權(quán)利要求書： 1.一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，包括：

基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置，其中，所述投影骨架為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云中提取得到的骨架；

基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，其中，基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度包括：將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；

基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；

將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，并將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，得到每個葉片骨架在多個平面的方程，包括：將所述每個葉片點云分別進行XOY平面投影以及XOZ平面投影；

將XOY平面上的投影點進行直線擬合，得到每個葉片骨架在XOY平面的直線方程；

將XOZ平面上的投影點進行三次曲線擬合，得到每個葉片骨架在XOZ平面的曲線方程，其中，風(fēng)機葉片所在平面定義為平面F，以風(fēng)機輪轂中心為坐標中心O，過O點與平面F的法向量方向的水平分量平行的向量為Y軸，過O點與地面垂直的軸為Z軸，過O點與Y軸和Z軸叉乘方向相同的向量為X軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云，包括：基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度確定風(fēng)機多個葉片之間的角度；

基于風(fēng)機多個葉片之間的角的角平分線將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，在得到每個葉片骨架在多個空間的方程之后，所述方法還包括：從X軸選取間距相同的多個骨架抽取點；

將每個骨架抽取點的X值分別代入所述XOY平面的直線方程以及XOZ平面上的曲線方程，得到所述每個骨架抽取點的Y值和Z值；

將所述每個骨架抽取點的X值、Y值以及Z值經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)和平移，得到每個葉片的空間骨架點位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，獲取風(fēng)機葉片點云的投影骨架，包括：獲取到風(fēng)機葉片點云；

將所述風(fēng)機葉片點云采用最小二乘法進行平面擬合，得到風(fēng)機葉片平面；

將所述風(fēng)機葉片點云投影到所述風(fēng)機葉片平面，得到風(fēng)機葉片點云的投影骨架。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，獲取到風(fēng)機葉片點云，包括：獲取到無人機通過對風(fēng)機環(huán)繞拍照后生成的數(shù)據(jù)；

將所述數(shù)據(jù)進行三維建模，得到風(fēng)機的完整點云模型；

基于風(fēng)機位置、風(fēng)輪高度以及葉片半徑從所述完整點云模型截取到球形區(qū)域，其中，所述球形區(qū)域為風(fēng)機在任意位姿下的活動范圍區(qū)域；

在所述球形區(qū)域中去除風(fēng)機塔筒以及機艙點云，得到所述風(fēng)機葉片點云。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述每個葉片的空間骨架點位生成風(fēng)機的巡檢航線。

8.一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定裝置，其特征在于，包括：

確定單元，用于基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置，其中，所述投影骨架為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云中提取得到的骨架；

第一得到單元，用于基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，其中，第一得到單元包括：第一確定模塊，用于將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；

分離單元，用于基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；

第二得到單元，用于將每個葉片點云進行投影，并將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機指令，其特征在于，所述計算機指令在由所述處理器執(zhí)行時導(dǎo)致權(quán)利要求1至7中任一項方法被執(zhí)行。

