權(quán)利要求書： 1.一種帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，利用有限元方法建立帶式輸送機(jī)有限元模型；

步驟2，建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型；

步驟3，分析帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性，合并相似動(dòng)態(tài)特性的微元段；

步驟4，根據(jù)帶式輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)特性分析結(jié)果就計(jì)算得到帶式輸送機(jī)模型簡(jiǎn)化矩陣；

步驟5，根據(jù)得到的模型簡(jiǎn)化矩陣，對(duì)帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換，得到帶式輸送機(jī)低階有限元模型；

步驟1建立帶式輸送機(jī)有限元模型的方法為：帶式輸送機(jī)的輸送帶是一個(gè)環(huán)狀閉合結(jié)構(gòu)，將其從一端張開，形成一個(gè)水平帶狀結(jié)構(gòu)，接著，將其總長度等距離劃分為n段加1個(gè)重錘微元段，重錘單獨(dú)作為一段；由于輸送帶是具有顯著粘彈特性的膠帶，需要將每一段采用Vogit模型加質(zhì)量塊作為等效模型，其中，Vogit模型是由一個(gè)彈簧器與一個(gè)阻尼器并聯(lián)組合而成；然后，將每一段的質(zhì)量等效為一個(gè)質(zhì)量塊，并和Vogit模型串聯(lián)在一起，就組成了每一段的有限元模型；最后，將所有微元段的有限元模型組合在一起即為帶式輸送機(jī)的有限元模型；其中n為大于1的整數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，步驟2建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的方法為：基于牛頓運(yùn)動(dòng)力學(xué)第二定律建立帶式輸送機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，聯(lián)立步驟1所建立的帶式輸送機(jī)有限元模型，以及加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力方程，得到帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，所述步驟3和步驟4的具體步驟包括：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的速度信息、位移信息、加速度信息、動(dòng)張力信息；根據(jù)建立的帶式輸送機(jī)復(fù)雜高階有限元模型建立有限元仿真模型，每一個(gè)微元段使用一個(gè)模塊來等效，模塊的數(shù)量等于微元段的數(shù)量；接著，將有限元仿真模型與驅(qū)動(dòng)力方程組成帶式輸送機(jī)仿真模型；根據(jù)建立的帶式輸送機(jī)仿真模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，研究帶式輸送機(jī)在啟動(dòng)以及平穩(wěn)運(yùn)行過程中的位移、速度、加速度、動(dòng)張力的動(dòng)態(tài)特性，找出動(dòng)態(tài)特性相似的微元段；最后，將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并，形成不等分的帶式輸送機(jī)有限元模型，得到模型簡(jiǎn)化矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型具體通過下式表示：



其中，



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣S構(gòu)成，階數(shù)為2n+2；



表示x的導(dǎo)數(shù)；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣M、阻尼系數(shù)矩陣C、彈性系數(shù)矩陣K以及單位矩陣I構(gòu)成；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的控制矩陣；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為模型的輸出；y為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出量；u＝FM-f為控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)M是電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，f是摩擦力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，步驟5所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型具體通過下式表示：



其中，r為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)；



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣Sr構(gòu)成，階數(shù)為2r；T為模型簡(jiǎn)化矩陣；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣Mr、阻尼系數(shù)矩陣Cr、彈性系數(shù)矩陣Kr和單位矩陣I構(gòu)成；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的控制矩陣；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為模型的輸出；yr為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出量；u＝FM-f為控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法，其特征在于，帶式輸送機(jī)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式包括單端驅(qū)動(dòng)、兩端驅(qū)動(dòng)，單端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為5階，兩端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為6階。

7.一種帶式輸送機(jī)的低階建模裝置，其特征在于，包括：

建模單元，用于根據(jù)帶式輸送機(jī)的長度和驅(qū)動(dòng)方式建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型；

分析單元，用于對(duì)建立的所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型建立仿真模型，并分析其動(dòng)態(tài)特性變化規(guī)律，找出相似動(dòng)態(tài)特性的微元段；所述動(dòng)態(tài)特性包括帶式輸送機(jī)在啟動(dòng)以及平穩(wěn)運(yùn)行過程中的位移、速度、加速度、動(dòng)張力；

合并單元，將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并處理，輸出帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜模型的模型簡(jiǎn)化矩陣；

變換單元，利用模型簡(jiǎn)化矩陣對(duì)所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行模型簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)換，輸出帶式輸送機(jī)低階有限元模型；

