本發(fā)明提供一種具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法,屬于下肢外骨骼康復機器人控制領(lǐng)域。該方法包括:使用任意的物理引擎建立人與機器人交互的仿真環(huán)境;通過強化學習算法,在仿真環(huán)境中完成所設(shè)計的平衡編碼模型和動作生成模型的訓練,其中,獎勵函數(shù)包含平衡項;利用動作生成模型生成數(shù)據(jù)集;建立平衡預測模型,與動作生成模型組成步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò),使用上述數(shù)據(jù)集,通過模仿學習算法訓練步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò);訓練完畢的步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò)用于輸出機器人各關(guān)節(jié)電機的速度期望值,結(jié)合電機伺服驅(qū)動控制器實現(xiàn)機器人的控制。步態(tài)生成網(wǎng)絡(luò)可以在無附加傳感器的條件下預測機器人的狀態(tài),使控制器能及時校正系統(tǒng)的不平衡傾向。
聲明:
“具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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