說明書： 一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法、裝置以及電子設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及風(fēng)機智能檢測，尤其是涉及一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法、裝置以及電子設(shè)備。背景技術(shù)[0002] 目前，針對風(fēng)力發(fā)電機葉片的巡檢往往控制無人機按照巡檢航線飛行，無人機在巡檢航線上會得到葉片拍照的最佳視角，然后在巡檢航線中每個懸停點對風(fēng)機葉片進行拍照取景以完成巡檢，因此，在無人機拍照之前要規(guī)劃出巡檢航線，為了使得航線準確，現(xiàn)有技術(shù)中會先提取出風(fēng)機葉片的骨架，然后基于風(fēng)機葉片骨架來生成巡檢航線。因此，葉片數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)化處理是實現(xiàn)精準巡檢的必要條件。[0003] 需要說明的是，在實際的場景中，風(fēng)機葉片長度普遍較長且材質(zhì)具有彈性，在風(fēng)機姿態(tài)（葉輪旋轉(zhuǎn)角或者風(fēng)機偏航角）不同時，葉片會有不同程度的彎曲，圖1則是葉片的不同程度的彎曲的示意圖。[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中往往通過點云模型直接提取骨架線段，無法準確的確定葉片曲線數(shù)據(jù)。[0005] 有鑒于此，提出本發(fā)明。發(fā)明內(nèi)容[0006] 本發(fā)明提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法、裝置以及電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中往往通過點云模型直接提取骨架線段，無法準確的確定葉片曲線數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。[0007] 根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，包括：基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置，其中，所述投影骨架為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云中提取得到的骨架；基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，其中，基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度包括：將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將所述投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。[0008] 進一步地，將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，并將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，包括：將所述每個葉片點云分別進行XOY平面投影以及XOZ平面投影；將XOY平面上的投影點進行直線擬合，得到每個葉片骨架在XOY平面的直線方程；將XOZ平面上的投影點進行三次曲線擬合，得到每個葉片骨架在XOZ平面的曲線方程,其中，風(fēng)機葉片所在平面定義為平面F，以風(fēng)機輪轂中心為坐標中心O，過O點與平面F的法向量方向的水平分量平行的向量為Y軸，過O點與地面垂直的軸為Z軸，過O點與Y軸和Z軸叉乘方向相同的向量為X軸。[0009] 進一步地，基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云，包括：基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度確定風(fēng)機多個葉片之間的角度；基于風(fēng)機多個葉片之間的角的角平分線將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云。[0010] 進一步地，在得到每個葉片骨架在多個空間的方程之后，所述方法還包括：從X軸選取間距相同的多個骨架抽取點；將每個骨架抽取點的X值分別代入所述XOY平面的直線方程以及XOZ平面上的曲線方程，得到所述每個骨架抽取點的Y值和Z值；將所述每個骨架抽取點的X值、Y值以及Z值經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)和平移，得到每個葉片的空間骨架點位。[0011] 進一步地，獲取風(fēng)機葉片點云的投影骨架，包括：獲取到風(fēng)機葉片點云；將所述風(fēng)機葉片點云采用最小二乘法進行平面擬合，得到風(fēng)機葉片平面；將所述風(fēng)機葉片點云投影到所述風(fēng)機葉片平面，得到風(fēng)機葉片點云的投影骨架。[0012] 進一步地，獲取到風(fēng)機葉片點云，包括：獲取到無人機通過對風(fēng)機環(huán)繞拍照后生成的數(shù)據(jù)；將所述數(shù)據(jù)進行三維建模，得到風(fēng)機的完整點云模型；基于風(fēng)機位置、風(fēng)輪高度以及葉片半徑從所述完整點云模型截取到球形區(qū)域，其中，所述球形區(qū)域為風(fēng)機在任意位姿下的活動范圍區(qū)域；在所述球形區(qū)域中去除風(fēng)機塔筒以及機艙點云，得到所述風(fēng)機葉片點云。[0013] 進一步地，所述方法還包括：基于所述每個葉片的空間骨架點位生成風(fēng)機的巡檢航線。[0014] 根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定裝置，包括：確定單元，用于基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置，其中，所述投影骨架為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云中提取得到的骨架；第一得到單元，用于基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，其中，第一得到單元包括：第一確定模塊，用于將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將所述投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；分離單元，用于基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；第二得到單元，用于將每個葉片點云進行投影，并將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。[0015] 根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機指令，所述計算機指令在由所述處理器執(zhí)行時導(dǎo)致上述任一項方法被執(zhí)行。[0016] 本發(fā)明提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法、裝置以及電子設(shè)備，該方法包括：基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置，其中，所述投影骨架為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云中提取得到的骨架；基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，其中，基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度包括：將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將所述投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。[0017] 本發(fā)明可以實現(xiàn)如下技術(shù)效果：一方面，本方案不同于現(xiàn)有技術(shù)中采用單個平面的方程來描述一個骨架的空間曲線，此種好處是相當(dāng)于把復(fù)雜的空間曲線方程轉(zhuǎn)換成多個簡單的方程，將問題簡化的同時大大提升了計算的可靠性，另一方面，本方案不用于現(xiàn)有技術(shù)中通過點云模型直接提取骨架線段，而是將葉片點云模型分離單個葉片，然后通過單個葉片點云來得到單個葉片在不同平面的方程，從而得到單個曲線葉片骨架的描述方程，能夠更加準確的得到葉片曲線數(shù)據(jù)。