建立帶式輸送機(jī)有限元模型的方法為：帶式輸送機(jī)的輸送帶是一個(gè)環(huán)狀閉合結(jié)構(gòu)，將其從一端張開，形成一個(gè)水平帶狀結(jié)構(gòu)，接著，將其總長度等距離劃分為n段加1個(gè)重錘微元段，重錘單獨(dú)作為一段；由于輸送帶是具有顯著粘彈特性的膠帶，需要將每一段采用Vogit模型加質(zhì)量塊作為等效模型，其中，Vogit模型是由一個(gè)彈簧器與一個(gè)阻尼器并聯(lián)組合而成；然后，將每一段的質(zhì)量等效為一個(gè)質(zhì)量塊，并和Vogit模型串聯(lián)在一起，就組成了每一段的有限元模型；最后，將所有微元段的有限元模型組合在一起即為帶式輸送機(jī)的有限元模型；其中n為大于1的整數(shù)。

8.一種帶式輸送機(jī)的低階建模裝置，包括處理器及存儲(chǔ)器，其特征在于，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，所述帶式輸送機(jī)的低階建模裝置執(zhí)行如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法的步驟。

說明書： 帶式輸送機(jī)的低階建模方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及帶式輸送機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種帶式輸送機(jī)的低階建模方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和工業(yè)化進(jìn)程的加速，我國煤炭需求與日俱增，促使了智慧礦山產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。帶式輸送機(jī)作為智慧礦山運(yùn)輸?shù)闹饕O(shè)備，具有運(yùn)輸能力強(qiáng)、運(yùn)輸距離遠(yuǎn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、方便檢修等特點(diǎn)，是運(yùn)輸散裝物料的理想設(shè)備。為了適應(yīng)煤炭需求的快速增加，帶式輸送機(jī)朝著長距離方向快速發(fā)展，輸送帶的長度已經(jīng)超過一千多米了。所以能對(duì)大規(guī)模長距離的帶式輸送機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行快速有效的仿真與分析是對(duì)帶式輸送機(jī)設(shè)計(jì)自動(dòng)化相關(guān)領(lǐng)域提出的一項(xiàng)新挑戰(zhàn)。

對(duì)帶式輸送機(jī)進(jìn)行仿真分析需要對(duì)原始帶式輸送機(jī)系統(tǒng)建立精確的數(shù)學(xué)模型。然而，傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法是將輸送帶視為剛體，依據(jù)牛頓剛體力學(xué)進(jìn)行分析研究，已經(jīng)無法滿足實(shí)際設(shè)計(jì)所要求的精度，無法體現(xiàn)出帶式輸送機(jī)自身固有的動(dòng)態(tài)特性。隨著帶式輸送機(jī)的輸送帶長度的快速增加，帶式輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)特性愈發(fā)明顯。實(shí)際上，輸送帶是具有粘彈特性的，即速度、加速度和動(dòng)張力在輸送帶上的傳遞過程是需要一段時(shí)間的。利用有限元方法將其等效為若干個(gè)微元段，每個(gè)微元段使用彈性元件和阻性元件等價(jià)，可以很好的體現(xiàn)出實(shí)際輸送帶的物理特性和動(dòng)態(tài)特性。

現(xiàn)有的方法是將實(shí)際帶式輸送機(jī)輸送帶分解成若干段，理論上段數(shù)越多，對(duì)輸送帶的研究分析越細(xì)致，越精確。但是，依此建立的數(shù)學(xué)模型的階次就越高，數(shù)據(jù)的運(yùn)算量越大，對(duì)其的分析研究工作也越繁重。除此之外，根據(jù)高階復(fù)雜模型來設(shè)計(jì)控制器會(huì)帶來大量的計(jì)算量，對(duì)控制系統(tǒng)造成大量的負(fù)擔(dān)，甚至不能及時(shí)控制帶式輸送機(jī)系統(tǒng)。

模型降階技術(shù)是解決此類問題的一種非常有效的手段，其目的是剔除原始大規(guī)模系統(tǒng)中的冗余信息，尋找一個(gè)近似的較小的降階系統(tǒng)，該降階系統(tǒng)能很好的近似原始系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系，并且能保留原始系統(tǒng)的主要性質(zhì)，例如無源性，穩(wěn)定性等。但是，數(shù)學(xué)上的降階方法會(huì)改變降階模型的物理特性，使得系統(tǒng)的狀態(tài)不可測(cè)，需要添加額外的觀測(cè)器。同時(shí)，其模型降階的運(yùn)算過程，一般需要計(jì)算許多函數(shù)的求解和矩陣的逆運(yùn)算，計(jì)算量較大。而且，其降階過程都是離線運(yùn)行的，在線控制時(shí)無法有效應(yīng)對(duì)實(shí)際環(huán)境中的干擾和系統(tǒng)參數(shù)的變化，無法滿足實(shí)際系統(tǒng)的需要。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種帶式輸送機(jī)的低階建模方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決如何在保持輸送帶高階模型的相關(guān)重要指標(biāo)和物理特性不變的前提下，構(gòu)造一個(gè)階次相對(duì)較低，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單的低階模型的問題。

