權(quán)利要求書(shū)： 1.一種用于將機(jī)器人臂耦接到手術(shù)臺(tái)的系統(tǒng)，包括：

包括第一耦接器的所述機(jī)器人臂；

包括第二耦接器的所述手術(shù)臺(tái)，所述第二耦接器能夠可釋放地耦接到所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器；和推車(chē)，所述推車(chē)包括：

基部，所述基部可在遠(yuǎn)離所述手術(shù)臺(tái)的第一位置與鄰近所述手術(shù)臺(tái)的第二位置之間在支撐表面上自由地移動(dòng)；

第一接合特征，所述第一接合特征被配置為用于與和所述手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二接合特征接合，使得當(dāng)所述第一接合特征和所述第二接合特征接合時(shí)，所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器設(shè)置在其中所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器可與所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器耦接的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第一接合特征設(shè)置在所述推車(chē)的所述基部上，并且所述第二接合特征設(shè)置在所述手術(shù)臺(tái)的基部上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述第一接合特征與所述第二接合特征接合時(shí)，所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器可釋放地耦接到所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述第一接合特征與所述第二接合特征接合時(shí)，與所述手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的所述第二耦接器可以旋轉(zhuǎn)成與所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器可釋放地接合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述推車(chē)可以支撐所述機(jī)器人臂，使得在所述推車(chē)在遠(yuǎn)離所述手術(shù)臺(tái)的所述第一位置和鄰近所述手術(shù)臺(tái)的所述第二位置之間移動(dòng)期間，以及在所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器與所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器之間進(jìn)行接合期間，所述機(jī)器人臂可以保持相同的構(gòu)型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述第一接合特征與所述第二接合特征接合時(shí)，與所述手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的所述第二耦接器與和所述機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)的所述第一耦接器豎直對(duì)準(zhǔn)，使得與所述手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的所述第二耦接器可以向上平移成與和所述機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)的所述第一耦接器接合。

7.一種接合外科機(jī)器人臂推車(chē)與手術(shù)臺(tái)的方法，所述方法包括：

在支撐表面上將所述外科機(jī)器人臂推車(chē)從遠(yuǎn)離所述手術(shù)臺(tái)的第一位置移動(dòng)到靠近所述手術(shù)臺(tái)的第二位置；

將所述推車(chē)的第一接合特征與所述手術(shù)臺(tái)的第二接合特征接合，使得設(shè)置在由所述推車(chē)支撐的所述外科機(jī)器人臂上的第一耦接器與設(shè)置在所述手術(shù)臺(tái)上的第二耦接器以操作關(guān)系設(shè)置；將所述第一耦接器可釋放地耦接到所述第二耦接器；

將所述外科機(jī)器人臂與所述推車(chē)分開(kāi)；以及

使所述推車(chē)在所述支撐表面上遠(yuǎn)離所述第二位置移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述第一接合特征設(shè)置在所述推車(chē)的基部上，并且所述第二接合特征設(shè)置在所述手術(shù)臺(tái)的基部上。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中當(dāng)所述第一接合特征與所述第二接合特征接合時(shí)，所述外科機(jī)器人臂的所述第一耦接器可釋放地耦接到所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中可釋放地耦接包括使所述第二耦接器旋轉(zhuǎn)成與所述第一耦接器接合。

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中所述外科機(jī)器人臂的構(gòu)型在所述移動(dòng)、接合和可釋放地耦接期間保持相同。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述外科機(jī)器人臂的所述構(gòu)型在將所述外科機(jī)器人臂與所述推車(chē)分開(kāi)期間保持相同。

13.一種用于外科機(jī)器人臂的推車(chē)，所述外科機(jī)器人臂具有能夠可釋放地耦接到手術(shù)臺(tái)的第二耦接器的第一耦接器，所述推車(chē)包括：基部，所述基部可在遠(yuǎn)離所述手術(shù)臺(tái)的第一位置與鄰近所述手術(shù)臺(tái)的第二位置之間在支撐表面上自由地移動(dòng)；

所述推車(chē)具有光傳感器，所述光傳感器被配置為接收從所述手術(shù)臺(tái)發(fā)射的指示所述推車(chē)相對(duì)于所述手術(shù)臺(tái)的位置的光信號(hào)，以用于基于由所述光傳感器接收的所述光信號(hào)將所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器與所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器接合。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的推車(chē)，其中當(dāng)所述光傳感器接收所述光信號(hào)時(shí)，所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器與所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器以可接合關(guān)系設(shè)置。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的推車(chē)，其中所述推車(chē)被配置為基于由所述光傳感器接收的所述光信號(hào)而朝向所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器移動(dòng)；并且其中所述推車(chē)被配置為基于由所述光傳感器接收的所述光信號(hào)而將所述機(jī)器人臂的所述第一耦接器的軸線與所述手術(shù)臺(tái)的所述第二耦接器的軸線對(duì)準(zhǔn)。

說(shuō)明書(shū)： 用于機(jī)器人臂的推車(chē)以及用于將推車(chē)配準(zhǔn)到手術(shù)臺(tái)的方法和裝置

[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用[0002] 本申請(qǐng)要求2017年5月31日提交的標(biāo)題為“CartforRoboticArmsandMethodandApparatusforRegisteringCarttoSurgicalTable（用于機(jī)器人臂的推車(chē)以及用于將推車(chē)配準(zhǔn)到手術(shù)臺(tái)的方法和裝置）”的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?2/513,327的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，該申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容以引用方式全文并入本文。背景技術(shù)[0003] 本文描述的實(shí)施方案涉及用于機(jī)器人臂推車(chē)的裝置和方法，該機(jī)器人臂推車(chē)用于將機(jī)器人臂運(yùn)輸、輸送和固定至例如手術(shù)臺(tái)。發(fā)明內(nèi)容[0004] 本文描述了用于提供機(jī)器人臂推車(chē)的裝置和方法，該機(jī)器人臂推車(chē)用于將機(jī)器人臂運(yùn)輸、輸送和固定到具有患者可設(shè)置在其上的臺(tái)面的手術(shù)臺(tái)，并且用于將推車(chē)與手術(shù)臺(tái)配準(zhǔn)以準(zhǔn)備傳送一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂。在一些實(shí)施方案中，裝置可以包括用于外科機(jī)器人臂的推車(chē)，該外科機(jī)器人臂具有可釋放地耦接到手術(shù)臺(tái)上的耦接位點(diǎn)的耦接器。推車(chē)可以包括基部和第一接合特征?；靠梢栽谶h(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)的第一位置與鄰近手術(shù)臺(tái)的第二位置之間在支撐表面上自由地移動(dòng)。第一接合特征可以被配置用于與和手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二接合特征接合，使得當(dāng)?shù)谝唤雍咸卣骱偷诙雍咸卣鞅唤雍蠒r(shí)，機(jī)器人臂的耦接器被設(shè)置在機(jī)器人臂的耦接器可以由手術(shù)臺(tái)的耦接器接合的位置中。附圖說(shuō)明[0005] 圖1A和圖1B分別是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的手術(shù)臺(tái)的示意性側(cè)視圖和示意性頂視圖。[0006] 圖1C是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的機(jī)器人臂的示意性側(cè)視圖，其以延伸或使用構(gòu)型示出；并且圖1D是圖1C的機(jī)器人臂的示意性側(cè)視圖，其以收縮或折疊構(gòu)型示出。[0007] 圖2A是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的具有耦接到其的機(jī)器人臂的手術(shù)臺(tái)的示意性頂視圖。[0008] 圖2B是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的具有機(jī)器人臂和與其耦接的臂適配器的手術(shù)臺(tái)的示意性頂視圖。[0009] 圖3是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的臂推車(chē)的示意圖。[0010] 圖4是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的使用臂推車(chē)來(lái)將機(jī)器人臂運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)臺(tái)以及將臂推車(chē)與臺(tái)配準(zhǔn)以準(zhǔn)備將臂從推車(chē)傳送到手術(shù)臺(tái)的方法的流程圖。[0011] 圖5A是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的通過(guò)臂推車(chē)基部和臺(tái)基部的相互作用對(duì)臂推車(chē)進(jìn)行機(jī)械配準(zhǔn)的示意圖。[0012] 圖5B是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的通過(guò)臂推車(chē)基部和臺(tái)基部的相互作用對(duì)臂推車(chē)進(jìn)行機(jī)械配準(zhǔn)的示意圖。[0013] 圖6是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的光學(xué)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的示意圖。[0014] 圖7A是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的具有投影儀的手術(shù)臺(tái)的示意圖。[0015] 圖7B是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的具有投影儀的手術(shù)臺(tái)和支撐機(jī)器人臂的臂推車(chē)的圖示。[0016] 圖8A和圖8B是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的具有紅外傳感器和運(yùn)動(dòng)傳感器的手術(shù)臺(tái)的示意圖，該紅外傳感器和運(yùn)動(dòng)傳感器用于將臂推車(chē)與臺(tái)對(duì)準(zhǔn)。[0017] 圖9A至圖9C是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的分別處于跪撐位置、接合位置和操作位置的手術(shù)臺(tái)和臂推車(chē)的示意圖。[0018] 圖10A至圖10C是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的分別處于脫離構(gòu)型、配準(zhǔn)構(gòu)型和閂鎖構(gòu)型的手術(shù)臺(tái)和機(jī)器人臂的示意圖。[0019] 圖11是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的插接在手術(shù)臺(tái)的相對(duì)端下方的兩個(gè)臂推車(chē)的示意圖。[0020] 圖12A至圖12H是根據(jù)一個(gè)實(shí)施方案的包含機(jī)器人臂的臂推車(chē)在相對(duì)于手術(shù)臺(tái)的各種位置中的示意圖。具體實(shí)施方式[0021] 本文描述了用于提供機(jī)器人臂推車(chē)的裝置和方法，該機(jī)器人臂推車(chē)用于將機(jī)器人臂運(yùn)輸、輸送和固定到具有患者可設(shè)置在其上的臺(tái)面的手術(shù)臺(tái)。在一些實(shí)施方案中，裝置可以包括用于具有可釋放地耦接到手術(shù)臺(tái)上的耦接位點(diǎn)的耦接器的外科機(jī)器人臂的推車(chē)。推車(chē)可以包括基部和第一接合特征。基部可以在遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)的第一位置與鄰近手術(shù)臺(tái)的第二位置之間在支撐表面上自由地移動(dòng)。第一接合特征可以被配置用于與和手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二接合特征接合，使得當(dāng)?shù)谝唤雍咸卣骱偷诙雍咸卣鞅唤雍蠒r(shí)，機(jī)器人臂的耦接器被設(shè)置在機(jī)器人臂的耦接器可以由手術(shù)臺(tái)的耦接器接合的位置中。[0022] 如圖1A至圖1B示意性地所示，手術(shù)臺(tái)100包括臺(tái)面120、臺(tái)支撐件122和臺(tái)基部124。如圖1A中示意性地示出，臺(tái)面120具有上表面，患者P可以在外科規(guī)程期間置于該上表面上。

