本發(fā)明涉及一種融合視覺(jué)與激光的2.5D地圖構(gòu)建方法,包括如下步驟:根據(jù)RGB?D圖像序列解算圖像幀間變換,建立視覺(jué)前端里程計(jì);將視覺(jué)前端初始估計(jì)作為掃描匹配的初值,進(jìn)行激光前端粗細(xì)粒度的搜索;進(jìn)行回環(huán)檢測(cè),根據(jù)檢測(cè)到的回環(huán)對(duì)2.5D地圖進(jìn)行后端全局優(yōu)化;對(duì)2.5D地圖的視覺(jué)特征維度進(jìn)行增量式更新,對(duì)柵格維度進(jìn)行占用概率更新。本發(fā)明通過(guò)融合激光柵格和視覺(jué)特征的方法構(gòu)建2.5D地圖,與純激光地圖和純視覺(jué)地圖相比,提高了維度的豐富性,提高了信息表達(dá)的完備性,且本發(fā)明提出的2.5D地圖構(gòu)建方法不受單一傳感器失效影響,在傳感器降級(jí)的場(chǎng)景中仍可穩(wěn)定工作。
聲明:
“融合視覺(jué)與激光的2.5D地圖構(gòu)建方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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