本發(fā)明公開(kāi)了一種融合事件與距離的視覺(jué)慣性里程計(jì)方法，屬于多傳感器融合導(dǎo)航定位領(lǐng)域。針對(duì)傳統(tǒng)視覺(jué)慣性里程計(jì)算法在高速運(yùn)動(dòng)或亮度變化劇烈的場(chǎng)景下的不足，本發(fā)明基于事件相機(jī)提出了融合事件、IMU與距離的位姿估計(jì)方法，在前端利用IMU狀態(tài)預(yù)測(cè)、距離觀測(cè)和后端估計(jì)的地圖點(diǎn)對(duì)事件相機(jī)輸出的事件流進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，合成清晰的事件圖像；然后后端將視覺(jué)幾何約束、IMU預(yù)積分約束和距離觀測(cè)的共面約束聯(lián)合起來(lái)做非線性滑動(dòng)窗口優(yōu)化，最終構(gòu)建代價(jià)函數(shù)優(yōu)化求解估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)。該方法融合距離信息，彌補(bǔ)IMU失效對(duì)定位帶來(lái)的影響，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了在高速運(yùn)動(dòng)下的準(zhǔn)確定位，降低了漂移，具有良好的定位精度、穩(wěn)定性與魯棒性。