權(quán)利要求書：

1.一種電子部件處理用分選機，包括：移動裝置，在出發(fā)地點拾取電子部件之后移動至目標(biāo)地點而接觸拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點；設(shè)定裝置，用于準(zhǔn)確地設(shè)定拾取將要借由所述移動裝置而被移動的電子部件的所述出發(fā)地點或者解除電子部件的拾取的所述目標(biāo)地點；控制裝置，控制所述移動裝置以及設(shè)定裝置，以借由設(shè)定裝置而設(shè)定所述出發(fā)地點和目標(biāo)地點之后將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點，其中，所述移動裝置包括：至少一個拾取器，用于將電子部件拾取或者解除拾取；升降器，使所述至少一個拾取器沿垂直方向升降，從而使其位于所述拾取器能夠?qū)㈦娮硬考叭』蛘呓獬叭〉母叨龋灰约八揭苿悠?，將所述至少一個拾取器沿水平方向移動，其中，所述設(shè)定裝置包括：第一相機，用于確認(rèn)在所述至少一個拾取器中的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二相機，用于確認(rèn)所述出發(fā)地點或者所述目標(biāo)地點中的至少一個位置；以及判斷器，根據(jù)來自所述第一相機的第一影像信息判斷所述基準(zhǔn)拾取器的位置，并根據(jù)來自所述第二相機的第二影像信息判斷所述出發(fā)地點或者所述目標(biāo)地點，其中，所述第一相機和第二相機的透鏡被粘貼而使焦距固定，當(dāng)所述第一相機和所述第二相機位于同一垂直線上時，所述第一相機的第一焦距和所述第二相機的第二焦距之和比所述第一相機與所述第二相機之間的距離更長，從而需要用于確認(rèn)所述第一相機與所述第二相機彼此之間的位置的確認(rèn)夾具，所述確認(rèn)夾具具有在借由所述第一相機而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點與借由所述第二相機而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點之間存在高度差的結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機，還包括：切換器，以使所述判斷器選擇性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一個的方式進行切換，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是基于所述第一相機和所述第二相機的連續(xù)拍攝的視頻信息。

3.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機，還包括：照明裝置，當(dāng)利用所述第一相機拍攝位于上方的所述基準(zhǔn)拾取器時，朝下方照射光。

4.如權(quán)利要求1所述的電子部件處理用分選機，其中，所述確認(rèn)夾具還包括第三確認(rèn)地點，所述第三確認(rèn)地點借由與所述至少一個拾取器一同移動的第二相機確認(rèn)，并且沿水平方向與所述第二確認(rèn)地點相隔，所述判斷器比較所述第二確認(rèn)地點與所述第三確認(rèn)地點的相互位置而確認(rèn)所述確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)。

5.一種在電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法，包括：第一確認(rèn)步驟，借由拍攝上方向的第一相機來確認(rèn)用于將電子部件拾取或者解除拾取的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二確認(rèn)步驟，確認(rèn)所述第一相機與為了拍攝下方向而與所述基準(zhǔn)拾取器一同移動的第二相機的相互位置，從而確認(rèn)所述基準(zhǔn)拾取器與所述第二相機的距離；第三確認(rèn)步驟，借由所述第二相機來確認(rèn)基準(zhǔn)示教點，其中，所述基準(zhǔn)示教點是用于拾取電子部件的出發(fā)地點或者用于解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點中的至少一個；以及設(shè)定步驟，以在所述第三確認(rèn)步驟中確認(rèn)的基準(zhǔn)示教點為基準(zhǔn)設(shè)定其他示教點，其中，在設(shè)置有具有用于利用所述第一相機來確認(rèn)的第一確認(rèn)地點和用于利用所述第二相機來確認(rèn)的第二確認(rèn)地點的確認(rèn)夾具的狀態(tài)下，所述第二確認(rèn)步驟包括：第一搜索步驟，利用所述第一相機尋找所述第一確認(rèn)地點；第二搜索步驟，在使所述第二相機位于所述第二確認(rèn)地點的上方的狀態(tài)下尋找所述第二確認(rèn)地點；以及識別步驟，借由在所述第一搜索步驟和所述第二搜索步驟中獲取的結(jié)果物來確認(rèn)所述第一相機與所述第二相機的相互位置，并且比較在所述第一確認(rèn)步驟中獲取的所述基準(zhǔn)拾取器的位置而識別所述第二相機與所述基準(zhǔn)拾取器的相互位置。

6.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法，其中，第一確認(rèn)步驟包括：拍攝步驟，在使所述基準(zhǔn)拾取器位于所述第一相機的上方的狀態(tài)下，利用所述第一相機在逆光照明狀態(tài)下拍攝構(gòu)成所述基準(zhǔn)拾取器的下端的墊，其中，所述墊是拾取電子部件的部分；選擇步驟，從在所述拍攝步驟中拍攝的影像信息選擇暗的任意點；第一描繪步驟，在所述選擇步驟中被選擇的任意的點中取舍選擇3個而畫出圓；第二描繪步驟，尋找在所述第一描繪步驟中描繪的圓的中心，并以該中心為基準(zhǔn)畫出大于或小于在第一描繪步驟中畫出的圓的圓；記憶步驟，確認(rèn)在所述第一描繪步驟和所述第二描繪步驟中畫出的圓之間存在任意的點最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓；重復(fù)步驟，將所述第一描繪步驟、所述第二描繪步驟以及所述記憶步驟對另外被取舍選擇的3個任意的點重復(fù)預(yù)設(shè)的多次；選定步驟，在重復(fù)步驟結(jié)束之后，從通過重復(fù)的所述記憶步驟而記住的圓中選定包括最多任意的點的圓；確定步驟，比較在所述選定步驟中選定的圓與實際墊的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的圓，從而確定與實際墊的邊緣最近似的圓；識別步驟，將在所述確定步驟確定的圓的中心識別為所述墊的中心。