臺(tái)面120設(shè)置在支撐件122上，該支撐件可以是例如位于地板上方合適高度的基座。支撐件

122（在本文中也被稱(chēng)為基座）可以提供用于臺(tái)面120以期望數(shù)量的自由度移動(dòng)，諸如沿Z軸（在地板上方的高度）、Y軸（沿著臺(tái)的縱向軸線）和/或X軸（沿著臺(tái)的橫向軸線）的平移和/或圍繞Z軸、Y軸和/或X軸的旋轉(zhuǎn)。臺(tái)面120還可包括可沿著/圍繞任何合適軸線相對(duì)彼此移動(dòng)的多個(gè)區(qū)段，例如，軀干、一個(gè)或兩個(gè)腿和/或一個(gè)或兩個(gè)臂中的每一個(gè)的單獨(dú)區(qū)段，以及頭部支撐區(qū)段。臺(tái)面120和/或其組成區(qū)段的移動(dòng)可以手動(dòng)執(zhí)行、由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)、遠(yuǎn)程控制或通過(guò)任何其他合適的裝置實(shí)現(xiàn)。用于臺(tái)面120的支撐件122可以安裝到基部124，該基部可固定到手術(shù)室的地板，或者可以（例如，通過(guò)使用在基部124上的輪子）相對(duì)于地板移動(dòng)。在一些實(shí)施方案中，支撐件122的高度可以被調(diào)整，其與例如臺(tái)面120的運(yùn)動(dòng)（例如，軸向（縱向）或橫向運(yùn)動(dòng)）一起可以允許臺(tái)面120被定位在地板上方的特定高度（例如，以允許外科醫(yī)生接近）以及距基部124一定距離處的期望的手術(shù)位點(diǎn)處。這也可以允許耦接到臺(tái)100的機(jī)器人臂（例如，下面討論的臂130）到達(dá)設(shè)置在臺(tái)面120上的患者P的期望治療目標(biāo)。

[0023] 在機(jī)器人輔助外科規(guī)程中，可以相對(duì)于設(shè)置在手術(shù)臺(tái)100（本文中也被稱(chēng)為“臺(tái)”）的臺(tái)面120上的患者將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂130（在圖1C和圖1D中示意性地示出）設(shè)置在期望的操作位置。一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂130可以用于為置于手術(shù)臺(tái)100上的患者執(zhí)行外科規(guī)程。具體地講，每個(gè)機(jī)器人臂130的遠(yuǎn)側(cè)端部可以設(shè)置在期望的操作位置，使得耦接到機(jī)器人臂130的遠(yuǎn)側(cè)端部的醫(yī)療器械可以執(zhí)行期望的功能。[0024] 如圖1C和圖1D中示意性地示出，每個(gè)機(jī)器人臂130可以包括遠(yuǎn)側(cè)端部部分137和近側(cè)端部部分136。遠(yuǎn)側(cè)端部部分137（在本文中也被稱(chēng)為“操作端部”）可以包括或具有與之耦接的醫(yī)療器械或工具115。近側(cè)端部部分136（在本文中也被稱(chēng)為“安裝端部部分”或“安裝端部”）可以包括耦接部分以允許機(jī)器人臂130耦接到臺(tái)100。機(jī)器人臂130可以包括在接頭處耦接在一起的兩個(gè)或更多個(gè)連桿構(gòu)件或區(qū)段110，該連桿構(gòu)件或區(qū)段可以提供沿著X軸、Y軸和/或Z軸中的一個(gè)或多個(gè)的平移和/或圍繞X軸、Y軸和/或Z軸中的一個(gè)或多個(gè)的旋轉(zhuǎn)（例如，在圖1A和圖1B中示出）。機(jī)器人臂130的耦接部分可以包括耦接機(jī)構(gòu)139。耦接機(jī)構(gòu)139可以設(shè)置在臂130的安裝端部136處，并且可以耦接到區(qū)段110或者結(jié)合在區(qū)段110內(nèi)。機(jī)器人臂130還包括設(shè)置在機(jī)器人臂130的安裝端部136處或附近的目標(biāo)接頭J1，該目標(biāo)接頭可以包括在耦接機(jī)構(gòu)139和/或耦接部分內(nèi)或可以設(shè)置在耦接到耦接部分的機(jī)器人臂130的連桿或區(qū)段110上。目標(biāo)接頭J1可以提供樞轉(zhuǎn)接頭以允許機(jī)器人臂130的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段相對(duì)于臺(tái)100樞轉(zhuǎn)。如圖1C所示，機(jī)器人臂130可以在各種延伸構(gòu)型之間移動(dòng)，以供在外科規(guī)程期間使用，并且在不使用時(shí)處于各種折疊或收縮構(gòu)型以供存儲(chǔ)，如圖1D所示。[0025] 圖2A至圖13C示出了描述用于將機(jī)器人臂運(yùn)輸、輸送和固定到手術(shù)臺(tái)的裝置和方法的各種實(shí)施方案。如上所述并根據(jù)以下更詳細(xì)地公開(kāi)的各種實(shí)施方案，用于執(zhí)行外科規(guī)程的機(jī)器人臂可以可釋放地耦接到手術(shù)臺(tái)。在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂可以耦接在臺(tái)上的固定位置，或可以被耦接成使得機(jī)器人臂可相對(duì)于臺(tái)面移動(dòng)到多個(gè)位置。例如，如圖2A中示意性地示出，機(jī)器人臂230可以耦接到手術(shù)臺(tái)200的臺(tái)面220。手術(shù)臺(tái)200在結(jié)構(gòu)和功能上可以與上述手術(shù)臺(tái)100相同或類(lèi)似。例如，臺(tái)面220具有上表面，患者P可以在外科規(guī)程期間置于該上表面上。在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂230可以在固定或可移動(dòng)的位置永久性地或可釋放地耦接到與手術(shù)臺(tái)耦接或與手術(shù)臺(tái)分離的臂適配器（也稱(chēng)為“臂支撐件”）。例如，如圖2B中示意性地所示，臂適配器246可以耦接到臺(tái)面220，或與該臺(tái)面分離但可與臺(tái)面接合或可耦接到該臺(tái)面。機(jī)器人臂230可以耦接到臂適配器246。[0026] 在準(zhǔn)備機(jī)器人輔助外科規(guī)程中，如關(guān)于圖2A和圖2B所述的，其中一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂可釋放地耦接到手術(shù)臺(tái)和/或臂適配器，每個(gè)機(jī)器人臂可以經(jīng)由臂推車(chē)輸送和連接到手術(shù)臺(tái)和/或臂適配器。如圖3中示意性地示出，臂推車(chē)350可以被配置為支撐一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330。具體地，臂推車(chē)350包括第一機(jī)器人臂330A，并且可以包括任選的第二機(jī)器人臂330B。盡管示出了兩個(gè)機(jī)器人臂330，但是臂推車(chē)350可以被配置為容納、運(yùn)輸和/或輸送任何合適的數(shù)量的機(jī)器人臂330，諸如一個(gè)機(jī)器人臂、三個(gè)機(jī)器人臂或四個(gè)機(jī)器人臂。

[0027] 臂推車(chē)350可以以各種構(gòu)型支撐第一機(jī)器人臂330A（和任選的第二機(jī)器人臂330B）。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)350可以支撐機(jī)器人臂330A，使得機(jī)器人臂330A的重心在臂推車(chē)350的一個(gè)或多個(gè)支撐結(jié)構(gòu)位置（例如，支架）下方，使得機(jī)器人臂330A和臂推車(chē)350的穩(wěn)定性增加。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)350可以支撐機(jī)器人臂330A，使得臂推車(chē)350承受機(jī)器人臂330A的大部分或全部重量，并且機(jī)器人臂330A的耦接機(jī)構(gòu)（未示出）可以由用戶(hù)手動(dòng)地操作，而用戶(hù)則不用承受機(jī)器人臂的大部分或全部重量。例如，機(jī)器人臂330A可以從臂推車(chē)350的結(jié)構(gòu)懸掛下來(lái)或擱在臂推車(chē)350的結(jié)構(gòu)上。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)350可以被配置為將機(jī)器人臂330固定到臂推車(chē)350。

