本發(fā)明提供了基于模板匹配與激光慣導(dǎo)松耦合的定位建圖方法和裝置,所述方法包括以下步驟:步驟1,計算慣性測量單元IMU預(yù)積分因子;步驟2,計算激光里程計因子;步驟3,計算回環(huán)因子;步驟4,計算模板匹配視覺里程計;步驟5,通過激光里程計和視覺里程計聯(lián)合判斷保存關(guān)鍵幀。本發(fā)明能夠保證機器人在無需GPS的空曠環(huán)境或者室內(nèi)長走廊環(huán)境的連續(xù)有效定位,設(shè)置朝下的攝像頭較傳統(tǒng)的朝前攝像頭受光照和動態(tài)物體的影響小,模板匹配vo獨立運行,vo失效并不影響激光里程計保存關(guān)鍵幀,并且,取vo的相對位姿而不是絕對位姿的方法降低了累計誤差。
聲明:
“基于模板匹配與激光慣導(dǎo)松耦合的定位建圖方法和裝置” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)