7.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法，其中，所述第三確認(rèn)步驟包括：第一移動步驟，根據(jù)設(shè)計值將所述第二相機移動至位于裝載要素的基準(zhǔn)容器的中心位置；拍攝步驟，利用所述第二相機拍攝所述基準(zhǔn)容器；第二移動步驟，從所述拍攝步驟中獲取的圖像計算所述基準(zhǔn)拾取器從圖像的中心隔開的程度，并將所述第二相機移動相當(dāng)于計算的值，從而使所述基準(zhǔn)容器位于所述圖像的中心；以及識別步驟，執(zhí)行所述拍攝步驟和所述第二移動步驟至少一次，從而如果所述基準(zhǔn)容器位于圖像的中心，則尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識而將該標(biāo)識的位置識別為所述基準(zhǔn)容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識別步驟中識別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點而設(shè)定其他示教點。

8.如權(quán)利要求5所述的在電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法，其中，所述第三確認(rèn)步驟包括：裝載步驟，將電子部件裝載到位于裝載要素的基準(zhǔn)容器；第一移動步驟，根據(jù)設(shè)計值將所述第二相機移動至所述基準(zhǔn)容器的上方；第一拍攝步驟，利用所述第二相機拍攝所述基準(zhǔn)容器；計算步驟，從在所述第一拍攝步驟中獲取的圖像中尋找位于電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的暗的方環(huán)而計算所述基準(zhǔn)容器的中心；去除步驟，將在所述裝載步驟中裝載的電子部件從所述基準(zhǔn)容器去除；第二移動步驟，將第二相機移動至在所述計算步驟中計算出的所述基準(zhǔn)容器的中心；第二拍攝步驟，利用借由所述第二移動步驟而移動至所述基準(zhǔn)容器的中心的第二相機來拍攝所述基準(zhǔn)容器；以及識別步驟，從在第二拍攝步驟中拍攝的圖像尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識，從而將該標(biāo)識的位置識別為容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識別步驟中識別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點而設(shè)定其他示教點。

說明書： 電子部件處理用分選機以及此的示教點設(shè)定方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及一種處理電子部件的分選機。背景技術(shù)[0002] 電子部件生產(chǎn)后經(jīng)過多種處理過程(測試過程、分類過程、托盤重置過程等)之后而作為最終產(chǎn)品出庫。并且在這樣的多種處理過程中使用用于處理電子部件的電子部件處理用分選機。[0003] 電子部件處理用分選機為了處理電子部件的過程而具備用于移動電子部件的多種移動裝置。[0004] 圖1示出了在作為針對電子部件的各種處理過程中的一個的測試過程中使用的電子部件處理用分選機HR的例。[0005] 圖1的電子部件處理用分選機HR需要沿經(jīng)裝載位置LP、測試位置TP以及卸載位置UP并重新連接至裝載位置LP的封閉的路徑C循環(huán)移動的測試托盤TT，并且包括裝載裝置LA、連接裝置CA以及卸載裝置UA。其中，測試托盤TT是用于將多個電子部件一次性地供應(yīng)至測試機(TESTER)的裝置要素。[0006] 裝載裝置LA可以是用于將位于客戶托盤CT的將要測試的電子部件移動至位于裝載位置LP的測試托盤TT的移動裝置，并且可以為了提高裝置速度而如同韓國公開專利10 2011 0108204號地配備多個移動裝置。其中，客戶托盤CT是用于向電子部件處理用分選機HR供應(yīng)將要被測試的電子部件的裝載要素。

[0007] 連接裝置CA可以將裝載在位于測試位置TP的測試托盤TT的電子部件電連接于測試機，從而電子部件可以借由測試機而被測試。[0008] 卸載裝置UA可以是將裝載在位于卸載位置UP的測試托盤TT的測試結(jié)束的電子部件卸載并按照測試等級分類之后將其移動至客戶托盤CT的移動裝置，相同地，為了提升卸載處理速度，可以在測試托盤TT分為被稱為分類器的移動裝置和被稱為移動器的裝置而配備。其中，分類器可以是卸載位于測試托盤TT的電子部件并且按測試等級分類而將其移動至分揀臺的移動裝置，其可以配備為多個。并且，移動器可以是將位于分揀臺的電子部件移動至客戶托盤CT的移動裝置，而且根據(jù)實施方式可以配備為多個。[0009] 即，電子部件處理用分選機HR以如下方式形成：在需要的位置配備多個移動裝置，從而可以將電子部件從一側(cè)裝載要素(例如，客戶托盤、測試托盤、分揀臺)移動至另一側(cè)裝載要素(例如，測試托盤、分揀臺、客戶托盤)。作為參照，配備于電子部件處理用分選機HR的裝載要素除了在上文中所提及的要素以外還可以有用于臨時裝載電子部件的緩沖區(qū)或者其他裝載臺等。[0010] 圖2是圖示移動裝置100的一例的示意圖。[0011] 參照圖2，移動裝置100可以具備能夠拾取電子部件或者能夠解除拾取的具有8×2行列形態(tài)的布置的16個拾取器P。即，圖2的移動裝置100具有8個被模塊化為一組的2列的拾取器P。因此，拾取器P的列之間的間距可以被調(diào)整，然而拾取器P的行之間的間距不可以被調(diào)整。[0012] 另外，為了電子部件處理用分選機HR的運用，拾取器P應(yīng)在出發(fā)地點(將要移動的電子部件所在地點)準(zhǔn)確地拾取電子部件，并且應(yīng)在目標(biāo)地點(要放置移動結(jié)束的電子部件的地點)準(zhǔn)確地解除電子部件的拾取。