附圖說明[0018] 為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0019] 圖1是現(xiàn)有技術(shù)中葉片的不同程度的彎曲的示意圖；圖2是本發(fā)明實施例提出的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例提出的投影骨架的示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提出的將風(fēng)機葉片點云分為多個葉片的示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提出的葉片骨架在XOY平面的直線方程的示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提出的葉片骨架在XOZ平面的曲線方程的示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例提出的將投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點的效果示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例提出的通過角分線將葉片點云分成多個單獨葉片的示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例提出的根據(jù)本方案最終得到的骨架的示意圖；

圖10是本發(fā)明實施例提出的將單個葉片旋轉(zhuǎn)平直的示意圖；

圖11是本發(fā)明實施例提出的將風(fēng)機葉片點云投影到風(fēng)機葉片平面的效果示意圖；

圖12是本發(fā)明實施例提出的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定裝置的效果示意圖。

具體實施方式[0020] 為了使本發(fā)明的上述以及其他特征和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖進一步描述本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)理解，本文給出的具體實施例是出于向本領(lǐng)域技術(shù)人員解釋的目的，僅是示例性的，而非限制性的。[0021] 在以下描述中，闡述了許多具體細節(jié)以提供對本發(fā)明的透徹理解。然而，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，明顯的是，不需要采用具體細節(jié)來實踐本發(fā)明。在其他情況下，未詳細描述眾所周知的步驟或操作，以避免模糊本發(fā)明。實施例一

[0022] 本發(fā)明提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法，在本發(fā)明中可以由服務(wù)器或者其它帶有數(shù)據(jù)處理的裝置作為方法步驟的執(zhí)行主體。圖2是本發(fā)明實施例提出的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定方法的流程圖，如圖2所示，包括：步驟S21，基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置。

[0023] 具體的，上述風(fēng)機葉片點云可以為無人機通過激光雷達對風(fēng)機采集點云然后建模得到，上述投影骨架可以為將風(fēng)機葉片點云進行二維投影，然后從投影后的葉片點云提取得到的骨架，投影骨架的示意圖如圖3所示。[0024] 需要說明的是，上述投影骨架為多個投影骨架點構(gòu)成，本方案可以根據(jù)多個投影骨架點來得到風(fēng)機輪轂中心點的位置，更為具體的，本方案可以基于投影骨架上的投影骨架點進行直線檢測，得到每根葉片骨架中的多條線段，然后對多條線段形成的多條直線采用最小二乘法求解得到風(fēng)機輪轂中心點的位置。[0025] 步驟S23，基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度。[0026] 具體的，上述每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度可以為每個風(fēng)機葉片分別與水平面之間的角度。[0027] 步驟S25，基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云。[0028] 圖4是本發(fā)明實施例提出的將風(fēng)機葉片點云分為多個葉片的示意圖，如圖4所示，本方案風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度可將風(fēng)機葉片點云分為3個葉片：葉片1、葉片2和葉片3，從而將風(fēng)機的單個葉片點云都拆開來。[0029] 步驟S27，將每個葉片點云在多個平面分別進行投影，并將投影后的投影點進行擬合得到每個葉片骨架在多個平面的方程，其中，所述多個平面的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。[0030] 具體的，在把風(fēng)機單個葉片點云都拆開之后，本方案則可以通過單個葉片點云來計算得到每個葉片骨架的方程，從而將風(fēng)機葉片的曲線數(shù)據(jù)化、結(jié)構(gòu)化。根據(jù)風(fēng)機葉片的實際情況，葉片骨架點在XOY平面上的投影為直線分布，在XOZ平面上的投影為曲線分布。[0031] 下面對于本方案中的坐標系做如下說明：風(fēng)機葉片所在平面定義為平面F，以風(fēng)機輪轂中心為坐標中心O，過O點與平面F的法向量方向的水平分量平行的向量為Y軸，過O點與地面垂直的軸為Z軸，過O點與Y軸和Z軸叉乘方向相同的向量為X軸。[0032] 這里需要說明的是，本方案將葉片點云做多個空間的投影，然后分別得到葉片骨架在多個平面的方程，即本方案采用不用單個平面的方程來描述一個骨架的空間曲線，此種好處是相當(dāng)于把復(fù)雜的空間曲線方程轉(zhuǎn)換成多個簡單的方程，將問題簡化的同時大大提升了計算的可靠性。[0033] 本方案通過將葉片點云模型分離單個葉片，然后通過單個葉片點云來得到單個葉片在不同平面的方程，從而得到單個曲線葉片骨架的描述方程，解決了現(xiàn)有技術(shù)中往往通過點云模型直接提取骨架線段，無法準確的確定葉片曲線數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。[0034] 可選的，步驟S27，將每個葉片點云進行投影，得到每個葉片骨架在多個平面的方程，包括：步驟S271，將所述每個葉片點云分別進行XOY平面投影以及XOZ平面投影。

