本發(fā)明公開了一種車載GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)比例因子誤差補(bǔ)償方法，屬于導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。具體步驟為：一，建立INS誤差方程；二，建立GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型；三，將比例因子誤差在GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型方程中表征；四，將包含比例因子誤差的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型解耦，得到并行的導(dǎo)航狀態(tài)量估計(jì)器和比例因子誤差觀測(cè)器，用來同時(shí)估計(jì)導(dǎo)航狀態(tài)量和比例因子誤差。本發(fā)明提出的基于卡爾曼濾波的導(dǎo)航狀態(tài)量和比例因子誤差解耦估計(jì)算法，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于比例因子誤差的估計(jì)，進(jìn)而實(shí)時(shí)補(bǔ)償導(dǎo)航狀態(tài)量的估計(jì)誤差。仿真結(jié)果表明，本方法能夠提高GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度；特別是能夠緩解在GNSS信號(hào)失效情況下純慣導(dǎo)解算的發(fā)散現(xiàn)象。