最近，隨著電子部件的大小變小并且端子之間的距離也變得細(xì)微，這樣的問題正變得越來越重要。因此，當(dāng)電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點時，拾取器應(yīng)當(dāng)準(zhǔn)確地位于用于拾取電子部件的拾取點(出發(fā)地點)或者用于解除電子部件的拾取的解除點(目標(biāo)地點)。即，拾取器的拾取點或者解除點稱為示教點，若示教點設(shè)定不正確，則可能發(fā)生預(yù)料不到的問題。[0013] 如果針對電子部件的拾取點的示教為不良，則由于拾取不良或者不完整的拾取而可能在移動途中出現(xiàn)并未意圖的拾取的解除。并且，在這樣的情況下，不僅可能發(fā)生電子部件的遺失，也可能由于拾取解除的電子部件或者受損的電子部件混入其他構(gòu)成部件而引起誤操作。[0014] 并且，在針對解除點的示教為不良的情況下，可能發(fā)生如下情形：電子部件無法在準(zhǔn)確位置正常安置而脫離的現(xiàn)象、在同一位置重復(fù)裝載的現(xiàn)象、電子部件在安置為不良的狀態(tài)下與測試機電接觸而發(fā)生的測試不良、誤操作以及故障。[0015] 因此，用于在構(gòu)成拾取器P的下端并與電子部件接觸的墊1的中心與出發(fā)地點準(zhǔn)確一致的狀態(tài)下使拾取器P拾取電子部件，或者用于在墊1的中心與目標(biāo)地點(解除點)準(zhǔn)確一致的狀態(tài)下使拾取器P接觸電子部件的拾取的示教點的精確的設(shè)定非常重要。[0016] 因此，當(dāng)需要第一次啟動分選機時，或者需要將電子部件的規(guī)格變化而將拾取塊或者裝置要素替換為其他規(guī)格時，必須經(jīng)過設(shè)定示教點的操作。

[0017] 通常，裝載要素具有能夠安置電子部件的容器，然而由于容器配備為以規(guī)格化的間距相隔，若知道針對任意一個容器的示教點的坐標(biāo)，則可以知道針對剩余容器的示教點的坐標(biāo)。并且，由于在移動裝置構(gòu)成的拾取器P之間的間距也被規(guī)格化，若知道針對任意一基準(zhǔn)拾取器P的中心的坐標(biāo)，則也可以知道針對剩余拾取器P的中心的坐標(biāo)。因此，根據(jù)準(zhǔn)確地確認(rèn)任意一個特定的基準(zhǔn)容器的位置和任意一個特定的基準(zhǔn)拾取器的位置，從而示教可以精確地設(shè)定示教點。[0018] 在初期，拾取器P的示教點設(shè)定以手動方式實現(xiàn)。手動設(shè)定的一例是如下方式：單獨設(shè)置形成有示教孔的示教用夾具，并且將結(jié)合于作為基準(zhǔn)的拾取器(以下稱為“基準(zhǔn)拾取器”)P的示教銷插入于示教孔而捕獲其順利地進入的地點。然而，在像這樣手動調(diào)整示教點的情況下，將具有與較多數(shù)量的移動裝置相當(dāng)?shù)妮^多數(shù)量的示教點手動一一設(shè)定的工作所消耗的時間較多。并且，考慮到電子部件的小型化趨勢，由于操作者的熟練度或者視角，設(shè)定示教點的準(zhǔn)確度下降，從而根據(jù)依肉眼識別的操作而實現(xiàn)較精確的示教點設(shè)定更加困難。即，由于示教銷是否順利地插入于示教孔取決于操作者的視野和手的感覺，從而每個操作者的基準(zhǔn)不同，并且根據(jù)操作者的熟練度而消耗的時間也參差不齊。而且由于操作空間的狹小導(dǎo)致操作的麻煩，并且由于操作者要將手臂等伸入電子部件處理用分選機HR的內(nèi)部而進行作業(yè)，從而也需要承擔(dān)隨之伴隨的風(fēng)險。因此，由于這樣的理由，設(shè)定操作平均需要消耗5小時左右。并且，當(dāng)設(shè)定示教點時，由于各部件之間的剛性的差異，接觸的結(jié)構(gòu)物之間的毀損較大，從而也產(chǎn)生費用浪費。此外，需要在設(shè)定示教點之后去除示教用夾具并安置符合電子部件的種類的裝載要素而運行裝備，而在此過程中，存在還需要考慮設(shè)置公差產(chǎn)生的情形的困難。[0019] 尤其，在電子部件相對較大的過去，如上的示教點設(shè)定的問題并不突出，然而隨著電子部件的大小逐漸變得更小，上述問題正在突出得更大。[0020] 因此，研究了自動設(shè)定示教點的方法，并且開發(fā)了利用相機來設(shè)定示教點的多種技術(shù)。[0021] 若利用相機設(shè)定示教點，則可以借由自動化的流程而比較準(zhǔn)確地、輕易地且較快地設(shè)定示教點，然而隨之伴隨的由于各種配件材料的設(shè)置或者拆解等的作業(yè)仍然可能伴隨，并且由于各種器械的設(shè)計或者設(shè)置公差(甚至是基準(zhǔn)拾取器的設(shè)置公差或者成為基準(zhǔn)的地點的歪曲)，仍然可能發(fā)生歪曲的示教點的設(shè)定。即，到現(xiàn)在為止，所提出的利用相機的示教點設(shè)定方法忽視了在確認(rèn)各種坐標(biāo)方面成為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)點偏離的問題。[0022] 【現(xiàn)有技術(shù)文獻】[0023] 【專利文獻】[0024] 韓國公開專利公報第10 2016 0120880號[0025] 韓國公開專利公報第10 2016 0123502號[0026] 韓國公開專利公報第10 2018 0041048號發(fā)明內(nèi)容[0027] 本發(fā)明從如下動機出發(fā)：最少化配件材料的數(shù)量，并且通過彼此相對性的比較而不是絕對的基準(zhǔn)，盡管存在各種各樣的設(shè)計或者設(shè)置公差，但也要精確地設(shè)定示教點。[0028] 用于實現(xiàn)上述目的的根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機，包括：移動裝置，在出發(fā)地點拾取電子部件之后移動至目標(biāo)地點而接觸拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點；設(shè)定裝置，用于準(zhǔn)確地設(shè)定拾取將要借由所述移動裝置而被移動的電子部件的所述出發(fā)地點或者解除電子部件的拾取的所述目標(biāo)地點；控制裝置，控制所述移動裝置以及設(shè)定裝置，以借由設(shè)定裝置而設(shè)定所述出發(fā)地點和目標(biāo)地點之后將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點，其中，所述移動裝置包括：至少一個拾取器，用于將電子部件拾取或者解除拾??；升降器，使所述至少一個拾取器沿垂直方向升降，從而使其位于所述拾取器能夠?qū)㈦娮硬考叭』蛘呓獬叭〉母叨?；以及水平移動器，將所述至少一個拾取器沿水平方向移動，其中，所述設(shè)定裝置包括：第一相機，用于確認(rèn)在所述至少一個拾取器中的基準(zhǔn)拾取器的位置；第二相機，用于確認(rèn)所述出發(fā)地點或者所述目標(biāo)地點中的至少一個位置；以及判斷器，根據(jù)來自所述第一相機的第一影像信息判斷所述基準(zhǔn)拾取器的位置，并根據(jù)來自所述第二相機的第二影像信息判斷所述出發(fā)地點或者所述目標(biāo)地點。[0029] 還包括切換器，以使所述判斷器選擇性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一個的方式進行切換，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是根據(jù)所述第一相機和所述第二相機的連續(xù)拍攝的視頻信息。[0030] 還包括照明裝置，當(dāng)利用所述第一相機拍攝位于上方的所述基準(zhǔn)拾取器時，朝下方照射光。