[0028] 臂推車(chē)330可以被配置為諸如通過(guò)包括輪子來(lái)進(jìn)行移動(dòng)。臂推車(chē)350可以被配置為在例如運(yùn)輸或存儲(chǔ)期間保護(hù)機(jī)器人臂330A免受臂推車(chē)350的周?chē)h(huán)境的潛在影響。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)350可以被配置為使機(jī)器人臂330在一個(gè)或多個(gè)位置和/或一個(gè)或多個(gè)取向之間移動(dòng)，包括例如折疊存儲(chǔ)或運(yùn)輸位置和展開(kāi)或耦接位置。[0029] 臂推車(chē)350可包括臂容器352和基部354。臂容器352被配置為在將機(jī)器人臂330例如從存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)區(qū)域期間、以及在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330從臂推車(chē)350傳送到手術(shù)臺(tái)（例如，手術(shù)臺(tái)100和/或手術(shù)臺(tái)200）以供在外科規(guī)程期間使用期間，支撐、保護(hù)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330（例如，第一機(jī)器人臂330A和任選的第二機(jī)器人臂330B）并促成其無(wú)菌性。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330由臂推車(chē)350存儲(chǔ)和/或運(yùn)輸時(shí)，一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330可以大部分、基本上完全地或完全地維持在臂推車(chē)350的占地面積內(nèi)，使得一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330不太可能發(fā)生意外碰撞或損壞。在一些實(shí)施方案中，臂容器352可以被構(gòu)造為豎直地延伸的保護(hù)框架，其與基部354結(jié)合限定用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330的空間。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330存儲(chǔ)在臂推車(chē)350內(nèi)時(shí)，機(jī)器人臂可以維持在基部354的周邊內(nèi)，但是可以延伸超過(guò)臂容器352的周邊。

[0030] 臂容器352還可以被配置為便于一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330安全地、有效地、無(wú)菌地和可重復(fù)地傳送到手術(shù)臺(tái)和/或臂適配器。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330從臂推車(chē)350到手術(shù)臺(tái)的傳送可以手動(dòng)地執(zhí)行。[0031] 基部354可以被配置為支撐臂容器352并提供臂推車(chē)350向手術(shù)區(qū)域的運(yùn)輸?；?54可以包括用于使臂推車(chē)350相對(duì)于地板移動(dòng)的任何合適的裝置。例如，基部354可以包括輪子，使得醫(yī)療提供方可以向手術(shù)區(qū)域推動(dòng)/從手術(shù)區(qū)域拉出臂推車(chē)。

[0032] 臂推車(chē)350可以包括有助于對(duì)準(zhǔn)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330以沿著X軸、Y軸和/或Z軸傳送和/或圍繞X軸、Y軸和/或Z軸旋轉(zhuǎn)地傳送到手術(shù)臺(tái)的特征。例如，如上所述，基部354可以包括用于臂推車(chē)350的移動(dòng)的任何合適的裝置，使得臂推車(chē)350可以相對(duì)于手術(shù)臺(tái)沿著X軸和/或Y軸移動(dòng)。另外，臂推車(chē)350可以包括用于調(diào)整臂推車(chē)350和/或一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330的高度的任何合適的裝置，使得一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330的高度可以相對(duì)于手術(shù)臺(tái)進(jìn)行調(diào)整。因此，臂推車(chē)350可以使一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330沿著X軸、Y軸和/或Z軸移動(dòng)和/或圍繞X軸、Y軸和/或Z軸旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)，使得一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330中的至少一個(gè)的耦接部分可以被對(duì)準(zhǔn)以與臺(tái)或臺(tái)適配器上的配合耦接部分接合。

[0033] 在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)350容納一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330，使得可以在臂推車(chē)350接近手術(shù)臺(tái)和將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330傳送到手術(shù)臺(tái)期間，可將臂推車(chē)350的操作員的視線保持到一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330將傳送到的手術(shù)臺(tái)的部分。

[0034] 如圖3所示，臂推車(chē)350可以任選地包括一個(gè)或多個(gè)插接站356，該一個(gè)或多個(gè)插接站被配置為可釋放地附接到手術(shù)臺(tái)和/或連接到手術(shù)臺(tái)的臂支撐件。以此方式，可以在從臂推車(chē)350傳送一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330期間將臂推車(chē)350固定到手術(shù)臺(tái)和/或臂支撐件，并且可以然后將臂推車(chē)350從手術(shù)區(qū)域移除。[0035] 可以使用各種不同類(lèi)型的耦接和/或安裝方法和機(jī)構(gòu)將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330插接和/或安裝到手術(shù)臺(tái)300。臂推車(chē)350可以采用對(duì)應(yīng)耦接方法和機(jī)構(gòu)，以將機(jī)器人臂330從臂推車(chē)350有效地傳送到手術(shù)臺(tái)300上的任何合適的位置和/或與手術(shù)臺(tái)300相關(guān)聯(lián)的臂支撐件。以此方式，臂推車(chē)350和手術(shù)臺(tái)300可以包括公共接口，使得機(jī)器人臂330可以有效地且重復(fù)地耦接到手術(shù)臺(tái)300和臂推車(chē)350和/或從其移除。[0036] 在一些實(shí)施方案中，與機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)的第一耦接構(gòu)件可以被配置為與同手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二耦接構(gòu)件接合。[0037] 圖4是使用臂推車(chē)來(lái)將機(jī)器人臂運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)臺(tái)以及將臂推車(chē)與臺(tái)配準(zhǔn)以準(zhǔn)備將臂從推車(chē)傳送到手術(shù)臺(tái)的方法400的流程圖。方法400的臂推車(chē)可以是例如本文所述的臂推車(chē)中的任一個(gè)。方法400包括在402處將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂裝載到臂推車(chē)上。例如，一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂可以可釋放地耦接到臂推車(chē)的臂支撐件。臂支撐件可以耦接到臂推車(chē)的基部以將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂支撐在基部上方?；靠稍谥伪砻嫔献杂傻匾苿?dòng)。然后在404處，將臂推車(chē)運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)區(qū)域并鄰近手術(shù)臺(tái)。在406處，經(jīng)由例如機(jī)械或電子配準(zhǔn)將臂推車(chē)與手術(shù)臺(tái)配準(zhǔn)。在一些實(shí)施方案中，將臂推車(chē)與手術(shù)臺(tái)配準(zhǔn)會(huì)導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂中的至少一個(gè)被定位成使得設(shè)置在一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂中的至少一個(gè)上的耦接器的臂部分與設(shè)置在手術(shù)臺(tái)上的耦接器的臺(tái)部分以可操作的關(guān)系設(shè)置（即配準(zhǔn)）。在一些實(shí)施方案中，將臂推車(chē)與手術(shù)臺(tái)配準(zhǔn)會(huì)導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂中的至少一個(gè)被定位成使得一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂可以相對(duì)于臂推車(chē)和手術(shù)臺(tái)移動(dòng)或被移動(dòng)到一定構(gòu)型和/或位置，其中設(shè)置在一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂中的至少一個(gè)上的耦接器的臂部分與設(shè)置在手術(shù)臺(tái)上的耦接器的臺(tái)部分處于可操作的關(guān)系。在408處，將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂耦接到手術(shù)臺(tái)。例如，在一些實(shí)施方案中，耦接器的臂部分可以可釋放地耦接到耦接器的臺(tái)部分。在410處，從臂推車(chē)釋放一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂。在412處，運(yùn)輸臂推車(chē)離開(kāi)手術(shù)區(qū)域。[0038] 在一些實(shí)施方案中，如果第二機(jī)器人臂已經(jīng)裝載到臂推車(chē)上，那么臂推車(chē)可以將第一機(jī)器人臂耦接到手術(shù)臺(tái)，從臂推車(chē)釋放第一機(jī)器人臂，并且然后將臂推車(chē)運(yùn)輸?shù)娇拷中g(shù)臺(tái)的另一個(gè)部分的位置，以及在第二位點(diǎn)處與手術(shù)臺(tái)配準(zhǔn)。如果尚未設(shè)置成與手術(shù)臺(tái)適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)，那么可以將設(shè)置在第二機(jī)器人臂上的第二耦接器的臂部分與設(shè)置在手術(shù)臺(tái)上的第二耦接器的臺(tái)部分以可操作的關(guān)系設(shè)置（即配準(zhǔn)）。然后，第二機(jī)器人臂可以例如經(jīng)由第二耦接器的臂部分可釋放地耦接到第二耦接器的臺(tái)部分而耦接到手術(shù)臺(tái)。可以從臂推車(chē)釋放第二機(jī)器人臂，并且可以將臂推車(chē)運(yùn)輸離開(kāi)手術(shù)區(qū)域。[0039] 在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)可以移動(dòng)，使得與由臂推車(chē)支撐和/或在臂推車(chē)內(nèi)的機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)的耦接構(gòu)件可以被呈現(xiàn)在合適位置處，以用于與和臺(tái)相關(guān)聯(lián)的互補(bǔ)耦接構(gòu)件接合。例如，可以將臂推車(chē)調(diào)整到各種高度設(shè)定，使得機(jī)器人臂可以與各種手術(shù)臺(tái)和/或手術(shù)臺(tái)的各種耦接部分在不同高度上配合。例如，在一些實(shí)施方案中，可以將臂推車(chē)相對(duì)于手術(shù)臺(tái)移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢?，使得機(jī)器人臂的耦接構(gòu)件相對(duì)于X軸和/或Y軸與同手術(shù)臺(tái)相關(guān)聯(lián)的耦接構(gòu)件對(duì)準(zhǔn)。臂推車(chē)可以然后執(zhí)行高度調(diào)整的第一宏觀階段，其中將機(jī)器人臂推車(chē)設(shè)定到高、中或低高度范圍。然后，在高度調(diào)整的第二微觀階段中，臂推車(chē)可以使機(jī)器人臂推車(chē)的耦接構(gòu)件沿著Z軸上下移動(dòng)，以與手術(shù)臺(tái)的互補(bǔ)耦接構(gòu)件接合。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)可以與手術(shù)臺(tái)機(jī)械地或電子地配準(zhǔn)，使得臂推車(chē)被適當(dāng)定位以使機(jī)器人臂的耦接構(gòu)件被耦接或轉(zhuǎn)變到與手術(shù)臺(tái)耦接的構(gòu)型和/或位置中。[0040] 圖5A是處于脫離構(gòu)型的臂推車(chē)550和手術(shù)臺(tái)500的透視圖的圖示。臂推車(chē)550在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的臂推車(chē)中的任一個(gè)（例如，臂推車(chē)350）相同或類(lèi)似。例如，臂推車(chē)550可以包括臂容器552（以虛線示出）和基部554。臂容器552被配置為在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂（未示出）例如從存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)區(qū)域期間、以及在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂從臂推車(chē)550傳送到手術(shù)臺(tái)500以供在外科規(guī)程期間使用的期間支撐、保護(hù)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂并促成其無(wú)菌性。臂容器552還被配置為便于將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂安全地、有效地、無(wú)菌地和可重復(fù)地傳送到手術(shù)臺(tái)500。機(jī)器人臂530從臂推車(chē)550到手術(shù)臺(tái)500的傳送可以手動(dòng)執(zhí)行、由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)、遠(yuǎn)程控制或通過(guò)任何其他合適的裝置實(shí)現(xiàn)。手術(shù)臺(tái)500可以與本文所述的手術(shù)臺(tái)中的任一個(gè)（例如，手術(shù)臺(tái)100）相同或類(lèi)似。例如，手術(shù)臺(tái)500包括臺(tái)面520、支撐件522和基部524?；颊撸ㄎ词境觯┛梢栽O(shè)置在臺(tái)面520上。[0041] 臂推車(chē)550和手術(shù)臺(tái)500可各自包括互補(bǔ)配合特征，使得臂推車(chē)550可與手術(shù)臺(tái)500配準(zhǔn)并接合。例如，如圖6A所示，臂推車(chē)550的基部554可以包括第一配合特征555，并且手術(shù)臺(tái)500的臺(tái)基部524可以包括第二配合特征525。第一配合特征555可以具有任何合適形狀，諸如包括三角形或成角度的引入部，如圖6A所示。第二配合特征525可以具有被配置為接收第一配合特征555的任何合適形狀，諸如包括互補(bǔ)的三角形或成角度的切口。第一配合特征555和第二配合特征525可以接合以便在臂推車(chē)550和手術(shù)臺(tái)500之間實(shí)現(xiàn)適當(dāng)配準(zhǔn)（例如，沿著和/或圍繞X軸、Y軸和/或Z軸）。

