1.本發(fā)明涉及井下運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)及運(yùn)輸方法。

背景技術(shù)：

2.在井下作業(yè)的過程中，不可避免地需要進(jìn)行物料的輸送，既包括對掘采物料的運(yùn)輸，又包括對回填用物料的運(yùn)輸，由于井下巷道的空間受限，運(yùn)輸設(shè)備無法實(shí)現(xiàn)調(diào)頭，因此通常采用皮帶機(jī)接力的方式進(jìn)行物料輸送。但是現(xiàn)有的皮帶機(jī)無法實(shí)現(xiàn)彎曲，且無法自行走，在巷道出現(xiàn)較大彎曲時(shí)，皮帶機(jī)的布置十分不方便，而且在掘進(jìn)設(shè)備每移動(dòng)一定距離，就需要停機(jī)一次，對皮帶機(jī)進(jìn)行整體移動(dòng)，掘進(jìn)作業(yè)的連續(xù)性較差，井下物料的運(yùn)輸逐漸成為限制井下作業(yè)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

3.本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)及運(yùn)輸方法，解決了在井下運(yùn)輸時(shí)的無法轉(zhuǎn)彎問題，以及掘進(jìn)作業(yè)連續(xù)性較差的問題。

4.本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，包括自行走裝置和安裝在所述自行走裝置上的帶式輸送機(jī)，自行走裝置的長度方向與帶式輸送機(jī)的長度方向一致；自行走裝置包括沿周向閉合的履帶鏈和位于所述履帶鏈所形成的環(huán)形內(nèi)的主承載體，主承載體支撐于履帶鏈的下側(cè)邊，履帶鏈的上側(cè)邊支撐于主承載體的上表面，履帶鏈與主承載體之間滑動(dòng)連接，主承載體的前、后兩端均安裝有與所述履帶鏈嚙合的鏈輪，以及驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

5.本方案在使用時(shí)，通過自行走裝置實(shí)現(xiàn)整機(jī)的前進(jìn)和后退，通過帶式輸送機(jī)進(jìn)行物料輸送，從而實(shí)現(xiàn)了在物料輸送的同時(shí)進(jìn)行整機(jī)的移動(dòng)，保證了物料輸送的連續(xù)性，物料輸送的方向與整機(jī)的行走方向相同或相反，適應(yīng)更多的使用場景；本方案的行走裝置通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，帶動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鏈輪帶動(dòng)履帶鏈轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，利用履帶鏈下側(cè)邊與行走地面之間的摩擦力，使得履帶鏈的上側(cè)邊對主承載體形成拉力，實(shí)現(xiàn)主承載體的前移，從而實(shí)現(xiàn)整機(jī)的自行走。

6.作為優(yōu)化，主承載體上設(shè)置有限制履帶鏈沿寬度方向移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；主承載體包括若干承載框架，相鄰的承載框架相互鉸接且沿橫向相互傳力，前端承載框架的前側(cè)面和后端承載框架的后側(cè)面均固接有牽引架，牽引架上安裝有行走輪，以及與行走輪傳動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制整機(jī)的轉(zhuǎn)向；承載框架上固接有皮帶支架，皮帶支架上安裝有上托輥組和下托輥組，各上托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶上側(cè)邊形成支撐，各下托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶下側(cè)邊形成支撐。本優(yōu)化方案通過承載框架之間的鉸接，以及在承載框架上固接皮帶支架，實(shí)現(xiàn)了主承載體和輸送皮帶的彎曲，從而實(shí)現(xiàn)了整機(jī)在彎曲狀態(tài)下的行走，并且運(yùn)輸系統(tǒng)的各部分移動(dòng)軌跡相同，滿足了在彎曲巷道的行走和運(yùn)輸要求；通過設(shè)置限位機(jī)構(gòu)，防止在主承載體彎曲時(shí)履帶鏈偏移，保證整機(jī)行走的可靠性。

7.作為優(yōu)化，所述履帶鏈包括環(huán)形鏈條，以及與環(huán)形鏈條固接且沿環(huán)形鏈條周向分布的若干履帶板，相鄰的兩履帶板之間形成與所述鏈輪的鏈齒適配的嚙合通道。本優(yōu)化方案通過履帶板的設(shè)置實(shí)現(xiàn)與鏈輪的嚙合，且增大了與行走地面的接觸面積，保證了足夠的抓地能力。

