習對動態(tài)窗口避障模型進行訓(xùn)練，并利用避障懲罰函數(shù)從各組軌跡中選出避障性能較高的軌跡?？梢?，利用本申請所述的方法，能夠提高無人車的避障性能，實現(xiàn)無人車的主動避障。