本發(fā)明提出一種基于視覺和振動(dòng)觸覺融合的地形語(yǔ)義感知方法，首先基于ORB_SLAM2和語(yǔ)義分割給出了視覺三維語(yǔ)義建圖的實(shí)現(xiàn)方法；其次結(jié)合基于CNN?LSTM的地形語(yǔ)義分類識(shí)別方法，給出了視/觸融合的實(shí)現(xiàn)思路和融合策略；最后基于藍(lán)鯨XQ無(wú)人車平臺(tái)、Kinect V1.0視覺傳感單元以及振動(dòng)傳感單元在實(shí)物環(huán)境下進(jìn)行了算法測(cè)試，通過(guò)對(duì)比測(cè)試結(jié)果和真實(shí)環(huán)境可以得到所提方法的語(yǔ)義標(biāo)記精度滿足應(yīng)用的需求，同時(shí)有無(wú)振動(dòng)觸覺的融合結(jié)果可以明顯對(duì)比出對(duì)地形語(yǔ)義認(rèn)知的好壞，故通過(guò)兩者的融合可以為巡視器提供更加可靠的感知能力，即使在視覺失效的情況下，振動(dòng)觸覺依然可以提供有限范圍內(nèi)的地形認(rèn)知精度。