8.作為優(yōu)化，鏈輪上設(shè)有沿軸向分布的兩圈鏈齒，兩圈鏈齒中的各鏈齒沿軸向相對設(shè)置，同一嚙合通道內(nèi)的兩鏈齒之間形成與兩履帶板之間的環(huán)形鏈條適配的限位槽。本優(yōu)化方案通過設(shè)置雙圈鏈齒結(jié)構(gòu)，提高了鏈輪工作的可靠性，滿足了井下運(yùn)輸?shù)母哓?fù)載要求，同時(shí)利用雙鏈齒形成的限位槽對環(huán)形鏈進(jìn)行限位，防止環(huán)形鏈跑偏。

9.作為優(yōu)化，所述履帶板包括支撐板，以通過螺栓與支撐板固接的壓板，壓板與支撐板之間形成與環(huán)形鏈條適配的固定卡槽，履帶板位于環(huán)形鏈條的上側(cè)邊時(shí)，支撐板位于壓板的上方，且支撐板上安裝有支撐于承載框架上表面的滾輪；限位機(jī)構(gòu)包括與壓板固接且向下延伸的兩限位擋板，兩限位擋板沿寬度方向分布，承載框架上開設(shè)有供所述壓板、限位擋板通過的導(dǎo)向通道，通過導(dǎo)向通道限制兩限位擋板沿寬度方向移動(dòng)，起到對履帶鏈的防偏作用。本優(yōu)化方案的履帶板方便與環(huán)形鏈的連接和拆卸，從而方便后期的維修更換，通過設(shè)置滾輪，減小了履帶板與承載框架之間的摩擦力，降低了設(shè)備運(yùn)行時(shí)的噪音。

10.作為優(yōu)化，至少一承載框架包括外框體，以及與外框體滑接的內(nèi)框體，外框體上安裝有驅(qū)動(dòng)內(nèi)框體沿長度方向移動(dòng)的液壓缸。本優(yōu)化方案通過液壓缸的伸縮，對外框體和內(nèi)框體的總長度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使主承載體的長度發(fā)生變化，從而實(shí)現(xiàn)對履帶鏈的張緊和放松。

11.本方案還提供一種使用上述井下運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行的井下運(yùn)輸方法，通過自行走裝置進(jìn)行整機(jī)的雙向行走，通過帶式輸送機(jī)進(jìn)行物料的雙向輸送，整機(jī)行走與物料輸送同時(shí)或錯(cuò)時(shí)進(jìn)行。本方法滿足了井下不同場景的運(yùn)輸要求，在整機(jī)行走和物料輸送同時(shí)進(jìn)行時(shí)，提高了物料運(yùn)輸?shù)倪B續(xù)性，通過整機(jī)的雙向行走，避免在巷道內(nèi)調(diào)頭，提高了運(yùn)輸?shù)撵`活性。

12.作為優(yōu)化，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使位于前方的行走輪轉(zhuǎn)向，整個(gè)井下運(yùn)輸系統(tǒng)的各部分行走軌跡相同，在巷道之間進(jìn)行無軌道轉(zhuǎn)彎運(yùn)輸。本優(yōu)化方案通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制行走輪角度，實(shí)現(xiàn)整機(jī)轉(zhuǎn)向，整個(gè)井下運(yùn)輸系統(tǒng)采用循跡式移動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)了邊轉(zhuǎn)彎、邊運(yùn)輸?shù)倪\(yùn)料，進(jìn)一步提高了運(yùn)輸?shù)撵`活性，滿足彎曲巷道及不同巷道之間的物料連續(xù)運(yùn)輸。

13.作為優(yōu)化，根據(jù)巷道的長度和運(yùn)輸距離設(shè)置主承載體的數(shù)量，相鄰主承載體的相鄰端固定連接，帶式輸送機(jī)的輸送帶為一條，保證物料連續(xù)，避免出現(xiàn)輸送斷點(diǎn)。本優(yōu)化方案滿足了不同巷道和運(yùn)輸距離的要求，使用靈活，提高了通用性，由于每個(gè)主承載體上均設(shè)有自行走裝置，保證了足夠的運(yùn)輸動(dòng)力；而且將相鄰主承載體的相鄰端固定連接，選擇相應(yīng)長度的皮帶即可，操作方便。