[0042] 在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)550的第一配合特征555可以從臂容器552充分突出，使得第一配合特征555可以用作抗沖擊器和/或阻尼器。例如，第一配合特征555可以比由臂推車(chē)550支撐的機(jī)器人臂的耦接構(gòu)件更遠(yuǎn)地延伸超過(guò)臂容器552的外輪廓，使得如果臂推車(chē)550撞擊障礙物（例如，墻壁或門(mén)框），則來(lái)自撞擊的力將被第一配合特征555耗散。因此，可以防止對(duì)機(jī)器人臂和/或臂推車(chē)550的接觸和損壞。

[0043] 盡管在圖5A中，第一配合特征555被示為成形為兩個(gè)三角形突起并且第二配合特征525被示為成形為兩個(gè)三角形切口，但第一配合特征555和第二配合特征525可以是任何合適形狀。例如，第一配合特征555可以被成形為單個(gè)三角形突起，并且第二配合特征525可以成形為單個(gè)三角形切口。在一些實(shí)施方案中，第一配合特征555和第二配合特征525可以包括為彎曲、矩形、或任何其他合適形狀或形狀組合的互補(bǔ)形狀。[0044] 盡管被示為分別位于臂推車(chē)550的基部554和手術(shù)臺(tái)500的臺(tái)基部524上，但第一配合特征555和第二配合特征525可以設(shè)置在臂推車(chē)550和/或手術(shù)臺(tái)500上的任何合適位置，使得第一配合特征555和第二配合特征525的接合對(duì)應(yīng)于臂推車(chē)550和手術(shù)臺(tái)500之間的適當(dāng)配準(zhǔn)以用于機(jī)器人臂傳送（例如，在X?Y平面中）。例如，第一配合特征555可以設(shè)置在臂容器552上，并且第二配合特征525可能以與第一配合特征555類(lèi)似的高度設(shè)置在臺(tái)支撐件522或臺(tái)面520上。[0045] 在一些實(shí)施方案中，第一配合特征555和/或第二配合特征525可包括磁體和/或傳感器以輔助臂推車(chē)550和臺(tái)500之間的對(duì)準(zhǔn)和/或接合。例如，第一配合特征555和/或第二配合特征525可以包括霍爾效應(yīng)傳感器、電容傳感器、按鈕、和/或能夠檢測(cè)臂推車(chē)550靠近或鄰近臺(tái)500的存在的其他傳感器。[0046] 在使用中，臂推車(chē)550可以朝手術(shù)臺(tái)500的第二配合特征525移動(dòng)（例如，被推動(dòng)）。當(dāng)臂推車(chē)550靠近手術(shù)臺(tái)500時(shí)，可以經(jīng)由例如操縱臂推車(chē)550的位置來(lái)將第一配合特征555插入成與第二配合特征525接合。在一些實(shí)施方案中，第一配合特征555和第二配合特征525中的每一個(gè)的形狀和尺寸可以充分互補(bǔ)且唯一，使得臂推車(chē)550可以被引導(dǎo)到相對(duì)于手術(shù)臺(tái)500的特定位置。例如，第一配合特征555和第二配合特征525的形狀和尺寸可以被設(shè)置為使得一旦第一配合特征555與第二配合特征525完全接合，與由臂推車(chē)550支撐的機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)的耦接構(gòu)件與同手術(shù)臺(tái)500相關(guān)聯(lián)的互補(bǔ)耦接構(gòu)件對(duì)準(zhǔn)和/或配準(zhǔn)以有助于將機(jī)器人臂傳送到手術(shù)臺(tái)500。

[0047] 在一些實(shí)施方案中，手術(shù)臺(tái)可以在圍繞手術(shù)臺(tái)周邊的離散位置處包括多個(gè)不同配合特征。例如，圖5B是臺(tái)基部624和臂推車(chē)基部654的頂視圖。臺(tái)基部624在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的臺(tái)基部中的任一個(gè)（諸如相對(duì)于圖5A描述的臺(tái)基部524）相同或類(lèi)似。臂推車(chē)基部654在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的臂推車(chē)基部中的任一個(gè)（諸如相對(duì)于圖5A描述的基部554）相同或類(lèi)似。臺(tái)基部624可以包括多個(gè)配合特征625，諸如第一臺(tái)配合特征625A、第二臺(tái)配合特征625B、第三臺(tái)配合特征625C和第四臺(tái)配合特征625D。在一些實(shí)施方案中，臺(tái)基部624的配合特征625中的每一個(gè)可以與在與臺(tái)基部624相關(guān)聯(lián)的臺(tái)面上的機(jī)器人臂接合位置相關(guān)聯(lián)。臂推車(chē)基部654可包括臂推車(chē)配合特征655。臂推車(chē)配合特征655的形狀和尺寸可以被設(shè)置成使得臂推車(chē)配合特征655被配置為與第一臺(tái)配合特征625A、第二臺(tái)配合特征625B、第三臺(tái)配合特征625C和/或第四臺(tái)配合特征625D接合。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)配合特征655和臺(tái)基部624的配合特征的形狀和尺寸可以被設(shè)置成使得臂推車(chē)配合特征655與臺(tái)基部624的配合特征625中的任一個(gè)（例如，第一臺(tái)配合特征625A、第二臺(tái)配合特征625B、第三臺(tái)配合特征625C和第四臺(tái)配合特征625D）互補(bǔ)地成形和/或被配置為與其接合。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)配合特征655和臺(tái)基部624的配合特征625的形狀和尺寸可以被設(shè)置成使得臂推車(chē)配合特征655被配置為僅與臺(tái)基部624的配合特征625中的僅一個(gè)或僅一些接合。如圖5B所示，臂推車(chē)配合特征655可以是三角形的，并且臺(tái)配合特征可以包括互補(bǔ)的三角形切口。盡管示出了四個(gè)臺(tái)配合特征625，但臺(tái)基部624可以包括任何合適數(shù)量的臺(tái)配合特征，以用于將包括臂推車(chē)基部654的臂推車(chē)與包括臺(tái)基部624的手術(shù)臺(tái)的任何合適數(shù)量的位置對(duì)準(zhǔn)。