本發(fā)明提供的帶式輸送機(jī)的低階建模方法包括：

步驟1，利用有限元方法建立帶式輸送機(jī)有限元模型；

步驟2，建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型；

步驟3，分析帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性，合并相似動(dòng)態(tài)特性的微元段；

步驟4，根據(jù)帶式輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)特性分析結(jié)果就計(jì)算得到帶式輸送機(jī)模型簡(jiǎn)化矩陣；

步驟5，根據(jù)得到的模型簡(jiǎn)化矩陣，對(duì)帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換，得到帶式輸送機(jī)低階有限元模型。

具體的，步驟1建立帶式輸送機(jī)有限元模型的方法為：帶式輸送機(jī)的輸送帶是一個(gè)環(huán)狀閉合結(jié)構(gòu)，將其從一端張開，形成一個(gè)水平帶狀結(jié)構(gòu)，接著，將其總長度等距離劃分為n段加1個(gè)重錘微元段，重錘單獨(dú)作為一段；由于輸送帶是具有顯著的粘彈特性的膠帶，需要將每一段采用Vogit模型加質(zhì)量塊作為等效模型，其中，Vogit模型是由一個(gè)彈簧器與一個(gè)阻尼器并聯(lián)組合而成；然后，將每一段的質(zhì)量等效為一個(gè)質(zhì)量塊，并和Vogit模型串聯(lián)在一起，就組成了每一段的有限元模型；最后，將所有微元段的有限元模型組合在一起即為帶式輸送機(jī)的有限元模型；其中n為大于1的整數(shù)。

具體的，步驟2建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的方法為：基于牛頓運(yùn)動(dòng)力學(xué)第二定律建立帶式輸送機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，聯(lián)立步驟1所建立的帶式輸送機(jī)有限元模型，以及加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力方程，得到帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型。

步驟3和步驟4的具體步驟包括：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的速度信息、位移信息、加速度信息、動(dòng)張力信息；根據(jù)建立的帶式輸送機(jī)復(fù)雜高階有限元模型建立有限元仿真模型，每一個(gè)微元段使用一個(gè)模塊來等效，模塊的數(shù)量等于微元段的數(shù)量；接著，將有限元仿真模型與驅(qū)動(dòng)力方程組成帶式輸送機(jī)仿真模型；根據(jù)建立的帶式輸送機(jī)仿真模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，研究帶式輸送機(jī)在啟動(dòng)以及平穩(wěn)運(yùn)行過程中的位移、速度、加速度、動(dòng)張力的動(dòng)態(tài)特性，找出動(dòng)態(tài)特性相似的微元段；最后，將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并，形成不等分的帶式輸送機(jī)有限元模型，得到模型簡(jiǎn)化矩陣。

所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型具體通過下式表示：



其中，



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣S構(gòu)成，階數(shù)為2n+2；



表示x的導(dǎo)數(shù)；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣M、阻尼系數(shù)矩陣C、彈性系數(shù)矩陣K以及單位矩陣I構(gòu)成；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的控制矩陣；



為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為模型的輸出；y為帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出量；u＝FM-f為控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)M是電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，f是摩擦力。

步驟5所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型具體通過下式表示：



其中，r為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)；



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣Sr構(gòu)成，階數(shù)為2r；T為模型簡(jiǎn)化矩陣；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣Mr、阻尼系數(shù)矩陣Cr、彈性系數(shù)矩陣Kr和單位矩陣I構(gòu)成；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的控制矩陣；



為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為模型的輸出；yr為帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出量；u＝FM-f為控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)上的驅(qū)動(dòng)力。

由于帶式輸送機(jī)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式包括單端驅(qū)動(dòng)、兩端驅(qū)動(dòng)，單端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為5階，兩端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為6階。

本發(fā)明還提供的相應(yīng)的帶式輸送機(jī)的低階建模裝置，其包括：

建模單元，用于根據(jù)帶式輸送機(jī)的長度和驅(qū)動(dòng)方式建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型；

