一種工程鉆機履帶自適應對中裝置及對中方法

1.技術領域

2.本發(fā)明涉及一種工程鉆機履帶自適應對中裝置及對中方法，屬于工程鉆機履帶行走領域。

背景技術：

3.履帶行走機構廣泛應用于工程機械、拖拉機等野外作業(yè)車輛。行走條件惡劣，要求該行走機構具有足夠的強度和剛度，并具有良好的行進和轉向能力。履帶與地面接觸，驅動輪不與地面接觸。當馬達帶動驅動輪轉動時，驅動輪在減速器驅動轉矩的作用下, 通過驅動輪上的輪齒和履帶鏈之間的嚙合,連續(xù)不斷地把履帶從后方卷起。接地那部分履帶給地面一個向后的作用力, 而地面相應地給履帶一個向前的反作用力, 這個反作用是推動機器向前行駛的驅動力。當驅動力足以克服行走阻力時,支重輪就在履帶上表面向前滾動,從而使機器向前行駛。

4.目前，在狹窄坑道施工過程中，由于工況條件惡劣，機長操作水平以及機器自身液壓系統(tǒng)與結構問題導致鉆機行駛偏移現象普遍存在。潛孔鉆機因其結構較小，打孔靈活在隧道施工過程中可以隨時人工調整行走方向進行行走糾偏，不過隨著隧道環(huán)境的復雜化，空間的狹窄化，鉆機的智能化，人工干預無法做到實時性，準確性，靈敏性。

技術實現要素：

5.本發(fā)明提供一種工程鉆機履帶自適應對中裝置及對中方法，解決了履帶類工程機械在行走過程中的偏移現象，保證了在狹窄坑道中履帶行走的對中性。

6.本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種工程鉆機履帶自適應對中裝置，包括固定機架組件、連接組件以及導向組件；所述導向組件包括橫移滑軸、套筒、導輪以及激光測距儀，導輪套設在橫移滑軸的中心位置，在橫移滑軸的兩端分別套設套筒，橫移滑軸的端部嵌設在套筒內時，端部與套筒內腔封閉端之間嵌設彈簧；在每個套筒的封閉端均安裝激光測距儀，且激光測距儀的發(fā)射端伸入套筒內；每個套筒靠近端部的位置通過連接組件與固定機架組件連接，其中所述的連接組件包括動臂和重型氣彈簧，所述固定機架組件包括支座和對應的履帶機架，支座焊接固定于履帶機架側面，動臂的一端通過緊固螺栓與套筒連接，其另一端通過動臂銷軸銷接支座的底端，所述重型氣彈簧的一端與動臂側邊連接，其另一端銷接在支座靠近底端的位置，即重型氣彈簧、動臂以及支座組成三角形狀；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，所述的導輪為一個圓形坯料，在導輪的中心孔內中間部分設置導輪軸承段，與導輪軸承段相鄰位置布設導輪軸承臺階面；所述的橫移滑軸的中間部分圓周壁上順次布設橫移滑軸鎖緊螺母段、橫移滑軸軸

承段以及橫移滑軸軸承軸肩，導輪套設在橫移滑軸上時，導輪軸承段與橫移滑軸軸承段配合，且在橫移滑移軸軸承段內安裝軸承，橫移滑軸鎖緊螺母段內安裝鎖緊螺母，軸承臺階面與橫移滑軸軸承軸肩貼平；橫移滑軸靠近兩端的位置分別開設等間距分布的三段橫移滑軸潤滑油槽；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，沿著所述導輪圓形坯料的外圓開設三個環(huán)形結構，環(huán)形結構的圓環(huán)側面上開設若干減重孔，若干減重孔位于以環(huán)形結構中心為圓心的圓周上，環(huán)形結構的環(huán)面加工若干齒牙；且若干齒牙呈等間距圓周陣列排布；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，所述齒牙包括齒牙前傾角和齒牙側傾角；定義齒牙相對同一個環(huán)形結構相鄰齒牙的楔面為齒牙前楔面，定義齒牙相對相鄰環(huán)形結構齒牙的楔面為齒牙側楔面，所述齒牙前傾角為齒牙前楔面與導輪圓面法向方向的夾角；所述齒牙側傾角為齒牙側楔面與導輪側端面的夾角；齒牙前傾角角度范圍為15

°?

30

°

；所述齒牙側傾角角度范圍為5

°?

