車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)性能增強方法。本發(fā)明涉及導航技術(shù)領(lǐng)域， 它解決了現(xiàn)有車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)所存在的GPS暫時失效時系統(tǒng)精 度低與可靠性差的問題，步驟如下：首先判斷GPS是否有效；有效，利用 GPS提供的位置、速度信息與SINS的位置、速度信息之差作為觀測量，通 過卡爾曼濾波方法估計SINS的誤差，校正；無效，判斷是否停車；停車， 利用零速校正輔助SINS，校正；行進，利用SINS的姿態(tài)角計算導航坐標系 至車體坐標系的坐標變換矩陣Cnb，利用Cnb將導航坐標系下的速度轉(zhuǎn)換為車體 坐標系下的速度，利用速度約束構(gòu)造車輛運動約束量測方程；根據(jù)車輛運動 情況簡化該方程；利用車輛運動約束輔助SINS，將SINS與車輛運動約束進 行速度組合，校正。它用于提高車載SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的精度與可靠 性。