[0035] 步驟S272，將XOY平面上的投影點使用最小二乘法進行直線擬合，得到每個葉片骨架在XOY平面的直線方程 ，圖5是本發(fā)明實施例提出的葉片骨架在XOY平面的直線方程的示意圖。[0036] 步驟S273，將XOZ平面上的投影點使用最小二乘法進行三次曲線擬合，得到每個葉片骨架在XOZ平面的曲線方程 ，圖6是本發(fā)明實施例提出的葉片骨架在XOZ平面的曲線方程的示意圖。

[0037] 需要說明的是，空間曲線的描述是非常復(fù)雜的，本案中的葉片骨架曲線有一定特殊性，可以沿著不同的坐標軸分解成兩個相對簡單的曲線，相當(dāng)于把曲線方程轉(zhuǎn)化成了以X為變量的參數(shù)方程，將問題簡化的同時大大提高了計算的可靠性。[0038] 還需要說明的是，在將葉片點云模型分離單個葉片之后，三個葉片點云對應(yīng)的角度記為 本方案在將每個葉片點云分別進行XOY平面投影以及XOZ平面投影之前，可以將每個葉片點云以葉片根部為中心，旋轉(zhuǎn)對應(yīng)角度，旋轉(zhuǎn)變換矩陣分別為將葉片旋轉(zhuǎn)平直，圖10是本發(fā)明實施例提出的將單個葉片旋轉(zhuǎn)平直的示意圖。即在投影之前葉片根據(jù)自身角度旋轉(zhuǎn)至統(tǒng)一的水平方向（葉根與葉尖連線與X軸方向一致）。

[0039] 具體的，葉片在Z軸上受到重力影響發(fā)生彎曲，因此葉片在XOZ平面上投影的骨架為曲線，葉片在水平方向不受力，因此葉片在XOY平面上投影的骨架線為直線。[0040] 可選的，步驟S23，基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置以及投影骨架得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，包括：步驟S231，將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向

量。

[0041] 步驟S232，根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將所述投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點。[0042] 具體的，投影骨架中的所有骨架點{ }與風(fēng)機輪轂中心點O進行連線，形成多個向量，多個向量與正方向形成的多個夾角{ }，即每個骨架

點對應(yīng)一個夾角，本方案可以根據(jù)每個骨架點對應(yīng)的夾角，將每個骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心O為圓心的單位圓上的點，需要說明的是，每個單位圓上的骨架點與風(fēng)機輪轂中心O的連線與正方向的夾角即為每個骨架點對應(yīng)點夾角，圖7是本發(fā)明實施例提出的將投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點的效果示意圖。

[0043] 步驟S233，將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類。[0044] 步驟S234，將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為所述每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度。[0045] 具體的，本方案可以使用Kmeans聚類方法將映射后的骨架坐標點聚為3類，三個聚類中心點與風(fēng)機輪轂中心O形成的三個夾角即為每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，需要說明的是，每個聚類中心是一個單位圓上的二維坐標點，代表了一類數(shù)據(jù)的平均角度，聚類中心點和單位圓圓心連線與正方向的夾角即是對應(yīng)葉片的角度。[0046] 下面針對步驟S231至步驟S234的技術(shù)效果做具體描述：現(xiàn)有技術(shù)中，為了確定每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，往往根據(jù)骨架線所在的直線的斜率來確定，但是，骨架線的起點和終點不一定在轉(zhuǎn)軸和風(fēng)機點的連線上，計算出的結(jié)果很分散，結(jié)果不準確，因此本方案創(chuàng)造性的提出將風(fēng)機骨架點進行聚類從而確定出每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度，但如果采用現(xiàn)有的點云聚類方法，往往通過點云的密度來聚類，此種方式速度慢、結(jié)果不穩(wěn)定，因此本方案進一步創(chuàng)造性的提出將骨架點按照角度來進行聚類，但是多個骨架點的角度數(shù)值往往呈周期性變化，比如，720度和0度角在空間上是完全等價的，但是二者的距離相差720度，因此以角度數(shù)值度量二者的相似性就會出現(xiàn)問題，也是因為這個原因，對角度數(shù)值直接進行聚類是有問題的，本方案再次創(chuàng)造性的提出，將骨架點按照角度映射到單位圓上之后在進行聚類，此種情況下，單位圓上不同角度對應(yīng)的位置數(shù)值則不受角度周期性的影響，最后得到的葉片旋轉(zhuǎn)角度更為準確。