分析單元，用于對(duì)建立的所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型建立仿真模型，并分析其動(dòng)態(tài)特性變化規(guī)律，找出相似動(dòng)態(tài)特性的微元段；所述動(dòng)態(tài)特性包括帶式輸送機(jī)在啟動(dòng)以及平穩(wěn)運(yùn)行過程中的位移、速度、加速度、動(dòng)張力；

合并單元，將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并處理，輸出帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜模型的模型簡(jiǎn)化矩陣；

變換單元，利用模型簡(jiǎn)化矩陣對(duì)所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行模型簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)換，輸出帶式輸送機(jī)低階有限元模型。

本發(fā)明還從硬件角度提供了一種帶式輸送機(jī)的低階建模裝置，包括處理器及存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，所述帶式輸送機(jī)的低階建模裝置執(zhí)行上述帶式輸送機(jī)的低階建模方法的步驟。

本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述帶式輸送機(jī)的低階建模方法的步驟。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：相較于現(xiàn)有的模型降階技術(shù)，從數(shù)學(xué)方法上對(duì)高階復(fù)雜帶式輸送機(jī)進(jìn)行降階的方式，本發(fā)明建立的帶式輸送機(jī)低階模型保留原始高階復(fù)雜帶式輸送機(jī)有限元模型的物理特性，狀態(tài)物理特性明確，模型的參數(shù)相似，可以有效應(yīng)對(duì)環(huán)境的干擾和參數(shù)的變化。同時(shí)，通過合并相似動(dòng)態(tài)特性的微元段，極大簡(jiǎn)化了計(jì)算過程，降低了帶式輸送機(jī)有限元模型的階次，從而降低了帶式輸送機(jī)控制算法的計(jì)算量，提高了帶式輸送機(jī)的仿真與驗(yàn)證的效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)的低階建模方法的流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖1中步驟S103的流程圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)力學(xué)模型示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階模型的速度曲線圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階模型的動(dòng)張力曲線圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)低階有限元模型的動(dòng)力學(xué)模型示意圖。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階模型和低階模型的輸出相應(yīng)曲線圖。

圖8為圖7中高階模型和低階模型的相對(duì)誤差示意圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)低階建模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種帶式輸送機(jī)的低階建模方法和裝置用于降低對(duì)帶式輸送機(jī)控制過程的計(jì)算量，提高帶式輸送機(jī)的仿真與驗(yàn)證的效率。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的帶式輸送機(jī)的低階建模方法包括如下步驟：

S101：利用有限元方法建立帶式輸送機(jī)有限元模型。

首先，針對(duì)復(fù)雜的帶式輸送機(jī)系統(tǒng)將其總長度等距離劃分為n個(gè)微元段和一個(gè)重錘微元段，使用有限元方法計(jì)算其等效剛度系數(shù)、等效質(zhì)量、等效阻尼系數(shù)，建立帶式輸送機(jī)有限元模型。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)力學(xué)模型圖。從圖中可以看到將帶式輸送機(jī)等距離劃分為n+1個(gè)微元段(其中重錘為單獨(dú)一段)，每個(gè)微元段使用Voigt模型來描述輸送帶的縱向拉伸特性。Voigt模型由彈性元件k和阻尼元件c并聯(lián)組成。同時(shí)，每個(gè)微元段的質(zhì)量用一個(gè)等效質(zhì)量元件(等效質(zhì)量為m)表示，Voigt模型串聯(lián)等效質(zhì)量元件組成了輸送帶的微元段。所有的微元段組合在一起就組成了帶式輸送機(jī)有限元模型。

接著，使用有限元方法計(jì)算得到其等效剛度系數(shù)k、等效阻尼系數(shù)c以及等效質(zhì)量m。

然后，讀取帶式輸送機(jī)的特征信息，包括輸送帶總長度L、單位長度輸送帶的質(zhì)量qB、承載段單位長度托輥的質(zhì)量qRU、回程段單位長度托輥的質(zhì)量qRO、動(dòng)摩擦因數(shù)μ、重錘質(zhì)量mt、最大單位長度物料質(zhì)量Qmax和單位長度物料質(zhì)量q，并將其代入到帶式輸送機(jī)有限元模型中。

本實(shí)施例使用的帶式輸送機(jī)的參數(shù)如表1所示。

表1



S102：基于牛頓第二定律建立帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型。

將步驟S101建立的帶式輸送機(jī)的有限元模型與牛頓第二定律方程：F＝ma結(jié)合建立出帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型。

