本發(fā)明公開了一種西瓜采摘機械手的控制系統(tǒng),包含PC機、攝像頭、無線傳輸模塊、單片機、步進電機驅(qū)動器、步進電機、力傳感器、A/D轉(zhuǎn)換電路、機械手、移動平臺。移動平臺上的攝像頭將采集到的西瓜圖像通過無線傳輸模塊傳遞給PC機,PC機通過圖像處理后生成控制指令通過無線傳輸模塊傳給單片機,單片機接收該指令后將選擇對應的步進電機驅(qū)動器,來分時控制各個步進電機使之協(xié)調(diào)工作,從而驅(qū)動安裝于移動平臺上的機械手及其末端執(zhí)行器移動到西瓜方位,并經(jīng)過一系列的動作完成對西瓜的采摘。本發(fā)明能較好地實現(xiàn)多個步進電機的協(xié)調(diào)工作,在力傳感器的檢測作用下可以保證無損壞地實現(xiàn)對西瓜的準確采摘,提高采摘效率。
聲明:
“西瓜采摘機械手的控制系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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