本發(fā)明公開了一種新型水下航行器并聯(lián)矢量推進(jìn)器結(jié)構(gòu)，包括靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，靜平臺(tái)上設(shè)有螺旋槳主推電機(jī)，動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有螺旋槳傳動(dòng)軸系，其特征在于，靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有四組支鏈，四組支鏈包括三組RPS主動(dòng)支鏈和一組SPS傳動(dòng)支鏈，靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)和三組RPS主動(dòng)支鏈組成了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過運(yùn)動(dòng)分析得到螺旋槳擺動(dòng)姿態(tài)與三組RPS主動(dòng)支鏈長(zhǎng)度的關(guān)系。通過控制三組RPS主動(dòng)支鏈的長(zhǎng)度，能夠使螺旋槳軸線快速達(dá)到所需要擺動(dòng)的角度，并且三組RPS主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)力由三個(gè)電機(jī)共同提供，相對(duì)于采用兩個(gè)電機(jī)的推進(jìn)機(jī)構(gòu)每個(gè)電機(jī)所提供的功率會(huì)相對(duì)少一些。當(dāng)有一個(gè)電機(jī)失效時(shí)，此時(shí)為兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可靠性高。