15

°

；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，在套筒的封閉端開設貫通的激光測距儀安裝孔，激光測距儀的發(fā)射端通過激光測距儀安裝孔伸入套筒內孔；套筒的開口端布設油封段，套筒套設在橫移滑軸上時，油封段內嵌設油封，在套筒的圓周壁上垂直于套筒的軸線開設貫通的油杯孔，油杯孔內安裝油杯；在套筒的圓周壁上安裝動臂的位置開設四個套筒動臂安裝孔，且四個套筒動臂安裝孔呈方形結構布設；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，所述動臂包括動臂本體、上耳座、底部安裝板以及銷軸耳板，動臂本體的一端安裝底部安裝板，動臂本體的另一端安裝銷軸耳板，在動臂本體靠近底部安裝板的一側對稱安裝上耳座，銷軸耳板的寬度與上耳座相對之間的距離相同；在底部安裝板上開設四個呈方形排布的動臂底部安裝孔，動臂底部安裝孔的位置與套筒動臂安裝孔匹配；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，所述支座包括保持架、連接座、側耳座以及下耳座，所述保持架的一端與連接座的側壁固定連接，保持架的另一端焊接固定于履帶機架上；在保持架上對稱固定側耳座，安裝時，側耳座與上耳座同側分布，重型氣彈簧的另一端銷接在側耳座上；在連接座的底部對稱安裝下耳座，動臂的銷軸耳板通過動臂銷軸與下耳座銷接；作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選，所述動臂銷軸包括銷軸本體，在銷軸本體內開設黃油流道，銷軸本體的外圓周壁上開設若干動臂銷軸潤滑油槽，潤滑油槽與黃油流道連通；所述黃油流道包括位于銷軸本體中心軸的水平流道，以及沿著銷軸本體徑向分布的三條豎直流道，相鄰的豎直流道間的間距相同；所述動臂銷軸潤滑油槽包括三條，均開設在銷軸本體外圓周壁上，且相鄰動臂銷軸潤滑油槽間的間距相同，每條豎直流道的進口位于匹配的動臂銷軸潤滑油槽內；在銷軸本體上還固設凸出的銷軸蓋板，在銷軸蓋板上開設固定螺孔，動臂銷軸與下耳座銷接時，固定螺孔與位于下耳座上的螺紋孔匹配；一種基于任一所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置的對中方法，鉆機啟動前，觀察激光測距儀對應的數據，導輪位于橫移滑軸的中心位置；鉆機啟動后，位于導輪兩側的重型氣彈簧為導輪提供朝向地面的壓緊力，導輪的

齒牙嵌入泥土內；鉆機在前行過程中，履帶發(fā)生偏移，導輪在橫移滑軸上發(fā)生偏移，此時對應的激光測距儀獲取的實時數據出現差異，激光測距儀將數據反饋至中控器，中控器調整出現偏差的對應履帶馬達的進油量，對履帶的行進速度進行調控，使得導輪重新回到中心位置。

7.通過以上技術方案，相對于現有技術，本發(fā)明具有以下有益效果：1、本發(fā)明提供的履帶自適應對中裝置，將履帶的偏移通過導向組件的偏移體現，可以明顯發(fā)現履帶的偏移量；2、本發(fā)明提供的履帶自適應對中裝置，可以實時調整履帶類工程機械在行走過程中的偏移問題；3、本發(fā)明提供的履帶自適應對中裝置，可以作為選配件根據用戶的要求進行安裝或者拆卸，經濟可靠，結構簡單，便于拆裝以及維修。

附圖說明

8.下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

9.圖1是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的結構總圖；圖2是本發(fā)明提供的圖1在a-a向剖視圖；圖3是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的連接組件結構圖；圖4是本發(fā)明提供的圖3在b-b向剖視圖；圖5是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的導輪結構圖；圖6是本發(fā)明提供的圖5在c-c向剖視圖；圖7是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的橫移滑軸結構圖；圖8是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的套筒結構圖；圖9是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的動臂結構圖；圖10是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的動臂銷軸剖視圖圖；圖11是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的動臂銷軸三維結構圖；圖12是本發(fā)明提供的優(yōu)選實施例的控制流程圖。