[0031] 所述第一相機和第二相機的透鏡被粘貼而使焦距固定。[0032] 當(dāng)所述第一相機和所述第二相機位于同一垂直線上或者至少拍攝中心位于同一垂直線上時，所述第一相機的第一焦距和所述第二相機的第二焦距之和比所述第一相機與所述第二相機之間的距離更長，從而需要用于確認(rèn)所述第一相機與所述第二相機彼此之間的位置的確認(rèn)夾具，所述確認(rèn)夾具具有在借由所述第一相機而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點與借由所述第二相機而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點之間存在高度差的結(jié)構(gòu)。[0033] 所述確認(rèn)夾具還包括第三確認(rèn)地點，所述第三確認(rèn)地點借由與所述至少一個拾取器一同移動的第二相機確認(rèn)，并且沿水平方向與所述第二確認(rèn)地點相隔，所述判斷器比較所述第二確認(rèn)地點與所述第三確認(rèn)地點的相互位置而確認(rèn)所述確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)。[0034] 并且，用于實現(xiàn)如上的目的的根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法包括：第一確認(rèn)步驟，借由拍攝上方向的第一相機來確認(rèn)用于將電子部件拾取或者解除拾取的基準(zhǔn)容器的位置；第二確認(rèn)步驟，確認(rèn)所述第一相機與為了拍攝下方向而與所述基準(zhǔn)拾取器一同移動的第二相機的相互位置，從而確認(rèn)所述基準(zhǔn)拾取器與所述第二相機的距離；第三確認(rèn)步驟，借由所述第二相機來確認(rèn)基準(zhǔn)示教點(用于拾取電子部件的出發(fā)地點或者用于解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點中的至少一個)；以及設(shè)定步驟，以在所述第三確認(rèn)步驟中確認(rèn)的基準(zhǔn)示教點為基準(zhǔn)設(shè)定其他示教點。[0035] 第一確認(rèn)步驟包括：拍攝步驟，在使所述基準(zhǔn)拾取器位于所述第一相機的上方的狀態(tài)下，利用所述第一相機在逆光照明狀態(tài)下拍攝構(gòu)成所述基準(zhǔn)拾取器的下端的墊(拾取電子部件的部分)；選擇步驟，從在所述拍攝步驟中拍攝的影像信息選擇暗的任意點；第一描繪步驟，在所述選擇步驟中被選擇的任意的點中取舍選擇3個而畫出圓；第二描繪步驟，尋找在所述第一描繪步驟中描繪的圓的中心，并以該中心為基準(zhǔn)畫出大于或小于在第一描繪步驟中畫出的圓的圓；記憶步驟，確認(rèn)在所述第一描繪步驟和所述第二描繪步驟中畫出的圓之間存在任意的點最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓；重復(fù)步驟，將所述第一描繪步驟、所述第二描繪步驟以及所述記憶步驟對另外被取舍選擇的3個任意的點重復(fù)預(yù)設(shè)的多次；選定步驟，在重復(fù)步驟結(jié)束之后，從通過重復(fù)的所述記憶步驟而記住的圓中選定包括最多任意的點的圓；確定步驟，比較在所述選定步驟中選定的圓與實際墊的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的圓，從而確定與實際墊的邊緣最近似的圓；識別步驟，將在所述確定步驟確定的圓的中心識別為所述墊的中心。[0036] 在設(shè)置有具有用于利用所述第一相機來確認(rèn)的第一確認(rèn)地點和用于利用所述第二相機來確認(rèn)的第二確認(rèn)地點的確認(rèn)夾具的狀態(tài)下，所述第二確認(rèn)步驟包括：第一搜索步驟，利用所述第一相機尋找所述第一確認(rèn)地點；第二搜索步驟，在使所述第二相機位于所述第二確認(rèn)地點的上方的狀態(tài)下尋找所述第二確認(rèn)地點；以及識別步驟，借由在所述第一搜索步驟和所述第二搜索步驟中獲取的結(jié)果物來確認(rèn)所述第一相機與所述第二相機的相互位置，并且比較在所述第一確認(rèn)步驟中獲取的所述基準(zhǔn)拾取器的位置而識別所述第二相機與所述基準(zhǔn)拾取器的相互位置。[0037] 所述第三確認(rèn)步驟包括：第一移動步驟，根據(jù)設(shè)計值將所述第二相機移動至位于裝載要素的基準(zhǔn)容器的中心位置；拍攝步驟，利用所述第二相機拍攝所述基準(zhǔn)容器；第二移動步驟，從所述拍攝步驟中獲取的圖像計算所述基準(zhǔn)拾取器從圖像的中心隔開的程度，并將所述第二相機移動相當(dāng)于計算的值，從而使所述基準(zhǔn)容器位于所述圖像的中心；以及識別步驟，執(zhí)行所述拍攝步驟和所述第二移動步驟至少一次，從而如果所述基準(zhǔn)容器位于圖像的中心，則尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識而將該標(biāo)識的位置識別為所述基準(zhǔn)容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識別步驟中識別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點而設(shè)定其他示教點。[0038] 所述第三確認(rèn)步驟包括：裝載步驟，將電子部件裝載到位于裝載要素的基準(zhǔn)容器；第一移動步驟，根據(jù)設(shè)計值將所述第二相機移動至所述基準(zhǔn)容器的上方；第一拍攝步驟，利用所述第二相機拍攝所述基準(zhǔn)容器；計算步驟，從在所述第一拍攝步驟中獲取的圖像中尋找位于電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的暗的方環(huán)而計算所述基準(zhǔn)容器的中心；去除步驟，將在所述裝載步驟中裝載的電子部件從所述基準(zhǔn)容器去除；第二移動步驟，將第二相機移動至在所述計算步驟中計算出的所述基準(zhǔn)容器的中心；第二拍攝步驟，利用借由所述第二移動步驟而移動至所述基準(zhǔn)容器的中心的第二相機來拍攝所述基準(zhǔn)容器；以及識別步驟，從在第二拍攝步驟中拍攝的圖像尋找位于所述基準(zhǔn)容器的中心的標(biāo)識，從而將該標(biāo)識的位置識別為容器的中心，其中，所述設(shè)定步驟將在所述識別步驟中識別的所述基準(zhǔn)容器的中心作為基準(zhǔn)示教點并設(shè)定其他示教點。