[0047] 可選的，步驟S25，基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云，包括：步驟S251，基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度確定風(fēng)機多個葉片之間的角度。

[0048] 步驟S252，基于風(fēng)機多個葉片之間的角的角平分線將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云。[0049] 具體的，風(fēng)機多個葉片之間的角度可以為風(fēng)機的三個葉片之間兩兩葉片的角度，圖8是本發(fā)明實施例提出的通過角分線將葉片點云分成多個單獨葉片的示意圖，結(jié)合圖8，本方案可以以風(fēng)機的三個葉片之間兩兩葉片的角的角分線，將葉片點云分成單獨的葉片1，葉片2以及葉片3。分割完的葉片點云的示意圖如圖4所示。[0050] 可選的，在步驟S27得到每個葉片骨架在多個空間的方程之后，本方案的方法還可以包括；步驟S29，從X軸選取間距相同的多個骨架抽取點。

[0051] 步驟S31，將每個骨架抽取點的X值分別代入所述XOY平面的直線方程以及XOZ平面上的曲線方程，得到所述每個骨架抽取點的Y值和Z值。[0052] 步驟S33，將所述每個骨架抽取點的X值、Y值以及Z值經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)和平移，得到每個葉片的空間骨架點位。[0053] 具體的，本方案可以以XOY平面以及XOZ平面共有軸X為主軸，根據(jù)葉片長度從主軸上選舉等間距的數(shù)值點作為骨架抽取點位{ , }，然后將骨架抽取點位{ ,}代入XOY平面的直線方程以及XOZ平面上的曲線方程，經(jīng)過反旋轉(zhuǎn)變換和平

移，即得到該葉片的空間骨架點位，即每個骨架點的XYZ坐標。圖9是本發(fā)明實施例提出的根據(jù)本方案最終得到的骨架的示意圖。

[0054] 可選的，在步驟S21之前，本方案還包括獲取到風(fēng)機葉片點云的投影骨架，獲取到風(fēng)機葉片點云的投影骨架可以包括：步驟S191，獲取到風(fēng)機葉片點云。

[0055] 步驟S193，將所述風(fēng)機葉片點云采用最小二乘法進行平面擬合，得到風(fēng)機葉片平面。[0056] 步驟S194，將所述風(fēng)機葉片點云投影到所述風(fēng)機葉片平面，從風(fēng)機葉片平面中得到風(fēng)機葉片點云的投影骨架。[0057] 具體的，圖11是本發(fā)明實施例提出的將風(fēng)機葉片點云投影到風(fēng)機葉片平面的效果示意圖，如圖11所示，將風(fēng)機葉片點云投影到風(fēng)機葉片平面，得到平面上的葉片投影，然后從平面上的葉片投影中提取到風(fēng)機葉片點云的投影骨架，風(fēng)機葉片點云的投影骨架如圖3所示。[0058] 需要說明的是，正對風(fēng)機的角度觀察才能準確地描述葉片的姿態(tài)，因此本方案通過擬合得到平面對應(yīng)的法向量方向就是這個最佳的角度方向，擬合平面實際上是在找葉片的觀測平面，從觀測平面找到的投影骨架才更加的準確。[0059] 可選的，步驟S191，獲取到風(fēng)機葉片點云，包括：步驟S1911，獲取到無人機通過對風(fēng)機環(huán)繞拍照后生成的數(shù)據(jù)。

