一種礦區(qū)地下采場驗收方法與裝置,將三維激光雷達(dá)安裝在移動負(fù)載平臺上,沿采空區(qū)行進(jìn)同時激光雷達(dá)掃描獲得點云,由相鄰幀點云特征匹配算法獲得移動負(fù)載平臺第一組空間位移與姿態(tài)信息;由測速編碼器、六自由度陀螺儀加速度計和GPS多傳感器數(shù)據(jù)融合算法,獲得移動負(fù)載平臺的第二組空間位移與姿態(tài)信息。將兩組空間位移與姿態(tài)信息通過卡爾曼濾波,獲得精度優(yōu)化的空間位移與姿態(tài)預(yù)測值,修正每幀激光點云位姿,進(jìn)而通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換統(tǒng)一和多站點激光點云配準(zhǔn),獲得采空區(qū)的完整點云。后經(jīng)網(wǎng)格化處理獲得數(shù)字表面模型,并計算出采空區(qū)體積;將采空區(qū)數(shù)字表面模型與目標(biāo)開采模型比對,可對
采礦施工作業(yè)效果、采掘體積、采礦效率和貧化率等指標(biāo)進(jìn)行評價驗收。
聲明:
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我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)