[0048] 在一些實(shí)施方案中，光學(xué)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)可以用于在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂從臂推車(chē)傳送到手術(shù)臺(tái)之前和期間改進(jìn)臂推車(chē)與手術(shù)臺(tái)之間的配準(zhǔn)的速度和準(zhǔn)確度。圖6是包括臂推車(chē)750和光信標(biāo)組件760的光學(xué)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)700的示意圖。臂推車(chē)750在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的臂推車(chē)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。臂推車(chē)750可以包括一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757（例如，第一目標(biāo)757A和第二目標(biāo)757B）。一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757可以是例如臂推車(chē)750的上表面上的十字線標(biāo)記。光信標(biāo)組件760可以耦接到手術(shù)臺(tái)（未示出），或者可以定位在附近位置并相對(duì)于手術(shù)臺(tái)固定。光信標(biāo)組件760可以包括被配置為投射一個(gè)或多個(gè)光束的光發(fā)射器。光發(fā)射器可以將一個(gè)或多個(gè)光束投射到臂推車(chē)750上的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757在臂推車(chē)750與手術(shù)臺(tái)適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)時(shí)將位于的位置，以用于將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂從臂推車(chē)750傳送到手術(shù)臺(tái)。[0049] 當(dāng)臂推車(chē)750移動(dòng)成與光束適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)（并因此與手術(shù)臺(tái)適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)）時(shí)，一個(gè)或多個(gè)光束可以在一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757上居中。在一些實(shí)施方案中，用戶(hù)可以觀察到一個(gè)或多個(gè)光束在一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)上的居中，使得用戶(hù)可以響應(yīng)于觀察到一個(gè)或多個(gè)光束與一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)的適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)而手動(dòng)啟動(dòng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂的傳送。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)750、光信標(biāo)組件760和/或手術(shù)臺(tái)可以包括傳感器（未示出）和/或接受器（未示出），該傳感器和/或接受器被配置為識(shí)別一個(gè)或多個(gè)光束與一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)之時(shí)。傳感器可以向用戶(hù)指示臂推車(chē)750被適當(dāng)?shù)囟ㄎ缓?或在臂推車(chē)750的適當(dāng)?shù)囟ㄎ粫r(shí)發(fā)送信號(hào)以啟動(dòng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂的自動(dòng)傳送。在一些實(shí)施方案中，光信標(biāo)組件760可以投射十字線或其他定位標(biāo)記，使得十字線或其他定位標(biāo)記可以與臂推車(chē)750的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)757中的一個(gè)對(duì)準(zhǔn)。此類(lèi)實(shí)施方案可以幫助消除定位誤差，并且減小對(duì)于由專(zhuān)門(mén)技能的操作員對(duì)準(zhǔn)臂推車(chē)750和手術(shù)臺(tái)以傳送一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂的需要。

[0050] 在一些實(shí)施方案中，手術(shù)臺(tái)可以被配置成將圖像投射到地板上以輔助臂推車(chē)的對(duì)準(zhǔn)從而用于傳送一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂。例如，圖7A是具有投影儀826的手術(shù)臺(tái)800的透視圖。投影儀826可以將臨時(shí)地板標(biāo)記827投射到地板上。臨時(shí)地板標(biāo)記827可以是例如盒形目標(biāo)。

臨時(shí)地板標(biāo)記827可以包括圖像和/或附加的引導(dǎo)特征。盡管被示為矩形框，但在一些實(shí)施方案中，臨時(shí)地板標(biāo)記827可以是任何合適的形狀，諸如圓形或十字線。

[0051] 圖7B是具有投影儀926的手術(shù)臺(tái)900和支撐機(jī)器人臂930的臂推車(chē)950的透視圖。手術(shù)臺(tái)900和投影儀926在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與以上參照?qǐng)D7A描述的手術(shù)臺(tái)800和投影儀826相同或類(lèi)似。例如，投影儀926可以在靠近手術(shù)臺(tái)900的地板上投射臨時(shí)地板標(biāo)記927。在使用中，可以相對(duì)于臨時(shí)地板標(biāo)記927移動(dòng)臂推車(chē)950。在一些實(shí)施方案中，臨時(shí)地板標(biāo)記

927可以提供“著陸區(qū)”，使得用戶(hù)可以使用臨時(shí)地板標(biāo)記927作為引導(dǎo)并且將臂推車(chē)950與臨時(shí)地板標(biāo)記927對(duì)準(zhǔn)。在用戶(hù)視覺(jué)確認(rèn)臂推車(chē)950與臨時(shí)地板標(biāo)記927適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)時(shí)，用戶(hù)可以啟動(dòng)將機(jī)器人臂930從臂推車(chē)950傳送到手術(shù)臺(tái)900的過(guò)程。例如，在一些實(shí)施方案中，用戶(hù)可以使用圖形用戶(hù)界面來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人臂930的傳送。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)950和/或手術(shù)臺(tái)900可以包括一個(gè)或多個(gè)傳感器（未示出），該一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置為感測(cè)臂推車(chē)950相對(duì)于臨時(shí)地板標(biāo)記927（以及因此手術(shù)臺(tái)900）正確定位之時(shí)以將機(jī)器人臂930傳送到手術(shù)臺(tái)900。在一些實(shí)施方案中，一個(gè)或多個(gè)傳感器可以向投影儀926發(fā)信號(hào)以改變臨時(shí)地板標(biāo)記927以便指示臂推車(chē)950的適當(dāng)定位，諸如通過(guò)改變臨時(shí)地板標(biāo)記927的顏色。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)950相對(duì)于臺(tái)900的適當(dāng)定位的指示可以啟動(dòng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂來(lái)自動(dòng)自行導(dǎo)航并與臺(tái)900接合，如下所述。投影儀926可以被配置為如果臂推車(chē)950被移出與臨時(shí)地板標(biāo)記927的適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)，則第二次改變臨時(shí)地板標(biāo)記927的顏色（例如，恢復(fù)為原始顏色）。

[0052] 在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)可以被配置為被自動(dòng)引導(dǎo)成與手術(shù)臺(tái)適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)。圖8A是手術(shù)臺(tái)1000、臂推車(chē)1050和機(jī)器人臂1030的透視圖。手術(shù)臺(tái)1000、臂推車(chē)1050和機(jī)器人臂1030在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以分別與本文所述的手術(shù)臺(tái)、臂推車(chē)和機(jī)器人臂中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。手術(shù)臺(tái)1000可以包括附接接口1021。手術(shù)臺(tái)1000還可以包括光發(fā)射器1023（例如，第一光發(fā)射器1023A和第二光發(fā)射器1023B）。第一光發(fā)射器1023A和第二光發(fā)射器1023B各自發(fā)射光信號(hào)以分別創(chuàng)建光壁屏障1028A和1028B。光壁屏障1028A和1028B可以成角度，使得光壁屏障1028A和1028B遠(yuǎn)離附接接口1021發(fā)散。發(fā)射光可以處于電磁波譜的任何合適的部分，例如，可見(jiàn)光、紫外線或紅外線。

[0053] 臂推車(chē)1050可以包括任何合適數(shù)量的輪子，諸如三個(gè)或四個(gè)。臂推車(chē)1050可以是手動(dòng)動(dòng)力的（例如，通過(guò)被用戶(hù)推動(dòng)）。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)1050可以包括電子制動(dòng)器，使得臂推車(chē)1050可獨(dú)立地對(duì)輪子中的每個(gè)施加阻力或制動(dòng)。因此，電子制動(dòng)器可以控制臂推車(chē)1050的路徑，使得當(dāng)用戶(hù)朝向附接接口1021推動(dòng)臂推車(chē)1050時(shí)，臂推車(chē)1050（以及機(jī)器人臂1030的耦接機(jī)構(gòu)1039）指向手術(shù)臺(tái)1000的附接接口1021。在一些實(shí)施方案中，推車(chē)1050也可以具有有限速度（即，速度上限）。

[0054] 臂推車(chē)1050可以包括一個(gè)或多個(gè)光傳感器1051。一個(gè)或多個(gè)光傳感器1051可以發(fā)射信標(biāo)并感測(cè)信標(biāo)從光壁屏障1028A和1028B中的一者或兩者的反射。因此，臂推車(chē)1050可以基于光壁屏障1028A和1028B中的一者或兩者的感測(cè)位置和/或臂推車(chē)1050與光壁屏障1028A和1028B中的一者或兩者之間的感測(cè)距離，使用例如電子制動(dòng)來(lái)自動(dòng)朝向附接接口

1021操縱臂推車(chē)1050。如上所述，光壁屏障1028A和1028B可以從附接接口1021發(fā)散，從而創(chuàng)建三角形屏障。因此，當(dāng)臂推車(chē)1050操縱得更靠近手術(shù)臺(tái)1000并且光壁屏障1028A和1028B之間的距離減少時(shí)，光壁屏障1028A和1028B可能以增加的準(zhǔn)確度引導(dǎo)臂推車(chē)1050。

[0055] 盡管臂推車(chē)1050和手術(shù)臺(tái)1000被描述為使得一個(gè)或多個(gè)光傳感器1051設(shè)置在臂推車(chē)1050上并且第一光發(fā)射器1023A和第二光發(fā)射器1023B設(shè)置在手術(shù)臺(tái)1000上，但在一些實(shí)施方案中，這些部件的位置可以反轉(zhuǎn)，使得一個(gè)或多個(gè)光傳感器1051設(shè)置在手術(shù)臺(tái)1000上，并且第一光發(fā)射器1023A和第二光發(fā)射器1023B設(shè)置在臂推車(chē)1050上。[0056] 手術(shù)臺(tái)1000還可包括近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083。近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083可以安裝在附接接口1021中或附近。近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083可以確定異物是否會(huì)抑制機(jī)器人臂1030的耦接機(jī)構(gòu)1039與附接接口1021的附接。然后，近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083可以通知臂推車(chē)1050機(jī)器人臂1030的附接將被妨礙（例如，被布簾遮蓋）。在一些實(shí)施方案中，近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083在感測(cè)到對(duì)耦接機(jī)構(gòu)1039與附接接口1021的耦接的潛在阻礙時(shí)，可以向臂推車(chē)1050發(fā)信號(hào)以停止朝著附接接口1021移動(dòng)（或停止移動(dòng)機(jī)器人臂1030）。然后，近距離運(yùn)動(dòng)傳感器

1083可以暫停耦接操作并且可以向用戶(hù)警告潛在阻礙。在一些實(shí)施方案中，近距離運(yùn)動(dòng)傳感器1083還可以感測(cè)潛在阻礙的移除并且向臂推車(chē)1050發(fā)信號(hào)以恢復(fù)耦接操作。

