本發(fā)明公開了一種基于
采礦過程的礦石三維坐標獲取方法及其裝置,獲取礦石圖片;采用YOLACT算法和NMS算法對礦石圖片進行處理得出預(yù)測掩碼圖;根據(jù)預(yù)測掩碼圖繪制矩形框,并通過矩形框得出礦石的二維坐標;獲取彩色圖和紅外深度圖;將彩色圖傳入至預(yù)訓練模型中進行識別獲得物體的輪廓;選取目標物體的輪廓,計算輪廓上所有點的X軸和Y軸的坐標之和,再將坐標之和除以輪廓上點的個數(shù),得出目標物體的重心;計算目標物體的重心和原點的距離得出極坐標,并通過仿射變換進行對齊,得出彩色圖在紅外深度圖中的縮放比例;將極坐標的長度乘以縮放比例,得到彩色圖中的點所對應(yīng)紅外深度圖中的點,從而深度信息;結(jié)合二維坐標和深度信息,得出礦石的三維坐標。
聲明:
“基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法及其裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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