10.圖中：1為導向組件，11為導輪，111為齒牙，112為減重孔，113為導輪軸承段，114為導輪軸承臺階面，115為齒牙前傾角，116為齒牙側傾角，12為橫移滑軸，121為橫移滑軸軸承軸肩，122為橫移滑軸軸承段，123為橫移滑軸鎖緊螺母段，124為橫移滑軸潤滑油槽，13為套筒，131為激光測距儀安裝孔，133為套筒內孔，134為油封段，135為油杯孔，136為套筒動臂安裝孔，14為激光測距儀，15為彈簧，16為油封，17為鎖緊螺母，18為軸承，19為油杯，2為連接組件，21為動臂，211為上耳座，212為銷軸耳板，213為底部安裝板，214為動臂底部安裝孔，22為重型氣彈簧，23為動臂銷軸，231為黃油流道，232為動臂銷軸潤滑油槽，233為固定螺孔，234為銷軸蓋板，24為緊固螺栓，3為固定機架組件，7為支座，71為保持架，72為連接座，8為履帶機架。

具體實施方式

11.現在結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。本技術的描述中，需要理解的是，術語“左側”、“右側”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置

關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。本實施例中采用的具體尺寸只是為了舉例說明技術方案，并不限制本發(fā)明的保護范圍。

12.針對現有的履帶類工程機械，在行進過程中，履帶很容易發(fā)生偏移，尤其是針對狹窄坑道施工問題，履帶的偏移會直接導致潛孔鉆機的前行方向偏移，造成施工失誤；為了解決偏移的問題，本技術在經過多次實驗后，考慮到經濟以及實用性，提供了一種工程鉆機履帶自適應對中裝置，整個方案的結構圖如圖1-圖2所示，整體包括固定機架組件3、連接組件2以及導向組件1；這里需要重點闡述的是，本技術中設計了導向組件的最主要原因是，希望將履帶的偏移通過連接組件傳遞至導向組件上，通過導向組件來呈現偏移的程度，再通過導向組件的調整，實現對履帶偏移的調整。

13.下面針對各個部分進行具體的結構闡述，首先是導向組件，包括橫移滑軸12、套筒13、導輪11以及激光測距儀14，導輪套設在橫移滑軸的中心位置，在橫移滑軸的兩端分別套設套筒，橫移滑軸的端部嵌設在套筒內時，端部與套筒內腔封閉端之間嵌設彈簧15；在每個套筒的封閉端均安裝激光測距儀，且激光測距儀的發(fā)射端伸入套筒內；每個套筒靠近端部的位置通過連接組件與固定機架組件連接，其中所述的連接組件如圖3所示，包括動臂21和重型氣彈簧22，所述固定機架組件包括支座7和對應的履帶機架8，支座焊接固定于履帶機架側面，動臂的一端通過緊固螺栓24與套筒連接，其另一端通過動臂銷軸23銷接支座的底端，所述重型氣彈簧的一端與動臂側邊連接，其另一端銷接在支座靠近底端的位置，即重型氣彈簧、動臂以及支座組成三角形狀。

14.重型氣彈簧為導輪提供向下的壓緊力，導輪才可以嵌入泥土內，然后當履帶行走發(fā)生偏移時，才可以將偏移量轉換至導輪在橫移滑軸上的單邊偏移量。

15.為了使得導輪在橫移滑軸上僅可進行單邊滑移，從圖5中可以看出，所述的導輪為一個圓形坯料，圖6所示，在導輪的中心孔內中間部分設置導輪軸承段113，與導輪軸承段相鄰位置布設導輪軸承臺階面114；圖7所示，所述的橫移滑軸的中間部分圓周壁上順次布設橫移滑軸鎖緊螺母段123、橫移滑軸軸承段122以及橫移滑軸軸承軸肩121，導輪套設在橫移滑軸上時，導輪軸承段與橫移滑軸軸承段配合，且在橫移滑移軸軸承段內安裝軸承18，橫移滑軸鎖緊螺母段內安裝鎖緊螺母17，軸承臺階面與橫移滑軸軸承軸肩貼平，導輪依靠軸承與鎖緊螺母將導輪固定；橫移滑軸靠近兩端的位置分別開設等間距分布的三段橫移滑軸潤滑油槽124。

16.圖1中可以看出，沿著所述導輪圓形坯料的外圓開設三個環(huán)形結構，三個環(huán)形結構的設置使得導輪更加穩(wěn)固的嵌入泥土內，環(huán)形結構的圓環(huán)側面上開設若干減重孔112，若干減重孔位于以環(huán)形結構中心為圓心的圓周上，環(huán)形結構的環(huán)面加工若干齒牙111；且若干齒牙呈等間距圓周陣列排布，在本技術中給出的一個優(yōu)選是，具體的圖5所示，每排齒牙包括27個，呈等間距圓周陣列排布。