圖3中每個(gè)微元段的動(dòng)力學(xué)方程為：



其中，k是等效剛度系數(shù)，c是等效阻尼系數(shù)，s是位移，



是速度，



是加速度，f＝μmg是摩擦力(g是重力)，i表示第i個(gè)微元段。m是微元段的等效質(zhì)量，分為承載段和回程段；承載段的質(zhì)量為m＝2L(qRU+qB+q)/n；回程段的質(zhì)量為m＝2L(qRO+qB)/n。

將所有微元段的動(dòng)力學(xué)方程組合在一起就形成了帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型，如圖3所示，具體數(shù)學(xué)表達(dá)通過式(1)表示。



其中，



為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣S構(gòu)成，階數(shù)為2n+2；



為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣M，阻尼系數(shù)矩陣C，彈性系數(shù)矩陣K以及單位矩陣I構(gòu)成；



為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的控制矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣M構(gòu)成；



為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為該模型的輸出；y為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的輸出量；u＝FM-f為所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)M是電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，f是摩擦力。

實(shí)施例中將帶式輸送機(jī)等距離劃分為20段加上重錘1段。因此，建立的帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的狀態(tài)變量的個(gè)數(shù)為42，即模型的階數(shù)為42。

本實(shí)施例考慮單端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)特性，兩端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)可以在單端驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行類推。

S103：分析高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性(位移、速度、加速度、動(dòng)張力)，合并相似動(dòng)態(tài)特性的微元段。

基于所建立的帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型，在仿真環(huán)境中搭建實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，分析帶式輸送機(jī)模型的動(dòng)態(tài)特性；將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并。

S104：根據(jù)動(dòng)態(tài)特性的分析結(jié)果計(jì)算得到模型簡(jiǎn)化矩陣。

圖2為本發(fā)明圖1中步驟S103和S104的具體流程圖。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如圖2所示，在本發(fā)明實(shí)施例提供的帶式輸送機(jī)的低階建模方法中，步驟S103基于所建立的帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型，搭建實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，分析帶式輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)特性，找尋帶式輸送機(jī)的物理特性規(guī)律。具體包括如下步驟：

S201：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的速度信息。具體包括：從實(shí)驗(yàn)過程中提取帶式輸送機(jī)運(yùn)行的21個(gè)微元段的速度信息，對(duì)其進(jìn)行作圖，分析21個(gè)微元段速度的最大最小值，以及中間部分微元段的變化規(guī)律，找尋相似變化規(guī)律的微元段。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階模型的速度曲線圖，根據(jù)實(shí)驗(yàn)過程中提取的21個(gè)微元段的速度信息進(jìn)行作圖得到的帶式輸送機(jī)速度曲線圖。由圖4可以看到，帶式輸送機(jī)的每個(gè)微元段的速度動(dòng)態(tài)變化趨勢(shì)是一致的，最終都會(huì)穩(wěn)定在穩(wěn)態(tài)值。仔細(xì)觀察每個(gè)微元段的速度就會(huì)發(fā)現(xiàn)，隨著距離的增加，速度值是逐漸減少的，承載段和回程段都呈現(xiàn)這種變化趨勢(shì)。對(duì)于控制器來說，速度的最大值和最小值是最重要的，由此，可以將中間部分的微元段進(jìn)行合并，只保留速度最大值和最小值的微元段。這樣的模型既可以保留原始模型的動(dòng)態(tài)特性，而且物理意義明確，階數(shù)得到了降低。

S202：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的位移信息。具體包括：從實(shí)驗(yàn)過程中提取帶式輸送機(jī)運(yùn)行的21個(gè)微元段的位移信息，對(duì)其進(jìn)行作圖，分析21個(gè)微元段位移的最大最小值，以及中間部分微元段的變化規(guī)律，找尋相似變化規(guī)律的微元段。

S203：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的加速度信息。具體包括：從實(shí)驗(yàn)過程中提取帶式輸送機(jī)運(yùn)行的21個(gè)微元段的加速度信息，對(duì)其進(jìn)行作圖，分析21個(gè)微元段加速度的最大最小值，以及中間部分微元段的變化規(guī)律，找尋相似變化規(guī)律的微元段。

對(duì)于位移和加速度的動(dòng)態(tài)分析，由于其數(shù)值是在速度的基礎(chǔ)進(jìn)行變換得到的，與速度的動(dòng)態(tài)分析是相同的，這里不再贅述。