14.作為優(yōu)化，在帶式輸送機(jī)的前端和后端分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滾筒，在前端驅(qū)動(dòng)滾筒和后端驅(qū)動(dòng)滾筒之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的輔助啟動(dòng)滾筒，利用輔助啟動(dòng)滾筒和兩驅(qū)動(dòng)滾筒的同時(shí)動(dòng)作，完成帶式輸送機(jī)的啟動(dòng)。本優(yōu)化方案通過設(shè)置輔助啟動(dòng)滾筒，在啟動(dòng)時(shí)，通過輔助啟動(dòng)滾筒和兩驅(qū)動(dòng)滾筒同時(shí)提供動(dòng)力，滿足長距離皮帶的啟動(dòng)要求，保證了運(yùn)輸?shù)目煽啃浴?br />
15.本發(fā)明的有益效果為：實(shí)現(xiàn)了物料的雙向運(yùn)輸和整機(jī)的雙向行走，在掘進(jìn)和回填時(shí)，無需停機(jī)移動(dòng)皮帶機(jī)，保證了作業(yè)的連續(xù)性；實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的彎曲運(yùn)輸，并且在彎曲行走的同時(shí)進(jìn)行物料輸送，滿足了彎曲巷道的運(yùn)輸要求，從而滿足了在井下的運(yùn)輸要求。

附圖說明

16.圖1為本發(fā)明井下運(yùn)輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為履帶鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為履帶鏈與鏈輪嚙合示意圖；圖4為圖3中局部放大圖圖5為履帶板結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為可伸縮的承載框架結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為履帶鏈與承載框架相對位置關(guān)系示意圖；圖8為圖1中i處放大圖；圖中所示：1、環(huán)形鏈條，2、履帶板，3、鏈輪，4、鏈齒，5、導(dǎo)向通道，6、外框體，7、內(nèi)框體，8、液壓缸， 9、承載框架，10、履帶鏈，11、帶式輸送機(jī)，12、自行走裝置，13、主承載體，14、輸送皮帶上側(cè)邊，15、輸送皮帶下側(cè)邊，16、牽引架，21、支撐板，22、壓板，23、限位擋板，24、橫板，25、槽體。

具體實(shí)施方式

17.為能清楚說明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過具體實(shí)施方式，對本方案進(jìn)行闡述。

18.如圖1所示一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，包括自行走裝置12和安裝在所述自行走裝置上的帶式輸送機(jī)11，自行走裝置的長度方向與帶式輸送機(jī)的長度方向一致。

19.自行走裝置12包括沿周向閉合的履帶鏈10和位于所述履帶鏈所形成的環(huán)形內(nèi)的主承載體13，履帶鏈所在平面為豎直平面，主承載體支撐于履帶鏈的下側(cè)邊，履帶鏈的上側(cè)邊支撐于主承載體的上表面，履帶鏈與主承載體之間滑動(dòng)連接，主承載體的前、后兩端均安裝有與所述履帶鏈嚙合的鏈輪3，以及驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

20.主承載體包括若干承載框架9，相鄰的承載框架相互鉸接且沿橫向相互傳力，前端承載框架的前側(cè)面和后端承載框架的后側(cè)面均固接有牽引架16，牽引架上安裝有行走輪，以及與行走輪傳動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。其中一承載框架為可伸縮框架，可伸縮框架包括外框體6，以及與外框體滑接的內(nèi)框體7，外框體上安裝有驅(qū)動(dòng)內(nèi)框體沿長度方向移動(dòng)的液壓缸8。

21.承載框架上固接有皮帶支架，皮帶支架上安裝有上托輥組和下托輥組，各上托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶上側(cè)邊14形成支撐，各下托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶下側(cè)邊15形成支撐。

