本發(fā)明公開了一種邊云協(xié)同的自主巡航型水污染排放智能監(jiān)測小船；其包括船體、搭載在船體上的具有定位功能的北斗導航模塊、監(jiān)測功能單元、排放管道和暗管成像識別單元、自主巡航避障單元、邊緣計算單元、通訊單元、控制單元；排放管道和暗管成像識別單元采用平面攝像頭對水面排污狀況進行識別，采用水下聲納側掃設備對水下管道和地網(wǎng)進行識別；自主巡航避障單元通過ROS2.0機器人操作系統(tǒng)、激光雷達和超聲雷達進行實時建圖與定位，通過融合算法確認周邊物體離船體的距離以進行障礙規(guī)避；邊緣計算功能單元將不同的傳感數(shù)據(jù)進行邊緣端和云端協(xié)同推理。本發(fā)明具有水質定點采樣監(jiān)測和自主巡航的能力，可用于河流湖泊廢水偷排的監(jiān)管與治理。