[0060] 步驟S1912，將所述數(shù)據(jù)進行三維建模，得到風(fēng)機的完整點云模型。[0061] 步驟S1913，基于風(fēng)機位置、風(fēng)輪高度以及葉片半徑從所述完整點云模型截取到球形區(qū)域，其中，所述球形區(qū)域為風(fēng)機在任意位姿下的活動范圍區(qū)域。[0062] 步驟S1914，在所述球形區(qū)域中去除風(fēng)機塔筒以及機艙點云，得到所述風(fēng)機葉片點云。[0063] 具體的，在風(fēng)機鎖機后，本方案通過控制無人機對風(fēng)機進行環(huán)繞拍照，然后使用三維重建工具對風(fēng)機進行建模，得到風(fēng)機的完整點云模型，在風(fēng)機建模完成后，因為整個風(fēng)輪的運動范圍是以風(fēng)機輪轂的一個球體，為了減少計算量，本方案可以風(fēng)機位置、風(fēng)輪高度以及葉片半徑從所述完整點云模型截取到球形區(qū)域，然后使用圓柱檢測的方法檢測到風(fēng)機塔筒并且去除。去除之后的點云僅剩下葉片和機艙，本方案將以輪轂中心為球心，機艙長度為半徑區(qū)域內(nèi)的點云去除后，得到僅剩葉片的上述風(fēng)機葉片點云。[0064] 這里還需要說明的是，由于機艙點云和葉片點云不在一個空間平面，因此在確定葉片點云平面的時候應(yīng)該排除機艙帶來的影響，而在此階段不知道風(fēng)機的實時角度，因此確定的上述球形區(qū)域一定是包括了機艙的活動區(qū)域，因此在球形區(qū)域內(nèi)來去除風(fēng)機機艙點云由于縮小了范圍，能夠快速的去除機艙點云。[0065] 可選的，在步驟S33之后，本方案還可以包括：步驟S34，基于所述每個葉片的空間骨架點位生成風(fēng)機的巡檢航線。

[0066] 具體的，在本方案中，在得到準確的每個葉片的空間骨架點之后，本方案可以基于每個葉片的空間骨架點規(guī)劃風(fēng)機的巡檢航線，以使得無人機巡檢線路完美貼合葉片彎曲角度，達到最佳的葉片拍攝姿態(tài)。實施例二