22.履帶鏈包括環(huán)形鏈條1，以及與環(huán)形鏈條固接且沿環(huán)形鏈條周向分布的若干履帶板2，相鄰的兩履帶板之間形成與所述鏈輪的鏈齒4適配的嚙合通道。鏈輪上設(shè)有沿軸向分布的兩圈鏈齒，兩圈鏈齒中的各鏈齒沿軸向相對設(shè)置，同一嚙合通道內(nèi)的兩鏈齒之間形成與兩履帶板之間的環(huán)形鏈條適配的限位槽。

23.履帶板包括支撐板21，以通過螺栓與支撐板固接的壓板22，壓板22與支撐板21之間形成與環(huán)形鏈條適配的固定卡槽，履帶板位于環(huán)形鏈條的上側(cè)邊時(shí)，支撐板位于壓板的上方，且支撐板上安裝有支撐于承載框架上表面的滾輪，以減小整機(jī)行走時(shí)的摩擦力和噪音。

24.主承載體上設(shè)置有限制履帶鏈沿寬度方向移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)包括與壓板固接且向下延伸的兩限位擋板23，兩限位擋板沿寬度方向分布，限位擋板的外側(cè)面固接有橫板24，橫板與支撐板之間形成槽體25，承載框架上開設(shè)有供所述壓板、限位擋板通過的導(dǎo)向通道5，通過導(dǎo)向通道5限制兩限位擋板23沿寬度方向移動(dòng)，起到對履帶鏈的防偏作用，形成導(dǎo)向通道的左側(cè)板和右側(cè)板分別延伸至橫板與支撐板形成的槽體中。

25.使用本實(shí)施例井下運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行的井下運(yùn)輸方法，通過自行走裝置進(jìn)行整機(jī)的雙向行走，通過帶式輸送機(jī)進(jìn)行物料的雙向輸送，整機(jī)行走與物料輸送同時(shí)或錯(cuò)時(shí)進(jìn)行。通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使位于前方的行走輪轉(zhuǎn)向，整個(gè)井下運(yùn)輸系統(tǒng)的各部分行走軌跡相同，在巷道之間進(jìn)行無軌道轉(zhuǎn)彎運(yùn)輸。根據(jù)巷道的長度和運(yùn)輸距離設(shè)置主承載體的數(shù)量，相鄰主承載體的相鄰端固定連接，帶式輸送機(jī)的輸送帶為一條。在帶式輸送機(jī)的前端和后端分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滾筒，在前端驅(qū)動(dòng)滾筒和后端驅(qū)動(dòng)滾筒之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的輔助啟動(dòng)滾筒，利用輔助啟動(dòng)滾筒和兩驅(qū)動(dòng)滾筒的同時(shí)動(dòng)作，完成帶式輸送機(jī)的啟動(dòng)。

26.當(dāng)然，上述說明也并不僅限于上述舉例，本發(fā)明未經(jīng)描述的技術(shù)特征可以通過或采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述；以上實(shí)施例及附圖僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案并非是對本發(fā)明的限制，參照優(yōu)選的實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換都不脫離本發(fā)明的宗旨，也應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍。技術(shù)特征：