[0039] 根據(jù)本發(fā)明，具有如下效果。[0040] 第一，由于利用2個相機來獲取成為基準(zhǔn)的地點之間的相對位置而設(shè)定示教點，從而盡管存在設(shè)計性的誤差，也會提升正常操作所需的示教點設(shè)定的精確性。[0041] 第二，通過適用切換器而使判斷器選擇性地接收影像信息，盡管相機的數(shù)量增加，然而判斷器的數(shù)量沒有增加，從而可以抑制生產(chǎn)單價的增加。[0042] 第三，因為沒有由于其他因素(操作者的失誤或者運行上的振動等)導(dǎo)致的透鏡的焦點距離變動的顧慮，從而能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的確認(rèn)，并且針對示教點設(shè)定的可靠性提升。[0043] 第四，由于配件材料的設(shè)置最小化為確認(rèn)夾具一個，從而復(fù)雜度大幅降低，并且由于反應(yīng)確認(rèn)夾具的設(shè)置狀態(tài)而設(shè)定示教點，從而設(shè)定的精確性非常高。附圖說明[0044] 圖1是針對適用于電子部件的測試的電子部件處理用分選機的示意性的平面圖。[0045] 圖2是針對適用于圖1的電子部件處理用分選機的移動裝置的示意圖。[0046] 圖3是針對根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電子部件處理用分選機的框圖。[0047] 圖4是針對適用于圖3的電子部件處理用分選機的移動裝置的示意圖。[0048] 圖5是針對適用于圖3的電子部件處理用分選機的設(shè)定裝置的示意圖。[0049] 圖6是用于說明本發(fā)明的另一實施形態(tài)的參考圖。[0050] 圖7至圖10是用于說明適用于圖5的設(shè)定裝置的第一相機和第二相機的參考圖。[0051] 圖11至圖18是用于說明根據(jù)本發(fā)明的電子部件處理用分選機的示教點設(shè)定方法的參考圖。具體實施方式[0052] 以下，對如上所述的根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明。為了說明的簡潔性，盡可能地省略或壓縮主要構(gòu)成或者重復(fù)的說明。[0053] <針對分選機的主要構(gòu)成的示意性的說明>[0054] 如圖3的框圖所示，根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電子部件處理用分選機HR包括移動裝置100、設(shè)定裝置200、照明裝置300以及控制裝置400。當(dāng)然，在實際電子部件處理用分選機HR可以配備有多個移動裝置100，然而為了便于說明，僅提取一個移動裝置100進行說明。[0055] 移動裝置100在出發(fā)地點拾取電子部件之后將其移動至目標(biāo)地點并解除拾取，從而將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點。為此，如圖4所示，移動裝置100具有16個拾取器P、升降器110、第一水平移動器120、第二水平移動器130。[0056] 16個拾取器P按8個模塊化而配備為2列。拾取器P的下端利用如橡膠或者硅膠的柔性的墊1構(gòu)成，墊1的下表面是圓環(huán)形態(tài)。在本實施例中，為了一次移動16個電子部件，配備有16個拾取器P，然而根據(jù)實施方式配備至少一個拾取器P就足夠。作為參考，在圖4中，符號P0是雖然具有與其他拾取器P相同的結(jié)構(gòu)和作用，但是為了設(shè)定示教點而任意選擇的拾取器，因此為了方便將其稱為基準(zhǔn)拾取器并以符號P0標(biāo)記。因此，在本說明中，當(dāng)涉及所有拾取器時以符號P標(biāo)記，然而當(dāng)特別提及作為基準(zhǔn)拾取器的功能時以符號P0標(biāo)記。[0057] 升降器110使拾取器P升降，從而使拾取器P可以位于能夠?qū)㈦娮硬考叭』蚪獬叭〉母叨然蛘吣軌蛞苿拥母叨?。[0058] 第一水平移動器120使拾取器P沿作為第一方向的左右方向移動，第二水平移動器130使拾取器P沿作為第二方向的前后方向移動。當(dāng)然，根據(jù)移動裝置100的作用，也能夠省略第一水平移動器120和第二水平移動器130中的任意一個。