17.這里加工齒牙的原因同樣是為了履帶發(fā)生偏移時，導輪僅可以在橫移滑軸上進行單邊偏移，因為齒牙的設置，導輪會受到側向泥土阻力無法跟隨履帶偏移，這里影響側向泥土阻力的就是齒牙在較小的彈簧壓緊力下卡入地表土壤，從而擁有較大的側向面積，因此需要提高側向阻力，以使導輪沿著橫移滑軸方向偏移程度較為明顯；

所述齒牙包括齒牙前傾角115和齒牙側傾角116；這里為了方便描述，定義齒牙相對同一個環(huán)形結構相鄰齒牙的楔面為齒牙前楔面，定義齒牙相對相鄰環(huán)形結構齒牙的楔面為齒牙側楔面，所述齒牙前傾角為齒牙前楔面與導輪圓面法向方向的夾角；所述齒牙側傾角為齒牙側楔面與導輪側端面的夾角；當履帶在運行時，需要導輪壓入泥土內，以便實時監(jiān)測到履帶的偏移問題，而為了保證導輪壓入泥土時受力的均勻性，設定齒牙前傾角角度范圍為15

°?

30

°

，為了方便齒牙得到較大的側向阻力，設定齒牙側傾角角度范圍為5

°?

15

°

。

18.履帶的偏移需要通過導向組件來體現，那么對其進行實時監(jiān)測需通過監(jiān)測設備進行，本技術中監(jiān)測設備選用的是激光測距儀，具體的安裝方式是，在套筒的封閉端開設貫通的激光測距儀安裝孔131，激光測距儀的發(fā)射端通過激光測距儀安裝孔伸入套筒內孔133；激光測距儀的發(fā)射端正對橫移滑軸的端部，可以準確獲取實時偏移量。

19.同時，套筒的開口端布設油封段134，套筒套設在橫移滑軸上時，油封段內嵌設油封16，在套筒的圓周壁上垂直于套筒的軸線開設貫通的油杯孔135，油杯孔內安裝油杯19。

20.接著重點闡述履帶部分如何通過連接組件將偏移量通過導向組件呈現，在套筒的圓周壁上安裝動臂的位置開設四個套筒動臂安裝孔136，且四個套筒動臂安裝孔呈方形結構布設。

21.圖9所示，所述動臂包括動臂本體、上耳座211、底部安裝板213以及銷軸耳板212，動臂本體的一端安裝底部安裝板，動臂本體的另一端安裝銷軸耳板，在動臂本體靠近底部安裝板的一側對稱安裝上耳座，銷軸耳板的寬度與上耳座相對之間的距離相同；在底部安裝板上開設四個呈方形排布的動臂底部安裝孔214，動臂底部安裝孔的位置與套筒動臂安裝孔匹配。

22.圖4所示，所述支座包括保持架71、連接座72、側耳座以及下耳座，所述保持架的一端與連接座的側壁固定連接，保持架的另一端焊接固定于履帶機架上；在保持架上對稱固定側耳座，安裝時，側耳座與上耳座同側分布，重型氣彈簧的另一端銷接在側耳座上；在連接座的底部對稱安裝下耳座，動臂的銷軸耳板通過動臂銷軸與下耳座銷接。

23.這里需要重點闡述一下動臂銷軸，因為其涉及到對應的馬達履帶動力，通過對馬達加油量的控制，來調整導輪在橫移滑軸上位置的移動；所述動臂銷軸包括銷軸本體，在銷軸本體內開設黃油流道231，銷軸本體的外圓周壁上開設若干動臂銷軸潤滑油槽232，潤滑油槽與黃油流道連通；圖10所示，所述黃油流道包括位于銷軸本體中心軸的水平流道，以及沿著銷軸本體徑向分布的三條豎直流道，相鄰的豎直流道間的間距相同；圖11所示，所述動臂銷軸潤滑油槽包括三條，均開設在銷軸本體外圓周壁上，且相鄰動臂銷軸潤滑油槽間的間距相同，每條豎直流道的進口位于匹配的動臂銷軸潤滑油槽內；在銷軸本體上還固設凸出的銷軸蓋板234，在銷軸蓋板上開設固定螺孔233，動臂銷軸與下耳座銷接時，固定螺孔與位于下耳座上的螺紋孔匹配。

24.最后，本技術還提供了一種基于所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置的對中方法，如圖12所示，具體的實施方式為：鉆機啟動前，觀察激光測距儀對應的數據，導輪位于橫移滑軸的中心位置；鉆機啟動后，位于導輪兩側的重型氣彈簧為導輪提供朝向地面的壓緊力，導輪的齒牙嵌入泥土內；