S204：提取帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)張力信息。具體包括：從實(shí)驗(yàn)過程中提取帶式輸送機(jī)運(yùn)行的21個(gè)微元段的動(dòng)張力信息，對(duì)其進(jìn)行作圖，分析21個(gè)微元段動(dòng)張力的最大最小值，以及中間部分微元段的變化規(guī)律，找尋相似變化規(guī)律的微元段。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)高階模型的動(dòng)張力曲線圖，其中動(dòng)張力的計(jì)算公式為



將此公式代入到帶式輸送機(jī)的實(shí)驗(yàn)過程中，提取出動(dòng)張力的數(shù)據(jù)，進(jìn)行制圖，如圖5所示。圖5展示的承載段的10個(gè)微元段的動(dòng)張力曲線，回程段與其相同，不再贅述。

由圖5可以看出，各個(gè)微元段的張力變化趨勢(shì)是一致的，只是數(shù)值大小的不同，且數(shù)值隨著距離的增加是逐漸減小的，和速度動(dòng)態(tài)分析的結(jié)果是一致的。因此，可以得出，中間部分的微元段是可以合并成一個(gè)微元段的，保留兩端的微元段，形成不等分的帶式輸送機(jī)低階有限元模型是合理的。

S205：分析帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性。具體包括：

將上述步驟S201至步驟S204的分析結(jié)果進(jìn)行匯總，找到帶式輸送機(jī)動(dòng)態(tài)特性的變化規(guī)律，具體為：加載驅(qū)動(dòng)力的相鄰兩段是動(dòng)態(tài)特性最明顯的兩個(gè)微元段，離驅(qū)動(dòng)力的距離越遠(yuǎn)，動(dòng)態(tài)特性越不明顯；距離最遠(yuǎn)的微元段，動(dòng)態(tài)特性最不明顯。

因此，可以保留動(dòng)態(tài)特性最明顯的兩段和動(dòng)態(tài)特性最不明顯的一段，其余的中間段進(jìn)行合并，得到具有五個(gè)微元段的帶式輸送機(jī)低階有限元模型，從而得到帶式輸送機(jī)高階模型的簡(jiǎn)化矩陣。步驟S206即合并相似動(dòng)態(tài)特性的微元段，得到模型簡(jiǎn)化矩陣。

在具體實(shí)施中，根據(jù)帶式輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式不同，相應(yīng)的帶式輸送機(jī)高階有限元模型的簡(jiǎn)化矩陣也是不一樣的，最后得到的帶式輸送機(jī)低階模型也是有所差別的，但是原理是相同的。對(duì)于兩端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)，則保留加載驅(qū)動(dòng)力兩段的四個(gè)微元段，合并中間的微元段，最終得到具有六個(gè)微元段的帶式輸送機(jī)低階有限元模型。

現(xiàn)有的模型降階技術(shù)是使用平衡降階方法對(duì)復(fù)雜的模型進(jìn)行降階，從數(shù)學(xué)上來分析復(fù)雜系統(tǒng)的冗余度，去掉影響系統(tǒng)性能小的部分，保留影響程度大的部分。雖然可以降低系統(tǒng)的復(fù)雜度，但是改變了系統(tǒng)模型的物理狀態(tài)，物理意義不再明確，而且其降階過程是離線進(jìn)行的，不能適應(yīng)環(huán)境的變化。

而在本發(fā)明中，是通過對(duì)帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性分析的基礎(chǔ)上，從物理層面對(duì)高階復(fù)雜模型的簡(jiǎn)化。不僅可以保留了帶式輸送機(jī)的物理特性，狀態(tài)物理意義明確；而且可以跟隨系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)境的變化，自適應(yīng)的改變低階模型的參數(shù)，適應(yīng)系統(tǒng)的變化。

S105：利用模型簡(jiǎn)化矩陣對(duì)帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換，得到帶式輸送機(jī)低階有限元模型。

在得到帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的模型簡(jiǎn)化矩陣后，利用簡(jiǎn)化矩陣對(duì)帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換，可以得到帶式輸送機(jī)低階有限元模型。具體來說，利用模型簡(jiǎn)化矩陣對(duì)帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行單邊變換，得到帶式輸送機(jī)低階有限元模型，能夠保持帶式輸送機(jī)的物理特性和穩(wěn)定性。

在式(1)的基礎(chǔ)上，對(duì)帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換得到的低階有限元模型具體通過下式表示：



其中，



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的狀態(tài)變量，由每個(gè)微元段的速度矩陣



和位移矩陣Sr構(gòu)成，階數(shù)為2r；



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的系統(tǒng)矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣Mr，阻尼系數(shù)矩陣Cr，彈性系數(shù)矩陣Kr和單位矩陣I構(gòu)成；