[0067] 本方案還提供了一種風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定裝置，該裝置可以用于執(zhí)行上述實施例一的方法，圖12是本發(fā)明實施例提出的風(fēng)機葉片曲線數(shù)據(jù)的確定裝置的效果示意圖，如圖12所示，該裝置包括：確定單元110，用于基于風(fēng)機葉片點云的投影骨架確定風(fēng)機輪轂中心點的位置；第一得到單元120，用于基于所述風(fēng)機輪轂中心點的位置得到風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度；第一得到單元120包括第一確定模塊1200，用于將所述投影骨架中的骨架點與所述風(fēng)機輪轂中心點連線得到多個向量；根據(jù)所述多個向量與正方向形成的多個夾角，將所述投影骨架點映射為以風(fēng)機輪轂中心為圓心的單位圓上的點；將所述單位圓上的點進行聚類處理，得到多個聚類；將所述多個聚類每個聚類中心點與所述風(fēng)機輪轂中心點通過連線形成的多個夾角確定為風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度。分離單元130，用于基于所述風(fēng)機每個葉片的旋轉(zhuǎn)角度將所述風(fēng)機葉片點云分離成每個葉片點云；第二得到單元140，用于將每個葉片點云進行投影，得到每個葉片骨架在多個空間的方程，其中，所述多個空間的方程用于聯(lián)合表征每個葉片骨架的空間曲線。[0068] 本實施例提供的裝置，通過將葉片點云模型分離單個葉片，然后過單個葉片點云來得到單個葉片在不同平面的方程，從而得到單個曲線葉片骨架的描述，解決了現(xiàn)有技術(shù)中往往通過點云模型直接提取骨架線段，無法準確的確定葉片曲線數(shù)據(jù)的技術(shù)問題。[0069] 應(yīng)理解，本文中前述關(guān)于本發(fā)明的方法所描述的具體特征、操作和細節(jié)也可類似地應(yīng)用于本發(fā)明的裝置和系統(tǒng)，或者，反之亦然。另外，上文描述的本發(fā)明的方法的每個步驟可由本發(fā)明的裝置或系統(tǒng)的相應(yīng)部件或單元執(zhí)行。[0070] 應(yīng)理解，本發(fā)明的裝置的各個模塊/單元可全部或部分地通過軟件、硬件、固件或其組合來實現(xiàn)。所述各模塊/單元各自可以硬件或固件形式內(nèi)嵌于計算機設(shè)備的處理器中或獨立于所述處理器，也可以軟件形式存儲于計算機設(shè)備的存儲器中以供處理器調(diào)用來執(zhí)行所述各模塊/單元的操作。所述各模塊/單元各自可以實現(xiàn)為獨立的部件或模塊，或者兩個或更多個模塊/單元可實現(xiàn)為單個部件或模塊。[0071] 在一個實施例中，提供了一種計算機設(shè)備（電子設(shè)備），其包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可由處理器執(zhí)行的計算機指令，所述計算機指令在由所述處理器執(zhí)行時指示所述處理器執(zhí)行本發(fā)明的實施例的方法的各步驟。該計算機設(shè)備可以廣義地為服務(wù)器、終端，或任何其他具有必要的計算和/或處理能力的電子設(shè)備。在一個實施例中，該計算機設(shè)備可包括通過系統(tǒng)總線連接的處理器、存儲器、網(wǎng)絡(luò)接口、通信接口等。該計算機設(shè)備的處理器可用于提供必要的計算、處理和/或控制能力。該計算機設(shè)備的存儲器可包括非易失性存儲介質(zhì)和內(nèi)存儲器。該非易失性存儲介質(zhì)中或上可存儲有操作系統(tǒng)、計算機程序等。該內(nèi)存儲器可為非易失性存儲介質(zhì)中的操作系統(tǒng)和計算機程序的運行提供環(huán)境。該計算機設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)接口和通信接口可用于與外部的設(shè)備通過網(wǎng)絡(luò)連接和通信。該計算機程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行本發(fā)明的方法的步驟。

[0072] 本發(fā)明可以實現(xiàn)為一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序在由處理器執(zhí)行時導(dǎo)致本發(fā)明實施例的方法的步驟被執(zhí)行。在一個實施例中，所述計算機程序被分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的多個計算機設(shè)備或處理器上，以使得所述計算機程序由一個或多個計算機設(shè)備或處理器以分布式方式存儲、訪問和執(zhí)行。單個方法步驟/操作，或者兩個或更多個方法步驟/操作，可以由單個計算機設(shè)備或處理器或由兩個或更多個計算機設(shè)備或處理器執(zhí)行。一個或多個方法步驟/操作可以由一個或多個計算機設(shè)備或處理器執(zhí)行，并且一個或多個其他方法步驟/操作可以由一個或多個其他計算機設(shè)備或處理器執(zhí)行。一個或多個計算機設(shè)備或處理器可以執(zhí)行單個方法步驟/操作，或執(zhí)行兩個或更多個方法步驟/操作。

[0073] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明的方法步驟可以通過計算機程序來指示相關(guān)的硬件如計算機設(shè)備或處理器完成，所述的計算機程序可存儲于非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)中，該計算機程序被執(zhí)行時導(dǎo)致本發(fā)明的步驟被執(zhí)行。根據(jù)情況，本文中對存儲器、存儲、數(shù)據(jù)庫或其它介質(zhì)的任何引用可包括非易失性和/或易失性存儲器。非易失性存儲器的示例包括只讀存儲器（ROM）、可編程ROM（PROM）、電可編程ROM（EPROM）、電可擦除可編程ROM（EEPROM）、閃存、磁帶、軟盤、磁光數(shù)據(jù)存儲裝置、光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置、硬盤、固態(tài)盤等。易失性存儲器的示例包括隨機存取存儲器（RAM）、外部高速緩沖存儲器等。[0074] 以上描述的各技術(shù)特征可以任意地組合。盡管未對這些技術(shù)特征的所有可能組合進行描述，但這些技術(shù)特征的任何組合都應(yīng)當(dāng)被認為由本說明書涵蓋，只要這樣的組合不存在矛盾。[0075] 最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。