本發(fā)明實(shí)施例公開了一種換道軌跡規(guī)劃方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，獲取駕駛車輛的全局路點(diǎn)信息和周圍車輛的環(huán)境感知信息，根據(jù)全局路點(diǎn)信息生成駕駛車輛的局部參考軌跡，并在生成換道軌跡之前確定是否生成換道決策信息，如果生成換道決策信息，基于局部參考軌跡和環(huán)境感知信息生成換道軌跡。通過上述方式，對(duì)于實(shí)際的工程應(yīng)用和實(shí)車測(cè)驗(yàn)來說，該方法簡(jiǎn)單有效，可滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。如果在換道規(guī)劃失效的情況下，可以生成條備選軌跡，用于控制駕駛車輛減速或保持跟車狀態(tài)。