1.一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：包括自行走裝置和安裝在所述自行走裝置上的帶式輸送機(jī)，自行走裝置的長度方向與帶式輸送機(jī)的長度方向一致；自行走裝置包括沿周向閉合的履帶鏈和位于所述履帶鏈所形成的環(huán)形內(nèi)的主承載體，主承載體支撐于履帶鏈的下側(cè)邊，履帶鏈的上側(cè)邊支撐于主承載體的上表面，履帶鏈與主承載體之間滑動(dòng)連接，主承載體的前、后兩端均安裝有與所述履帶鏈嚙合的鏈輪，以及驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：主承載體上設(shè)置有限制履帶鏈沿寬度方向移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；主承載體包括若干承載框架，相鄰的承載框架相互鉸接且沿橫向相互傳力，前端承載框架的前側(cè)面和后端承載框架的后側(cè)面均固接有牽引架，牽引架上安裝有行走輪，以及與行走輪傳動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；承載框架上固接有皮帶支架，皮帶支架上安裝有上托輥組和下托輥組，各上托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶上側(cè)邊形成支撐，各下托輥組對帶式輸送機(jī)的輸送皮帶下側(cè)邊形成支撐。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述履帶鏈包括環(huán)形鏈條，以及與環(huán)形鏈條固接且沿環(huán)形鏈條周向分布的若干履帶板，相鄰的兩履帶板之間形成與所述鏈輪的鏈齒適配的嚙合通道。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：鏈輪上設(shè)有沿軸向分布的兩圈鏈齒，兩圈鏈齒中的各鏈齒沿軸向相對設(shè)置，同一嚙合通道內(nèi)的兩鏈齒之間形成與兩履帶板之間的環(huán)形鏈條適配的限位槽。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：所述履帶板包括支撐板，以通過螺栓與支撐板固接的壓板，壓板與支撐板之間形成與環(huán)形鏈條適配的固定卡槽，履帶板位于環(huán)形鏈條的上側(cè)邊時(shí)，支撐板位于壓板的上方，且支撐板上安裝有支撐于承載框架上表面的滾輪；限位機(jī)構(gòu)包括與壓板固接且向下延伸的兩限位擋板，兩限位擋板沿寬度方向分布，承載框架上開設(shè)有供所述壓板、限位擋板通過的導(dǎo)向通道。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于：至少一承載框架包括外框體，以及與外框體滑接的內(nèi)框體，外框體上安裝有驅(qū)動(dòng)內(nèi)框體沿長度方向移動(dòng)的液壓缸。7.一種使用權(quán)利要求1~6任一項(xiàng)井下運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行的井下運(yùn)輸方法，其特征在于：通過自行走裝置進(jìn)行整機(jī)的雙向行走，通過帶式輸送機(jī)進(jìn)行物料的雙向輸送，整機(jī)行走與物料輸送同時(shí)或錯(cuò)時(shí)進(jìn)行。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的的井下運(yùn)輸方法，其特征在于：通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使位于前方的行走輪轉(zhuǎn)向，整個(gè)井下運(yùn)輸系統(tǒng)的各部分行走軌跡相同，在巷道之間進(jìn)行無軌道轉(zhuǎn)彎運(yùn)輸。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的的井下運(yùn)輸方法，其特征在于：根據(jù)巷道的長度和運(yùn)輸距離設(shè)置主承載體的數(shù)量，相鄰主承載體的相鄰端固定連接，帶式輸送機(jī)的輸送帶為一條。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的的井下運(yùn)輸方法，其特征在于：在帶式輸送機(jī)的前端和后端分別設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滾筒，在前端驅(qū)動(dòng)滾筒和后端驅(qū)動(dòng)滾筒之間設(shè)置驅(qū)動(dòng)輸送帶轉(zhuǎn)動(dòng)的輔助啟動(dòng)滾筒，利用輔助啟動(dòng)滾筒和兩驅(qū)動(dòng)滾筒的同時(shí)動(dòng)作，完成帶式輸送機(jī)的啟動(dòng)。

技術(shù)總結(jié)

本發(fā)明涉及一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)及運(yùn)輸方法，其中的一種井下運(yùn)輸系統(tǒng)包括自行走裝置和安裝在所述自行走裝置上的帶式輸送機(jī)，自行走裝置的長度方向與帶式輸送機(jī)的長度方向一致；自行走裝置包括履帶鏈和位于履帶鏈所形成的環(huán)形內(nèi)的主承載體，主承載體支撐于履帶鏈的下側(cè)邊，履帶鏈的上側(cè)邊支撐于主承載體的上表面，履帶鏈與主承載體之間滑動(dòng)連接，主承載體的前、后兩端均安裝有與所述履帶鏈嚙合的鏈輪。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了物料的雙向運(yùn)輸和整機(jī)的雙向行走，在掘進(jìn)和回填時(shí)，無需停機(jī)移動(dòng)皮帶機(jī)，保證了作業(yè)的連續(xù)性；實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的彎曲運(yùn)輸，并且在彎曲行走的同時(shí)進(jìn)行物料輸送，滿足了彎曲巷道的運(yùn)輸要求，從而滿足了在井下的運(yùn)輸要求。從而滿足了在井下的運(yùn)輸要求。從而滿足了在井下的運(yùn)輸要求。

技術(shù)研發(fā)人員：羅華君 張占峰 張國峰

受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東金恒力能源科技有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2021.09.30

技術(shù)公布日：2021/12/30