[0057] 如圖8B中示意性所示，手術(shù)臺(tái)1000還可以包括第三光發(fā)射器1023C和第四光發(fā)射器1023D。這些發(fā)射器1023C、1023D可以用于指示手術(shù)臺(tái)1000的頂部的取向（即附接接口1021的取向），如圖8B所示的軸線W指示的。臂推車(chē)1050和/或機(jī)器人臂1030可以包括檢測(cè)器（諸如檢測(cè)器1081A和1081B）以感測(cè)來(lái)自發(fā)射器的光，并且使用內(nèi)部取向硬件來(lái)旋轉(zhuǎn)和/或平移機(jī)器人臂1030的耦接機(jī)構(gòu)1039以使得耦接機(jī)構(gòu)1039的取向與附接接口1021的取向匹配。盡管圖8B的元件1081A和1081B被描述為檢測(cè)器，但在一些實(shí)施方案中，元件1081A和

1081B表示耦接機(jī)構(gòu)的兩個(gè)部分，并且檢測(cè)器設(shè)置在臂推車(chē)1050和/或機(jī)器人臂1030的與耦接機(jī)構(gòu)1039不同的部分上。在此類(lèi)實(shí)施方案中，檢測(cè)器可以用于將元件1081A和1081B與附接接口1021對(duì)準(zhǔn)。

[0058] 在一些實(shí)施方案中，在以上參考圖8A和圖8B描述的宏觀對(duì)準(zhǔn)規(guī)程之后，手術(shù)臺(tái)1000和臂推車(chē)1050和/或機(jī)器人臂1030可以經(jīng)由微觀對(duì)準(zhǔn)規(guī)程來(lái)進(jìn)一步對(duì)準(zhǔn)，例如使用可在短距離上操作的感測(cè)機(jī)構(gòu)。例如，如上所述，在經(jīng)由臂推車(chē)1050的對(duì)準(zhǔn)將機(jī)器人臂1030設(shè)置成緊鄰附接接口1021之后，可以在機(jī)器人臂1030的耦接機(jī)構(gòu)1039和/或手術(shù)臺(tái)1000的附接接口1021上使用傳感器以便將機(jī)器人臂1030的耦接機(jī)構(gòu)1039精確引導(dǎo)成與附接接口

1021接合。合適傳感器可以包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。

[0059] 圖9A至圖9C是手術(shù)臺(tái)1200和臂推車(chē)1250的示意圖。臂推車(chē)1250在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的臂推車(chē)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。例如，臂推車(chē)1250可以包括臂容器1252和基部1254。臂容器1252被配置為在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230例如從存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)區(qū)域期間、以及在將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230從臂推車(chē)1250傳送到手術(shù)臺(tái)1200以供在外科規(guī)程期間使用期間支撐、保護(hù)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230（例如，第一機(jī)器人臂1230A和任選的第二機(jī)器人臂1230B）并促成其無(wú)菌性。一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與本文所述的機(jī)器人臂中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230可以各自包括臂耦接機(jī)構(gòu)1239（例如，第一臂耦接機(jī)構(gòu)1239A和第二臂耦接機(jī)構(gòu)1239B）。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230由臂推車(chē)1250存儲(chǔ)和/或運(yùn)輸時(shí)，一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂330可以大部分、基本上完全地或完全地維持在臂推車(chē)1250的占地面積內(nèi)，使得一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230不太可能發(fā)生意外碰撞或損壞。在一些實(shí)施方案中，臂容器1252可以被構(gòu)造為豎直地延伸的保護(hù)框架，其與基部1254結(jié)合限定用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230的空間。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230存儲(chǔ)在臂推車(chē)1250內(nèi)時(shí)，機(jī)器人臂可以維持在基部

1254的周邊內(nèi)，但是可以延伸超過(guò)臂容器1252的周邊。

[0060] 手術(shù)臺(tái)1200在結(jié)構(gòu)和/或功能上可與本文所述的手術(shù)臺(tái)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。例如，手術(shù)臺(tái)1200可以包括臺(tái)面1220、臺(tái)支撐件1222和臺(tái)基部1224。臺(tái)面1220具有上表面，患者（未示出）可以在外科規(guī)程期間置于該上表面上。臺(tái)面1220設(shè)置在支撐件1222上，該支撐件可以是例如位于地板上方合適高度的基座。支撐件1222（在本文中也被稱(chēng)為基座）可以提供用于臺(tái)面1220以期望數(shù)量的自由度移動(dòng)，諸如沿Z軸（在地板上方的高度）、Y軸（沿著臺(tái)的縱向軸線）和/或X軸（沿著臺(tái)的橫向軸線）的平移和/或圍繞Z軸、Y軸和/或X軸的旋轉(zhuǎn)。臺(tái)面1220還可包括可沿著/圍繞任何合適軸線相對(duì)彼此移動(dòng)的多個(gè)區(qū)段，例如，支撐軀干、一個(gè)或兩個(gè)腿和/或一個(gè)或兩個(gè)臂中的每一個(gè)的單獨(dú)區(qū)段，以及頭部支撐區(qū)段。臺(tái)面1220和/或其組成區(qū)段的移動(dòng)可以手動(dòng)執(zhí)行、由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)、遠(yuǎn)程控制或通過(guò)任何其他合適的裝置執(zhí)行。用于臺(tái)面的支撐件1222可以安裝到基部1224，該基部可固定到手術(shù)室的地板，或者可以（例如，通過(guò)使用在基部1224上的輪子（未示出））相對(duì)于地板移動(dòng)。支撐件1222的高度可以被調(diào)整，其與例如臺(tái)面1220的運(yùn)動(dòng)（例如，軸向（縱向）或橫向運(yùn)動(dòng)）一起可以允許臺(tái)面1220被定位在地板上方特定高度（例如，以允許外科醫(yī)生接近）以及距支撐件1220一定距離處的期望手術(shù)位點(diǎn)處。另外，支撐件1222的高度的調(diào)整還可以致使與支撐件1222相關(guān)聯(lián)的附接構(gòu)件（例如，以下描述的附接構(gòu)件1247）與來(lái)自臂推車(chē)1250的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230接合并提升該一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂。

[0061] 如圖9A所示，臂推車(chē)1250還可包括第一配合特征1255，該第一配合特征在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與以上參考圖5A描述的第一配合特征555相同或類(lèi)似。類(lèi)似地，手術(shù)臺(tái)1200可以包括對(duì)應(yīng)的第二配合特征1225，該第二配合特征在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以與以上參考圖5A描述的第二配合特征525相同或類(lèi)似。因此，臂推車(chē)1250可以被引導(dǎo)成與手術(shù)臺(tái)1200接合，使得第一配合特征1255與第二配合特征1225耦接。由于第一配合特征1255與第二配合特征1225耦接，因此臂推車(chē)1250可以相對(duì)于手術(shù)臺(tái)1200定位并保持在一定位置以用于將一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230從臂推車(chē)1250傳送到手術(shù)臺(tái)1200。

[0062] 手術(shù)臺(tái)1200可以包括一個(gè)或多個(gè)附接構(gòu)件1247（例如，第一附接構(gòu)件1247A和第二附接構(gòu)件1247B）。一個(gè)或多個(gè)附接構(gòu)件1247中的每一個(gè)可以包括例如延伸臂。一個(gè)或多個(gè)附接構(gòu)件1247中的每一個(gè)的第一端可以耦接到支撐件1222。一個(gè)或多個(gè)附接構(gòu)件1247可以各自包括設(shè)置在一個(gè)或多個(gè)附接構(gòu)件1247中的每一個(gè)的第二端處的附接接口1221。具體地，如圖9A所示，第一附接構(gòu)件1247A可以包括第一附接接口1221A，并且第二附接構(gòu)件1247B可以包括第二附接接口1221B。附接接口1221可以被構(gòu)造成使得附接接口1221可以與臂耦接構(gòu)件1239（例如，第一臂耦接構(gòu)件1239A和第二臂耦接構(gòu)件1239B）可釋放地接合。例如，附接接口1221可以包括環(huán)形或籃形部件。在一些實(shí)施方案中，附接接口1221的形狀和尺寸可以被設(shè)置成與一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂1230的臂耦接構(gòu)件1239中的任一個(gè)接合。

[0063] 機(jī)器人臂1230的臂耦接構(gòu)件1239的形狀和尺寸可以各自被設(shè)置為使得附接接口1221中的一個(gè)或多個(gè)能夠可釋放地接合并移動(dòng)每個(gè)臂耦接構(gòu)件1239。例如，第一附接接口

1221A可以定位在第一臂耦接構(gòu)件1239A下方，使得第一附接構(gòu)件1221A與第一臂耦接構(gòu)件

1239A在X和Y方向上對(duì)準(zhǔn)。然后，第一附接接口1221A可以豎直地移動(dòng)（例如經(jīng)由支撐件1222的豎直運(yùn)動(dòng)）成與第一臂耦接構(gòu)件1239A接合。例如，第一附接接口1221A可以限定開(kāi)口并且可以升高，直到第一附接接口1221A被設(shè)置成與第一臂耦接構(gòu)件1239A的第一部分處于圍繞關(guān)系。第一附接接口1221A可以與第一臂耦接構(gòu)件1239A的第二部分接合，使得第一附接接口1221A的進(jìn)一步豎直移動(dòng)導(dǎo)致第一臂耦接部件1239A（以及因此第一機(jī)器人臂1230A）的移動(dòng)。