[0059] 設(shè)定裝置200準(zhǔn)確地設(shè)定需要拾取將要借由移動裝置100而移動的電子部件的出發(fā)地點或者需要解除電子部件的拾取的目標(biāo)地點。為此，如圖5的示意圖所示，設(shè)定裝置200配備有第一相機210、第二相機220、判斷器230以及切換器240。[0060] 第一相機210為了確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置而配備，并且以拍攝上方向的方式被設(shè)置為固定于基板BP等。[0061] 第二相機220為了確認(rèn)作為示教點的出發(fā)地點或者目標(biāo)地點的位置(更加具體地?fù)Q句話說明，在裝載電子部件的裝載要素的容器的中心)而配備，并且以拍攝下方向的方式設(shè)置。如在圖4以及圖5所參照，這樣的第二相機220以能夠與拾取器P一同移動的方式設(shè)置于移動裝置100。因此，第一相機210需要位于第二相機220的下方。[0062] 由于上述的第一相機210以及第二相機220需要連續(xù)生成圖像至在根據(jù)設(shè)計值的區(qū)域內(nèi)找到準(zhǔn)確的位置為止，因此配備為網(wǎng)絡(luò)攝像頭的形式而通過連續(xù)拍攝生成視頻信息。并且，拍攝的視頻實時提供至判斷器230。將相機210、220以上述方式配備為網(wǎng)絡(luò)形態(tài)的原因在于，很難匹配按每個狀況的拍攝時點，并且若想要完善識別狀況的傳感器，則伴隨費用增加。針對如上所述的第一相機210和第二相機220，后序?qū)⒘碓O(shè)目錄進行更加詳細(xì)的說明。[0063] 判斷器230根據(jù)來自第一相機210的第一影像信息判斷基準(zhǔn)拾取器P0的位置，并根據(jù)來自第二相機220的第二影像信息判斷示教點的位置。這樣的判斷器230配備為搭載有運算處理手段的小型計算機。[0064] 為了以判斷器230選擇性地接收第一影像信息和第二影像信息中的任意一個的方式進行切換，從而配備切換器240。據(jù)此，判斷器230從第一相機210或者第二相機220選擇性地接收第一影像信息和第二影像信息。其中，切換器240可以配備為硬件，也可以配備為搭載于判斷器230的軟件。[0065] 另外，在生產(chǎn)電子部件處理用分選機HR的生產(chǎn)者的立場上，由于作為小型計算機的判斷器230不是特別訂購制作的，因此只能購買市場上普及的式樣并設(shè)置。因此，若使判斷器230以低端式樣并且將其數(shù)量增加(例如，一個相機配備一個判斷器)，則由于很難確保其空間，從而不僅電子部件處理用分選機HR的規(guī)模變大，而且在設(shè)計上也存在困難。雖然如此，若購買高端式樣的判斷器230，則雖然可以幾乎同時處理來自多個相機210、220的視頻，然而電子部件處理用分選機HR的生產(chǎn)單價將大幅上升。如在背景技術(shù)中所述，當(dāng)一個電子部件處理用分選機HR配備有5個至6個或者其以上的移動裝置100時，需要配備相當(dāng)于其倍數(shù)的更多數(shù)量的判斷器230，在這方面上，上述問題會更加嚴(yán)重。[0066] 因此，在本實施例中配備上文中所提及的切換器240，從而使判斷器230選擇性地與第一相機210或者第二相機220連接。這是因為當(dāng)尋找基準(zhǔn)拾取器P0的位置時僅需要第一相機210的影像信息，當(dāng)尋找示教點時僅需要第二相機220的影像信息，并且尋找基準(zhǔn)拾取器P0的位置的操作與尋找示教點的操作并不會同時并行。[0067] 并且，更進一步，如圖6所示，還需要考慮在一個移動裝置100配備2個以上的第二相機220的情形。通常，由于電子部件處理用分選機HR結(jié)合有多個構(gòu)成品，因此可能存在無法利用一個第二相機220確認(rèn)的盲點。例如，在需要將電子部件從第一裝載要素移動至第二裝載要素的情況下，需要將第一裝載要素的示教點和第二裝載要素的示教點全部設(shè)定。其中，第一裝載要素和第二裝載要素可以是在一體化的一個裝載臺或者是客戶托盤上存在的2個地點，并且根據(jù)情況也可以是彼此不同的構(gòu)成(例如，是裝載臺的一個區(qū)域和客戶托盤的一部分區(qū)域)。

[0068] 雖然可以將一個第二相機220設(shè)計為均位于兩側(cè)示教點的垂直上方，然而也存在由于其他結(jié)構(gòu)物或者壁等的障礙物H而導(dǎo)致一個第二相機220可能無法到達一側(cè)示教點的情形。因此，在這樣的情況下，有必要配備2個第二相機220。并且，當(dāng)移動裝置100需要選擇性地將電子部件從第一裝載要素(例如，客戶托盤)移動至第二裝載要素(例如，測試托盤)或者第三裝載要素(例如，緩沖臺)時，根據(jù)情況還可以充分考慮配備有4個以上的第二相機220的情況。在這樣的情況下，由于并不同時需要來自第一相機210和多個第二相機220的影像信息，因此切換器240以連接拍攝當(dāng)前所需的影像信息的第二相機220與判斷器230的方式操作。并且，更進一步地，也有可能不同時需要借由多個第二相機220的全部影像信息，因此切換器240也可以以選擇性地僅將生成所需區(qū)域的影像信息的特定第二相機220連接到判斷器230的方式操作。

[0069] 照明裝置300配備為當(dāng)利用第一相機210拍攝基準(zhǔn)拾取器P0時朝向下方照射光。即，照明裝置300并非朝向基準(zhǔn)拾取器P0的墊1所在的區(qū)域從下方朝上方照射光，而是從基準(zhǔn)拾取器P0的上方朝下方照射光，從而在拍攝的圖像上使墊1的底面顯示為比其他部位更暗，并且使判斷器230利用算法尋找較暗的墊1所在的位置。如此，使墊1的底面更暗，以使墊1可以與其他器械物部位明確地劃分，從而更加容易且準(zhǔn)確地尋找墊1的中心。其中，上方應(yīng)當(dāng)解釋為不僅表示墊1的垂直上方，還包括相對于垂直線傾斜一定角度的上側(cè)方向的總括性的含義。即，“上方”表示比墊1高的位置，照射光的光源位于比墊1高的位置而使光無法直接照射墊1的下表面就足夠。

