本發(fā)明公開了一種面向應(yīng)急機(jī)器人的通信感知地圖構(gòu)建方法，涉及應(yīng)急地圖構(gòu)建領(lǐng)域，包括在第一機(jī)器人對(duì)作業(yè)區(qū)域構(gòu)建地圖的過程中，對(duì)于通信質(zhì)量受限區(qū)域，控制臺(tái)通過第二機(jī)器人對(duì)第一機(jī)器人與控制臺(tái)的通信進(jìn)行恢復(fù)，完成地圖構(gòu)建；在控制臺(tái)、第一機(jī)器人與第二機(jī)器人組成的無線網(wǎng)絡(luò)中，控制臺(tái)控制第一機(jī)器人對(duì)作業(yè)區(qū)域的通信質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，以得到帶有通信有效區(qū)域和通信失效區(qū)域分界線的二維地圖T*。本發(fā)明提供一種面向應(yīng)急機(jī)器人的通信感知地圖構(gòu)建方法，通過控制臺(tái)、移動(dòng)建圖機(jī)器人和移動(dòng)中繼機(jī)器人協(xié)作構(gòu)建大場(chǎng)景下的完整作業(yè)地圖，并在地圖中增加可描述通信質(zhì)量的標(biāo)記，以得到具有描述通信質(zhì)量的環(huán)境地圖，為應(yīng)急作業(yè)時(shí)的通信質(zhì)量提供保證。