[0064] 盡管在圖9A中示出了兩個(gè)附接構(gòu)件1247，但可以包括任何合適數(shù)量的附接構(gòu)件，例如一個(gè)、三個(gè)或四個(gè)。另外，盡管將附接接口1221的結(jié)構(gòu)描述為環(huán)或籃，但附接接口1221可以是任何合適的形狀并且可以包括任何合適的接合特征，使得附接接口1221可以捕獲臂耦接構(gòu)件（諸如臂耦接構(gòu)件1239）。[0065] 在使用中，如圖9A所示，手術(shù)臺(tái)1200可以處于第一跪撐構(gòu)型，其中附接構(gòu)件1247（以及因此附接接口1221）被定位成豎直低于機(jī)器人臂1230的臂耦接構(gòu)件1239。臂推車(chē)1250可以處于遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)1200的第一位置。第一機(jī)器人臂1230A和第二機(jī)器人臂1230B可能以展開(kāi)構(gòu)型設(shè)置在臂推車(chē)1250上，使得第一耦接機(jī)構(gòu)1239A和第二耦接機(jī)構(gòu)1239B被設(shè)置用于在沿著X軸和Y軸對(duì)準(zhǔn)時(shí)分別與第一附接接口1221A和第二附接接口1221B接合。[0066] 臂推車(chē)1250可以朝手術(shù)臺(tái)1200移動(dòng)。如圖9B所示，當(dāng)臂推車(chē)1250相對(duì)于附接構(gòu)件1247適當(dāng)?shù)囟ㄎ粫r(shí)（例如，第一配合特征1255與第二配合特征1225接合），支撐件1222可以被操縱以沿著線B?B豎直延伸（即，從跪撐位置移動(dòng)到接合位置）。因此，附接構(gòu)件1247可以經(jīng)由支撐件1222的移動(dòng)而沿著線B?B豎直移動(dòng)成與臂耦接構(gòu)件1239接合。更具體地，第一附接接口1221A可以與第一臂耦接構(gòu)件1239A接合，并且第二附接接口1221B可以與第二臂耦接構(gòu)件1239B接合。在一些實(shí)施方案中，由于支撐件1222的延伸或縮回，因此在臺(tái)面1220的所有豎直位置，附接構(gòu)件1247都保持在相對(duì)于臺(tái)面1220的相同位置。

[0067] 在附接構(gòu)件1247與臂耦接構(gòu)件1239接合之后，支撐件1222可以被操縱以沿著線B?B進(jìn)一步豎直延伸，使得附接構(gòu)件1247相對(duì)于基部1224和臂推車(chē)1250進(jìn)一步豎直升高（即，從接合位置移動(dòng)到操作位置）。經(jīng)由附接接口1221與臂耦接構(gòu)件1239接合的附接構(gòu)件1247的向上豎直移動(dòng)將機(jī)器人臂1230提升到脫離臂推車(chē)1250，如圖9C所示。然后，機(jī)器人臂1230經(jīng)由附接構(gòu)件1247與手術(shù)臺(tái)1200接合并且可以用于外科規(guī)程。如圖10C所示，臂推車(chē)1250然后可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)1200移動(dòng)。[0068] 盡管在圖9A中機(jī)器人臂1230被示出為以展開(kāi)構(gòu)型（即，耦接機(jī)構(gòu)1239被暴露以供附接構(gòu)件1247接合）裝載在臂推車(chē)1250上以用于經(jīng)由臂推車(chē)1250運(yùn)輸?shù)绞中g(shù)臺(tái)1200，但在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂1230可以被存儲(chǔ)在臂推車(chē)1250內(nèi)并移動(dòng)至展開(kāi)構(gòu)型。在一些實(shí)施方案中，臂推車(chē)1250可以操縱機(jī)器人臂1230的構(gòu)型，使得臂耦接構(gòu)件1239暴露并可由附接構(gòu)件1247接近。在一些實(shí)施方案中，附接構(gòu)件1247可從收起位置樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)到使用位置，然后再移動(dòng)成與臂耦接構(gòu)件1239接合。雖然圖9A至圖9C示出了兩個(gè)機(jī)器人臂（即，機(jī)器人臂1230A和機(jī)器人臂1230B）被附接構(gòu)件1247同時(shí)從臂推車(chē)1250提升，但在一些實(shí)施方案中，僅一個(gè)機(jī)器人臂1230可以被接合并從臂推車(chē)1250提升。例如，僅一個(gè)機(jī)器人臂1230可能以展開(kāi)構(gòu)型定位以供附接構(gòu)件1247接合，或者臂推車(chē)1250可以?xún)H將一個(gè)耦接機(jī)構(gòu)1239定位成與附接構(gòu)件1247進(jìn)行X和Y軸對(duì)準(zhǔn)。一個(gè)或多個(gè)附加機(jī)器人臂1230可以保留在臂推車(chē)1250中以便在稍后的時(shí)間使用。

[0069] 在一些實(shí)施方案中，手術(shù)臺(tái)可以包括與臂推車(chē)的對(duì)準(zhǔn)特征以及能夠樞轉(zhuǎn)成與一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人臂接合的附接構(gòu)件。例如，圖10A、圖10B和圖10C分別是處于脫離構(gòu)型、配準(zhǔn)構(gòu)型和閂鎖構(gòu)型的手術(shù)臺(tái)1300、臂推車(chē)1350和機(jī)器人臂1330（例如，第一機(jī)器人臂1330A和第二機(jī)器人臂1330B）的示意圖。手術(shù)臺(tái)1300和臂推車(chē)1350在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以分別與本文所述的手術(shù)臺(tái)和臂推車(chē)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。類(lèi)似地，第一機(jī)器人臂1330A和第二機(jī)器人臂1330B可以與本文描述的機(jī)器人臂中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。手術(shù)臺(tái)1300可以包括第一配合特征1325，并且臂推車(chē)1350可以包括互補(bǔ)的第二配合特征1355。第一配合特征1325可以被配置為與第二配合特征1355接合和/或接收該第二配合特征。[0070] 第一機(jī)器人臂1330A可以包括第一耦接機(jī)構(gòu)1339A，并且第二機(jī)器人臂1330B可以包括第二耦接機(jī)構(gòu)1339B。手術(shù)臺(tái)1300可以包括第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B。第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B可以分別經(jīng)由第一樞轉(zhuǎn)接頭1363A和第二樞轉(zhuǎn)接頭1363B旋轉(zhuǎn)地耦接到手術(shù)臺(tái)1300。第一附接構(gòu)件1321A可以限定和/或包括第一接合特征

1329A。第二附接構(gòu)件1321B可以限定和/或包括第二接合特征1329B。第一接合特征1329A的形狀和尺寸可以被設(shè)置為使得第一接合特征1329A可與第一耦接機(jī)構(gòu)1339A接合和/或接收該第一耦接機(jī)構(gòu)。第二接合特征1329B的形狀和尺寸可以被設(shè)置為使得第二接合特征1329B可與第二耦接機(jī)構(gòu)1339B接合和/或接收該第二耦接機(jī)構(gòu)。因此，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B可以經(jīng)由第一樞轉(zhuǎn)接頭1363A和第二樞轉(zhuǎn)接頭1363B沿著線C?C和D?D旋轉(zhuǎn)成分別與第一機(jī)器人臂1330A和第二機(jī)器人臂1330B的第一耦接機(jī)構(gòu)1339A和第二耦接機(jī)構(gòu)

1339B接合。在一些實(shí)施方案中，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B的樞轉(zhuǎn)位置可以例如經(jīng)由傳感器來(lái)電子地控制。例如，第一配合特征1325可以包括傳感器，其被配置為感測(cè)耦接構(gòu)件在第一配合特征1325和第二配合特征1355之間的接合，使得第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B在第一配合特征1325和第二配合特征1355之間進(jìn)行接合時(shí)自動(dòng)沿著線C?C和D?D樞轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B的樞轉(zhuǎn)位置可以由用戶(hù)手動(dòng)控制。在一些實(shí)施方案中，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B可以被偏置，使得在第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B從圖10B所示的構(gòu)型釋放時(shí)，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件1321B旋轉(zhuǎn)到圖10C所示的位置。

[0071] 在使用中，臂推車(chē)1350可以在手術(shù)臺(tái)1300附近移動(dòng)，如圖10A所示，經(jīng)由例如耦接到臂推車(chē)1350的底部的輪子。臂推車(chē)1350可以被操縱以使臂推車(chē)1350的第二配合特征1355與手術(shù)臺(tái)1300的第一配合特征1325對(duì)準(zhǔn)并接合，如圖10B所示。在臂推車(chē)1350的第二配合特征1355與手術(shù)臺(tái)1300的第一配合特征1325之間進(jìn)行接合時(shí)，第一附接構(gòu)件1321A可沿著線C?C旋轉(zhuǎn)以使得第一接合特征1329A與第一機(jī)器人臂1330A的第一耦接機(jī)構(gòu)1339A閂鎖，如圖10C所示。類(lèi)似地，第二附接構(gòu)件1321B可沿著線D?D旋轉(zhuǎn)以使得第二接合特征1329B與第二機(jī)器人臂1330B的第二耦接機(jī)構(gòu)1339B閂鎖。在閂鎖之后，第一附接構(gòu)件1321A可以將第一機(jī)器人臂1330A旋轉(zhuǎn)到脫離臂推車(chē)1350上的收起位置，并且第二附接構(gòu)件1321B可以將第二機(jī)器人臂1330B旋轉(zhuǎn)到脫離臂推車(chē)1350上的收起位置。因此，第一機(jī)器人臂1330A和/或第二機(jī)器人臂1330B可以牢固地耦接到手術(shù)臺(tái)1300，并且可以從臂推車(chē)1350上的收起位置轉(zhuǎn)變到操作位置（即，從臂推車(chē)脫離）。在一些實(shí)施方案中，第一附接構(gòu)件1321A和第二附接構(gòu)件