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的控制矩陣，由每個(gè)微元段的等效質(zhì)量矩陣Mr構(gòu)成；



為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出矩陣，取第一段的速度作為該模型的輸出；yr為所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型的輸出量；u＝FM-f為所述帶式輸送機(jī)低階模型的控制變量，表示加載到帶式輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。T為模型簡(jiǎn)化矩陣。r為所述帶式輸送機(jī)低階模型的微元段的個(gè)數(shù)。單端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為5階，兩端驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)低階有限元模型的階數(shù)為6階。

本實(shí)施例獲得的高階帶式輸送機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的簡(jiǎn)化矩陣T具體如下：



上述實(shí)施例將帶式輸送機(jī)高階有限元模型簡(jiǎn)化為五階帶式輸送機(jī)低階有限元模型。圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種帶式輸送機(jī)低階有限元模型的動(dòng)力學(xué)模型圖。由圖6中可以看出，該帶式輸送機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型簡(jiǎn)化為了五個(gè)微元段組成，其中，每個(gè)微元段的具體動(dòng)力學(xué)方程如下：

第1個(gè)微元段即高階模型的第一個(gè)微元段的數(shù)學(xué)方程可描述為：



其中，微元段的質(zhì)量m1＝(q+qB+qRu)l，摩擦力f1＝m1gμ，l＝2L/n；FM為電機(jī)驅(qū)動(dòng)力。

第2個(gè)微元段是將高階模型的第2到(n/2-1)段合并到一起，組成一段，其數(shù)學(xué)方程描述為：



其中，m2＝(q+qB+qRu)l*(n/2-2)，f2＝m2gμ。

第3個(gè)微元段即高階模型的第n/2個(gè)微元段的數(shù)學(xué)方程可描述為：



其中，m3＝(q+qB+qRu)l，f3＝m3gμ。

第4個(gè)微元段是將高階模型的第n/2+1段到第n-1段加上重錘段一起合并成一段，其數(shù)學(xué)方程可描述為：



其中，m4＝(qB+qRu)l*(n/2-1)，f4＝m4gμ。

第5個(gè)微元段即高階模型的第n個(gè)微元段的數(shù)學(xué)方程可描述為：



其中，m5＝(qB+qRu)l，f5＝m5gμ。

將這五個(gè)微元段的動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行組合與變換就形成了公式(2)。

應(yīng)用本發(fā)明的模型簡(jiǎn)化矩陣得到的帶式輸送機(jī)低階有限元模型，該模型的階數(shù)相較于高階模型的低，而且很好的保留了高階模型的物理特性，維持了高階模型的動(dòng)態(tài)特性，以及高階模型的穩(wěn)定性。

本發(fā)明所提供的帶式輸送機(jī)低階模型的建模方法中包括：針對(duì)復(fù)雜的帶式輸送機(jī)系統(tǒng)將其劃分為若干個(gè)微元段，并基于有限元方法計(jì)算其等效剛度系數(shù)、等效質(zhì)量、等效阻尼系數(shù)，建立復(fù)雜帶式輸送機(jī)的有限元模型；基于牛頓運(yùn)動(dòng)力學(xué)第二定律F＝ma建立帶式輸送機(jī)的運(yùn)動(dòng)受力方程，和建立的帶式輸送機(jī)有限元模型，得到帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型；基于建立的帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型，在仿真環(huán)境中搭建實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，分析帶式輸送機(jī)模型的動(dòng)態(tài)特性；將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并，得到模型簡(jiǎn)化矩陣；根據(jù)得到的模型簡(jiǎn)化矩陣，對(duì)帶式輸送機(jī)的高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行變換，得到低階帶式輸送機(jī)有限元模型。

圖7提供本發(fā)明實(shí)施例中的帶式輸送機(jī)高階模型和低階模型第一微元段的速度輸出相應(yīng)曲線進(jìn)行對(duì)比。圖8顯示了圖7中帶式輸送機(jī)高階模型和低階模型的相對(duì)誤差。

為定量地證明該低階模型的優(yōu)劣，通過下式計(jì)算高階模型和低階模型的相對(duì)誤差Err：



其中，y為高階模型的輸出，yr為低階模型的輸出。

應(yīng)用式(4)擬合圖7中原始42階系統(tǒng)與10階降階系統(tǒng)的相對(duì)誤差曲線圖，如圖8所示。從圖中可以看出誤差保持在了0.05以下，滿足了精度的要求。