[0070] 控制裝置400以在借由設(shè)定裝置200而設(shè)定示教點之后可以將電子部件從出發(fā)地點移動至目標(biāo)地點的方式控制移動裝置100、設(shè)定裝置200以及照明裝置300。[0071] <針對相機的具體說明>[0072] 市場上購買的相機可以通過旋轉(zhuǎn)透鏡而調(diào)整焦距。[0073] 然而，適用于根據(jù)本實施例的電子部件處理用分選機HR的第一相機210和第二相機220以固定焦距的狀態(tài)被設(shè)置。即，將購買的相機的透鏡粘合為禁止旋轉(zhuǎn)之后設(shè)置。此時，第一相機210的焦距(以下，第一焦距)設(shè)定為位于基準(zhǔn)拾取器P0的墊1的距離，第二相機220的焦距(以下，第二焦距)設(shè)定為到基準(zhǔn)容器(在裝置要素的容器中被任意選擇而成為設(shè)定示教點的基準(zhǔn)的容器，以下相同)的底面為止的距離。其原因在于，為了利用第一相機210清晰地觀察墊1，并且利用第二相機220清晰地觀察基準(zhǔn)容器的底面。如此固定第一相機210和第二相機220的焦距的理由是為了去除當(dāng)進行設(shè)置作業(yè)時或者當(dāng)運行電子部件處理用分選機HR時由于振動或者并未意圖的干涉等導(dǎo)致焦距變更的問題。[0074] 作為參考，進入焦距的區(qū)域?qū)环浅Ｇ逦乜吹剑鼋咕嗟膮^(qū)域?qū)荒：乜吹?，因此與焦距僅存在細(xì)微的距離差也會在影像中形成鮮明對比，從而被分為清晰的區(qū)域與并未如此的區(qū)域。因此，可以清楚地看到想要看到的部分。[0075] 另外，優(yōu)選地，拾取器P設(shè)置為以在底面能夠移動的最小距離相隔。這對如下方面起到了貢獻：使電子部件處理用分選機HR的大小最小化，并且使拾取器P的升降距離最小化而減少誤差，而且提高速度。[0076] 根據(jù)本發(fā)明，雖然會后述，但是將經(jīng)過用于確認(rèn)第一相機210與第二相機220的相對位置的過程。其目的在于，準(zhǔn)確地確認(rèn)第二相機220的位置，同時確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置，從而獲知第二相機220與基準(zhǔn)拾取器P0之間的相對位置(坐標(biāo))。即，基準(zhǔn)拾取器P0或者第二相機220也可能彼此無法以設(shè)計值準(zhǔn)確地確定相對的位置而發(fā)生由于各種公差而導(dǎo)致的誤差，因此也需要確認(rèn)第二相機220與基準(zhǔn)拾取器P0之間的相對位置。[0077] 然而，由于第二相機220與拾取器P一同移動，因此為了排除與其他器械物之間的沖突干涉等而需要比拾取器P的墊1更高地設(shè)置。由此，第二相機220無法位于第一相機210的第一焦距。即，由于基準(zhǔn)拾取器P0以及第二相機220為了進行拍攝而能夠下降的高度有極限，因此無法使需要與基準(zhǔn)拾取器P0一同下降的第二相機220下降至被固定為與墊1之間的距離的第一焦距為止。因此，無法利用第一相機210清晰地識別第二相機220。并且，由于第一相機210設(shè)置于底板，因此會不在第二焦距之內(nèi)，該第二焦距被設(shè)定為到向比底板高的位置被提供的裝載要素的基準(zhǔn)容器的底面為止的距離，因此無法利用第二相機220清晰地識別第一相機210。[0078] 即，由于第一相機210與第二相機220的焦距被固定，因此無法利用第一相機210準(zhǔn)確地獲取第二相機220的圖像，并且無法利用第二相機220準(zhǔn)確地獲取第一相機210的圖像。[0079] 因此，額外需要引入用于確認(rèn)第二相機220的位置的確認(rèn)夾具。[0080] 如果，當(dāng)?shù)谝幌鄼C210與第二相機220位于同一垂直線上而使拍攝中心位于同一垂直線上時，如圖7所示，如果第一焦距F1與第二焦距F2之和等于在第一相機210以及第二相機220位于能夠拍攝的位置的狀態(tài)下的兩相機210、220之間的距離，則只要配備平整的形態(tài)的確認(rèn)夾具CJ'就足夠。當(dāng)然，在確認(rèn)夾具CJ'需要有用于確認(rèn)位置的單獨的確認(rèn)地點(孔或者標(biāo)識等)CP。然而，如上所述，由于使拾取器P的升降距離最小化，因此第一焦距F1與第二焦距F2之和如圖8所示地只能比兩相機210、220之間的沿垂直方向隔開的距離L長。由此，無法使用如圖7所示的平整的確認(rèn)夾具CJ'，需要代替使用在第一確認(rèn)地點CP1與第二確認(rèn)地點CP2之間有高度差的結(jié)構(gòu)的確認(rèn)夾具CJ。當(dāng)然，由于只要在第一確認(rèn)地點CP1與第二確認(rèn)地點CP2之間有高度差的結(jié)構(gòu)就足夠，因此其形態(tài)無需限定為如圖8所示的形態(tài)。[0081] 圖9是針對在圖8的確認(rèn)夾具CJ的示意性的立體圖。[0082] 在確認(rèn)夾具CJ具有需要借由第一相機210而確認(rèn)的第一確認(rèn)地點CP1和需要借由第二相機220而確認(rèn)的第二確認(rèn)地點CP2，第一確認(rèn)地點CP1和第二確認(rèn)地點CP2存在高度差。即，第一確認(rèn)地點CP1比第二確認(rèn)地點CP2位于更高的位置。進而，確認(rèn)夾具CJ具有用于掌握確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)的第三確認(rèn)地點CP3，第三確認(rèn)地點CP3位于與第二確認(rèn)地點CP2相同的高度上，并且與第二確認(rèn)地點CP2相隔而位于第二確認(rèn)地點CP2一側(cè)。當(dāng)然，第一確認(rèn)地點CP1與第二確認(rèn)地點CP2之間的沿水平方向的距離和第二確認(rèn)地點CP2與第三確認(rèn)地點CP3之間的沿水平方向的距離被精確地設(shè)定，通過此可以準(zhǔn)確地獲知第一相機210和第二相機220的相對位置。