鉆機在前行過程中，履帶發(fā)生偏移，導輪在橫移滑軸上發(fā)生偏移，此時對應的激光測距儀獲取的實時數據出現差異，激光測距儀將數據反饋至中控器，中控器調整履帶馬達的進油量，將履帶的行進速度進行調控，導輪重新回到橫移滑軸的中心位置，以此實現工程鉆機履帶自適應對中方法。為了方便理解，本技術給出一個具體陳述案例，若激光測距儀檢測到某邊履帶偏移1mm，中控器根據激光測距儀的反饋信息實時控制對應邊的履帶馬達流量減小2l/min，另外一側履帶馬達流量增加2l/min，保證履帶馬達雙邊流量為80l/min。

25.本技術領域技術人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術語（包括技術術語和科學術語）具有與本技術所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。還應該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術語應該被理解為具有與現有技術的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

26.本技術中所述的“和/或”的含義指的是各自單獨存在或兩者同時存在的情況均包括在內。

27.本技術中所述的“連接”的含義可以是部件之間的直接連接也可以是部件間通過其它部件的間接連接。

28.以上述依據本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。技術特征：

1.一種工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：包括固定機架組件（3）、連接組件（2）以及導向組件（1）；所述導向組件（1）包括橫移滑軸（12）、套筒（13）、導輪（11）以及激光測距儀（14），導輪（11）套設在橫移滑軸（12）的中心位置，在橫移滑軸（12）的兩端分別套設套筒（13），橫移滑軸（12）的端部嵌設在套筒（13）內時，端部與套筒（13）內腔封閉端之間嵌設彈簧（15）；在每個套筒（13）的封閉端均安裝激光測距儀（14），且激光測距儀的發(fā)射端伸入套筒（13）內；每個套筒（13）靠近端部的位置通過連接組件與固定機架組件連接，其中所述的連接組件包括動臂（21）和重型氣彈簧（22），所述固定機架組件包括支座（7）和對應的履帶機架（8），支座（7）焊接固定于履帶機架（8）側面，動臂的一端通過緊固螺栓（24）與套筒（13）連接，其另一端通過動臂銷軸（23）銷接支座（7）的底端，所述重型氣彈簧（22）的一端與動臂側邊連接，其另一端銷接在支座（7）靠近底端的位置，即重型氣彈簧（22）、動臂以及支座（7）組成三角形狀。2.根據權利要求1所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：所述的導輪（11）為一個圓形坯料，在導輪（11）的中心孔內中間部分設置導輪軸承段（113），與導輪軸承段（113）相鄰位置布設導輪軸承臺階面（114）；所述的橫移滑軸（12）的中間部分圓周壁上順次布設鎖緊螺母（17）橫移滑軸鎖緊螺母段（123）、橫移滑軸軸承段（122）以及橫移滑軸軸承軸肩（121），導輪（11）套設在橫移滑軸（12）上時，導輪軸承段（113）與橫移滑軸軸承段（122）配合，且在橫移滑移軸軸承段內安裝軸承，鎖緊螺母（17）橫移滑軸鎖緊螺母段（123）內安裝鎖緊螺母（17），軸承臺階面與橫移滑軸軸承軸肩（121）貼平；橫移滑軸（12）靠近兩端的位置分別開設等間距分布的三段橫移滑軸潤滑油槽（124）。3.根據權利要求2所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：沿著所述導輪（11）圓形坯料的外圓開設三個環(huán)形結構，環(huán)形結構的圓環(huán)側面上開設若干減重孔（112），若干減重孔（112）位于以環(huán)形結構中心為圓心的圓周上，環(huán)形結構的環(huán)面加工若干齒牙（111）；且若干齒牙（111）呈等間距圓周陣列排布。4.根據權利要求3所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：所述齒牙（111）包括齒牙前傾角（115）和齒牙側傾角（116）；定義齒牙（111）相對同一個環(huán)形結構相鄰齒牙（111）的楔面為齒牙前楔面，定義齒牙（111）相對相鄰環(huán)形結構齒牙（111）的楔面為齒牙側楔面，所述齒牙前傾角（115）為齒牙前楔面與導輪（11）圓面法向方向的夾角；所述齒牙側傾角（116）為齒牙側楔面與導輪（11）側端面的夾角；齒牙前傾角（115）角度范圍為15

°?