通過本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，構(gòu)建模型簡(jiǎn)化矩陣T，得到的降階模型的階數(shù)為10階，即通過一個(gè)10階的降階系統(tǒng)來近似原始42階系統(tǒng)。原始42階系統(tǒng)與10階降階系統(tǒng)的輸入是相同的。

可以看到，應(yīng)用本發(fā)明上述實(shí)施例提供的帶式輸送機(jī)低階建模方法對(duì)帶式輸送機(jī)的高階模型進(jìn)行簡(jiǎn)化后，得到了較為穩(wěn)定而且保持了原有輸入輸出特性的低階模型。

表2給出了高階有限元模型和低階模型第一個(gè)微元段的位移，速度、加速度和動(dòng)張力的相關(guān)性分析結(jié)果和單因素方差的分析結(jié)果。

表2



根據(jù)數(shù)學(xué)方法的相關(guān)性分析理論可知，當(dāng)兩組數(shù)據(jù)的相關(guān)系數(shù)大于0.9時(shí)，說明兩個(gè)數(shù)據(jù)組之間呈現(xiàn)強(qiáng)相關(guān)性。通過表1的相關(guān)性實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，低階模型和高階模型的位移、速度、加速度呈強(qiáng)相關(guān)性。

根據(jù)數(shù)學(xué)方法的單因素方差分析理論可知，當(dāng)兩組數(shù)據(jù)的P-value大于0.05時(shí)，說明兩組數(shù)據(jù)沒有顯著差異，通過表1的P-value的數(shù)值可知，低階模型和高階模型的位移、速度、加速度和動(dòng)張力之間沒有顯著的差異。

表1中F是對(duì)應(yīng)組間和組內(nèi)偏差平方和均方比值，F(xiàn)crit為對(duì)應(yīng)F分布，α置信水平下自由度為df組間和df組內(nèi)的臨界值，當(dāng)F小于Fcrit，說明兩組數(shù)據(jù)組間差異不明顯。通過表1給出的數(shù)值看出，低階模型和高階模型的位移、速度、加速度和動(dòng)張力的輸出數(shù)據(jù)差異很小。

通過這兩個(gè)實(shí)驗(yàn)可以從數(shù)學(xué)上得出低階模型可以很好的表述高階模型的物理特性，證明了低階模型的有效性。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過對(duì)帶式輸送機(jī)高階模型和低階模型進(jìn)行輸出相應(yīng)仿真，再通過對(duì)二者的仿真結(jié)果擬合相對(duì)誤差曲線，最后，對(duì)位移、速度、加速度和動(dòng)張力的相關(guān)性和誤差分析，可以有效分析出帶式輸送機(jī)低階模型對(duì)高階模型的描述能力，結(jié)合帶式輸送機(jī)的精度要求，可以用于帶式輸送機(jī)的節(jié)能優(yōu)化控制，且對(duì)于多種類型的帶式輸送機(jī)具有較高的適應(yīng)性。

上文詳述了帶式輸送機(jī)低階建模方法對(duì)應(yīng)的各個(gè)實(shí)施例，在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還公開了與上述方法對(duì)應(yīng)的帶式輸送機(jī)低階建模裝置。

如圖9所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的帶式輸送機(jī)低階建模裝置包括：

建模單元S501，用于根據(jù)帶式輸送機(jī)的長度和驅(qū)動(dòng)方式建立所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型；

分析單元S502，用于對(duì)建立的所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型建立仿真模型，并分析其動(dòng)態(tài)特性規(guī)律；

合并單元S503，用于根據(jù)分析得出的帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的動(dòng)態(tài)特性規(guī)律，將相似動(dòng)態(tài)特性的微元段進(jìn)行合并處理，得到所述的帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型的模型簡(jiǎn)化矩陣；

變換單元S504，用于利用所述帶式輸送機(jī)高階復(fù)雜有限元模型進(jìn)行模型簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)換，得到所述帶式輸送機(jī)低階有限元模型。

由于上述裝置部分的實(shí)施例與方法部分的實(shí)施例相互對(duì)應(yīng)，因此裝置部分的實(shí)施例請(qǐng)參見方法部分的實(shí)施例的描述，這里不再贅述。

需要說明的是，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)模塊或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，在本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明還提供了一種帶式輸送機(jī)低階建模裝置的硬件結(jié)構(gòu)，包括處理器以及存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法。

本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的帶式輸送機(jī)的低階建模方法的步驟。

集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種帶式輸送機(jī)低階建模方法和裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹。說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。