1321B可以分別與第一機(jī)器人臂1330A和第二機(jī)器人臂1330B同時(shí)或順序地接合以及旋轉(zhuǎn)它們。

[0072] 圖11是手術(shù)臺(tái)1700的側(cè)視圖，其中第一臂推車(chē)1750A和第二臂推車(chē)1750B在手術(shù)臺(tái)1700下方處于嵌套構(gòu)型。手術(shù)臺(tái)1700在結(jié)構(gòu)和/或功能上可與本文所述的手術(shù)臺(tái)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。例如，手術(shù)臺(tái)1700可包括臺(tái)面1720、支撐件1722和基部1724。第一臂推車(chē)

1750A和第二臂推車(chē)1750B可以在結(jié)構(gòu)和/或功能上與本文所述的臂推車(chē)中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。例如，第一臂推車(chē)1750A被示出為包含機(jī)器人臂1730。為了使得臂推車(chē)1750A、1750B能夠容易地移動(dòng)到臺(tái)1700的臺(tái)面1720下方的存儲(chǔ)或嵌套構(gòu)型中，臺(tái)的基部1724被配置有傾斜上表面。因此，第一臂推車(chē)1750A和第二臂推車(chē)1750B中的每一個(gè)可以沿基部1724的傾斜向上滾動(dòng)成在臺(tái)面1720下方的其相應(yīng)存儲(chǔ)構(gòu)型。合適的保持機(jī)構(gòu)（圖11中未示出），諸如一個(gè)或多個(gè)棘爪，可用于將每個(gè)臂推車(chē)保持在存儲(chǔ)構(gòu)型，即防止臂推車(chē)沿基部1724的傾斜上表面向下滾動(dòng)。在一些實(shí)施方案中，每個(gè)臂推車(chē)和臺(tái)可以被配置為使得推車(chē)可以被放置于推車(chē)內(nèi)包含臂的存儲(chǔ)構(gòu)型，如圖11關(guān)于第一臂推車(chē)1750A和臂1730所示。推車(chē)和臂因此可以在規(guī)程之前放置在臺(tái)面1720下方，然后移動(dòng)到合適的位置以用于與臺(tái)插接并將臂1730附接到臺(tái)1700，如上所述。然后可以使空推車(chē)返回存儲(chǔ)構(gòu)型。在其他實(shí)施方案中，推車(chē)未被配置為在其包含臂時(shí)存儲(chǔ)在臺(tái)下方，而是只能在空的時(shí)候放置于存儲(chǔ)構(gòu)型。

[0073] 在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂可以經(jīng)由臂推車(chē)來(lái)運(yùn)輸，其時(shí)機(jī)器人臂的姿勢(shì)和/或取向可以與其被傳送到手術(shù)臺(tái)并被收起在手術(shù)臺(tái)下方的相同。因此，在一些實(shí)施方案中，機(jī)器人臂的姿勢(shì)和/或取向可以在存儲(chǔ)期間以及在準(zhǔn)備和將機(jī)器人臂傳送到手術(shù)臺(tái)期間保持相同。例如，圖12A至圖12H是手術(shù)臺(tái)1800和臂推車(chē)1850的示意圖。如圖12A所示，臂推車(chē)1850包含并支撐機(jī)器人臂1830。手術(shù)臺(tái)1800、臂推車(chē)1850和機(jī)器人臂1830在結(jié)構(gòu)和/或功能上可以分別與本文所述的手術(shù)臺(tái)、臂推車(chē)和機(jī)器人臂中的任一個(gè)相同或類(lèi)似。例如，臂推車(chē)1850可以包括臂容器1852和基部1854。手術(shù)臺(tái)1800可以包括臺(tái)面1820、臺(tái)支撐件1822和臺(tái)基部1824。如圖12A中示意性地示出，臺(tái)面1820具有上表面，患者P可以在外科規(guī)程期間置于該上表面上。臺(tái)面1820設(shè)置在支撐件1822上，該支撐件可以是例如位于地板上方合適高度的基座。支撐件1822可以安裝到基部1824，該基部可固定到手術(shù)室的地板，或者可以（例如，通過(guò)使用在基部上的輪子）相對(duì)于地板移動(dòng)。另外，適配器1846可以耦接至手術(shù)臺(tái)1800或與該手術(shù)臺(tái)分離。例如，如圖12A所示，適配器1846可以耦接到臺(tái)面1820或與該臺(tái)面分離但可與臺(tái)面接合或可耦接到該臺(tái)面。機(jī)器人臂1830可以可釋放地耦接到適配器1846。機(jī)器人臂1830可以包括耦接機(jī)構(gòu)1839，使得機(jī)器人臂1830可以經(jīng)由耦接機(jī)構(gòu)1839耦接到適配器1846的接合特征（未示出）。另外，適配器1846可以被配置為經(jīng)由耦接機(jī)構(gòu)1839移動(dòng)機(jī)器人臂1830，而機(jī)器人臂1830相對(duì)于耦接機(jī)構(gòu)1830的構(gòu)型或取向沒(méi)有改變。例如，適配器1846可以使機(jī)器人臂1830繞Z軸從臂推車(chē)1850旋轉(zhuǎn)到臺(tái)面1820下方的收起位置（如圖12E所示），和/或使機(jī)器人臂1830繞Z軸和/或X軸旋轉(zhuǎn)到操作位置中（如圖12G所示）。

[0074] 臂推車(chē)1850可以在支撐表面上相對(duì)于手術(shù)臺(tái)1800移動(dòng)。例如，如圖12A所示，臂推車(chē)1850可以定位在手術(shù)臺(tái)1800附近。機(jī)器人臂1830可以布置在臂推車(chē)1850中或該臂推車(chē)上，使得在臂推車(chē)1850與手術(shù)臺(tái)1800適當(dāng)對(duì)準(zhǔn)時(shí)，耦接機(jī)構(gòu)1839被適當(dāng)定位以用于與適配器1846接合。如圖12B所示，臂推車(chē)1850然后可以移動(dòng)成與手術(shù)臺(tái)1800對(duì)準(zhǔn)和/或接合，以用于將機(jī)器人臂1830從臂推車(chē)1850傳送到手術(shù)臺(tái)1800的適配器1846。在這種位置中，耦接機(jī)構(gòu)1839可以耦接到適配器1846的接合特征，而機(jī)器人臂1830相對(duì)于臂推車(chē)1850的構(gòu)型或取向沒(méi)有改變。[0075] 在耦接機(jī)構(gòu)1839和適配器1846之間的接合之后，臂推車(chē)1850可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)1800和機(jī)器人臂1830移動(dòng)，如圖12C所示。如圖12D所示，該圖是手術(shù)臺(tái)1800和機(jī)器人臂1830的頂視圖，其中臺(tái)面1820以虛線示出，當(dāng)臂推車(chē)1850遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)1800移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人臂1830可以由適配器1846支撐在傳送位置，其中機(jī)器人臂1830沿著X軸遠(yuǎn)離臺(tái)延伸。[0076] 如圖12E和圖12F所示，這些圖分別是手術(shù)臺(tái)1800和機(jī)器人臂1830的前視圖和頂視圖，適配器1846可以使機(jī)器人臂1830從圖12C和圖12D所示的傳送位置旋轉(zhuǎn)到臺(tái)面1820下方的收起位置。在機(jī)器人臂1830從傳送位置到收起位置的旋轉(zhuǎn)期間以及在保持在收起位置時(shí)，機(jī)器人臂1830可以保持相同的構(gòu)型。[0077] 如圖12G和圖12H所示，這些圖分別是手術(shù)臺(tái)1800和機(jī)器人臂1830的側(cè)視圖和頂視圖，適配器1846也可以使機(jī)器人臂1830從收起位置旋轉(zhuǎn)到操作位置。在一些實(shí)施方案中，適配器1846可以首先使機(jī)器人臂1830繞Z軸旋轉(zhuǎn)，直到機(jī)器人臂1830處于原始傳送位置。然后，適配器1846可以使機(jī)器人臂1830繞X軸旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人臂1830在臺(tái)面1820上方延伸。在繞Z軸和X軸的旋轉(zhuǎn)期間，機(jī)器人臂1830可以保持相同的構(gòu)型。在一些實(shí)施方案中，適配器

1846可以首先使機(jī)器人臂1830繞Z軸旋轉(zhuǎn)，直到機(jī)器人臂1830處于原始傳送位置。機(jī)器人臂的構(gòu)型然后可以改變，使得機(jī)器人臂1830可以接近臺(tái)面1820的頂表面和/或設(shè)置在臺(tái)面

1820上的患者P。

[0078] 雖然上文已經(jīng)描述了各種實(shí)施方案，但應(yīng)當(dāng)理解，它們僅以舉例方式而非限制方式呈現(xiàn)。在上述方法表明某些事件按某種順序發(fā)生的情況下，某些事件的排序可能會(huì)被修改。另外，如果可能，某些事件可以在并行過(guò)程中同時(shí)執(zhí)行，以及如上所述順序地執(zhí)行。[0079] 在上文所述的示意圖和/或?qū)嵤┓桨副硎疽阅承┤∠蚧蛭恢貌贾玫哪承┎考那闆r下，可以修改部件的布置。雖然已經(jīng)具體示出并描述了實(shí)施方案，但是應(yīng)當(dāng)理解，可以進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種變化。本文所述的裝置和/或方法的任何部分可以除互相排斥的組合之外的任何組合進(jìn)行組合。本文所述的實(shí)施方案可包括所述的不同實(shí)施方案的功能、部件和/或特征的各種組合和/或子組合。