30

°

；所述齒牙側傾角（116）角度范圍為5

°?

15

°

。5.根據權利要求1所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：在套筒（13）的封閉端開設貫通的激光測距儀安裝孔（131），激光測距儀的發(fā)射端通過激光測距儀安裝孔（131）伸入套筒內孔（133）；套筒（13）的開口端布設油封段（134），套筒（13）套設在橫移滑軸（12）上時，油封段（134）內嵌設油封（16），在套筒（13）的圓周壁上垂直于套筒（13）的軸線開設貫通的油杯孔（135），油杯孔（135）內安裝油杯；

在套筒（13）的圓周壁上安裝動臂的位置開設四個套筒動臂安裝孔（136），且四個套筒動臂安裝孔（136）呈方形結構布設。6.根據權利要求5所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：所述動臂包括動臂本體、上耳座（211）、底部安裝板（213）以及銷軸耳板（212），動臂本體的一端安裝底部安裝板（213），動臂本體的另一端安裝銷軸耳板（212），在動臂本體靠近底部安裝板（213）的一側對稱安裝上耳座（211），銷軸耳板（212）的寬度與上耳座（211）相對之間的距離相同；在底部安裝板（213）上開設四個呈方形排布的動臂底部安裝孔（214），動臂底部安裝孔（214）的位置與套筒動臂安裝孔（136）匹配。7.根據權利要求1所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：所述支座（7）包括保持架（71）、連接座（72）、側耳座以及下耳座，所述保持架（71）的一端與連接座（72）的側壁固定連接，保持架（71）的另一端焊接固定于履帶機架（8）上；在保持架（71）上對稱固定側耳座，安裝時，側耳座與上耳座（211）同側分布，重型氣彈簧（22）的另一端銷接在側耳座上；在連接座（72）的底部對稱安裝下耳座，動臂的銷軸耳板（212）通過動臂銷軸（23）與下耳座銷接。8.根據權利要求7所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置，其特征在于：所述動臂銷軸（23）包括銷軸本體，在銷軸本體內開設黃油流道（231），銷軸本體的外圓周壁上開設若干動臂銷軸潤滑油槽（232），潤滑油槽與黃油流道（231）連通；所述黃油流道（231）包括位于銷軸本體中心軸的水平流道，以及沿著銷軸本體徑向分布的三條豎直流道，相鄰的豎直流道間的間距相同；所述動臂銷軸潤滑油槽（232）包括三條，均開設在銷軸本體外圓周壁上，且相鄰動臂銷軸潤滑油槽（232）間的間距相同，每條豎直流道的進口位于匹配的動臂銷軸潤滑油槽（232）內；在銷軸本體上還固設凸出的銷軸蓋板（234），在銷軸蓋板（234）上開設固定螺孔（233），動臂銷軸（23）與下耳座銷接時，固定螺孔（233）與位于下耳座上的螺紋孔匹配。9.一種基于權利要求1-8任一所述的工程鉆機履帶自適應對中裝置的對中方法，其特征在于：鉆機啟動前，觀察激光測距儀對應的數據，導輪（11）位于橫移滑軸（12）的中心位置；鉆機啟動后，位于導輪（11）兩側的重型氣彈簧（22）為導輪（11）提供朝向地面的壓緊力，導輪（11）的齒牙（111）嵌入泥土內；鉆機在前行過程中，履帶發(fā)生偏移，導輪（11）在橫移滑軸（12）上發(fā)生偏移，此時對應的激光測距儀獲取的實時數據出現差異，激光測距儀將數據反饋至中控器，中控器調整出現偏差的對應履帶馬達的進油量，對履帶的行進速度進行調控，使得導輪（11）中心位置。

技術總結

本發(fā)明涉及一種工程鉆機履帶自適應對中裝置及對中方法，導輪在重型氣彈簧的壓緊力下，將鉆機履帶偏移量反應到導輪的左右偏移程度上，通過兩邊激光測距儀測得橫移滑軸的左右偏移量，將結果反饋給中控器后通過分析調整兩邊履帶馬達的進油量，進而控制兩邊履帶行進速度，以此實現工程鉆機履帶自適應對中方法；本發(fā)明解決了履帶類工程機械在行走過程中的偏移現象，保證了在狹窄坑道中履帶行走的對中性。性。性。

技術研發(fā)人員：張華 朱錢威 高鵬

受保護的技術使用者：南通大學

技術研發(fā)日：2021.09.27

技術公布日：2022/1/21