[0083] 作為參考，根據(jù)第一相機210的設(shè)置位置，拾取器P的墊1可能不會以第一相機210的第一焦距F1相隔。在這樣的情況下，可以將微距透鏡適用于第一相機210而在一定程度上調(diào)整第一焦距F1，然而微距透鏡的折射率按各個微距透鏡而略有不同，因此精度會降低，當(dāng)粘附微距透鏡時，根據(jù)操作者而略有不同，從而存在無法呈現(xiàn)準(zhǔn)確的第一焦距F1的問題。因此，如圖10所示，第一相機210被設(shè)置為朝向水平方向，而不是朝向上方，取而代之地構(gòu)成反射鏡M，從而可以實現(xiàn)為使拾取器P的墊1位于相隔相當(dāng)于第一相機210的第一焦距F1的距離的位置。[0084] <針對示教點設(shè)定方法的說明>[0085] 繼而，針對在具有上述構(gòu)成的電子部件處理用分選機HR中實現(xiàn)的示教點設(shè)定方法進行觀察。[0086] 圖11是針對示教點設(shè)定方法的基本流程圖，以第一確認(rèn)(S10)、第二確認(rèn)(S20)、第三確認(rèn)(S30)以及設(shè)定(S40)的順序構(gòu)成。當(dāng)然，在執(zhí)行這樣的示教點設(shè)定方法之前，根據(jù)第一相機210的設(shè)計值的位置、根據(jù)基準(zhǔn)拾取器P0與第二相機220之間的設(shè)計值的相對位置、基準(zhǔn)容器的位置等需要的信息預(yù)先通過控制裝置400輸入至判斷器230。[0087] 1、第一確認(rèn)(S10)[0088] 在步驟S10中，借由第一相機210而確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0的位置。由于這樣的步驟S10利用第一相機210的影像信息，因此切換器240連接第一相機210與判斷器230。[0089] 此時，理想的墊1的邊緣為圓形，但是實際上在注塑之后可能會由于扭曲等而成為接近于圓形但不是圓形的形狀，因此墊1的理想的中心需要經(jīng)多種詳細(xì)的過程而尋找。因此，如圖12，第一確認(rèn)步驟可以被分為詳細(xì)的過程。[0090] (1)拍攝(S11)[0091] 控制裝置400在使基準(zhǔn)拾取器P0位于第一相機210的上方的狀態(tài)下利用第一相機210拍攝在基準(zhǔn)拾取器P0的底面的墊1。此時，控制裝置400操作照明裝置300而開啟照明，從而在逆光照明狀態(tài)下實現(xiàn)針對墊1的拍攝。

[0092] (2)選擇(S12)[0093] 判斷器230從步驟S11拍攝的影像信息選擇較暗的任意點。此時，暗的程度可以以通過設(shè)定任意的基準(zhǔn)亮度而將其以下的亮度識別為暗點的方式實現(xiàn)。在此，任意的點也可以相當(dāng)于一個像素。[0094] (3)第一描繪(S13)[0095] 判斷器230從在步驟S12中被選擇的較多的任意的點中取舍選擇3個，并且，如在圖13所參照，畫出將3個點全部經(jīng)過的圓。

[0096] (4)第二描繪(S14)[0097] 尋找在步驟S13中描繪的圓的中心，如在圖14所參照，將其中心為基準(zhǔn)而畫出比在步驟S13描繪的圓大或者小的圓。其中，畫出的圓的數(shù)量隨設(shè)定而不同，本實施例中，根據(jù)畫出約100個圓的例。[0098] (5)記憶(S15)[0099] 確認(rèn)在步驟S14所描繪的圓之間存在任意的點最多的區(qū)域之后，記住該區(qū)域所構(gòu)成的圓。[0100] (6)重復(fù)(S16)[0101] 將上述步驟S12至S15對另外被取舍選擇的3個任意的點重復(fù)預(yù)定的次數(shù)(數(shù)次至數(shù)十次)。[0102] (7)選定(S17)[0103] 在步驟S16結(jié)束后，從通過重復(fù)的步驟S15而被記住的圓中，選定包括盡可能多個任意的點的圓。[0104] (8)確定(S18)[0105] 將在步驟S17所選定的圓與實際墊1的邊緣所應(yīng)當(dāng)具有的理想的圓進行比較，從而確定與實際墊1的邊緣最為近似的圓。[0106] (8)識別(S18)[0107] 將在步驟S18確定的圓的中心識別為墊1的中心。[0108] 2、第二確認(rèn)(S20)[0109] 在步驟S20中確認(rèn)第一相機210與第二相機220的相對位置，從而確認(rèn)基準(zhǔn)拾取器P0與第二相機220的距離。這樣的步驟S20可以利用上文中所提及的確認(rèn)夾具CJ而實現(xiàn)，并且，如圖15所示，可以分為更加詳細(xì)的過程。[0110] (1)第一搜索(S21)[0111] 利用第一相機210尋找第一確認(rèn)地點CP1。因此，可以獲知第一確認(rèn)地點CP1從圖像的中心隔開何種程度等。在此過程中也利用第一影像信息，從而切換器240將第一相機210與判斷器230連接。[0112] (2)第二搜索(S22)[0113] 控制裝置400啟動移動裝置100，從而在使第二相機220大致位于第二確認(rèn)地點CP2的上方的狀態(tài)下尋找第二確認(rèn)地點CP2。在此，由于第二相機220能夠移動，因此可以使第二確認(rèn)地點CP2準(zhǔn)確地位于圖像的中心。并且，在此過程中利用第二影像信息，從而切換器240被轉(zhuǎn)換而將第二相機220與判斷器230連接。[0114] 并且，在S22步驟中同時尋找第三確認(rèn)地點CP3，并確認(rèn)第二確認(rèn)地點CP2與第三確認(rèn)地點CP3之間的位置關(guān)系，從而確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)(稍微傾斜地設(shè)置等的狀態(tài))。當(dāng)然，針對這樣確認(rèn)的確認(rèn)夾具CJ的設(shè)置狀態(tài)的信息被考慮到用于確認(rèn)第一相機210與第二相機220的相對位置的計算。[0115] (3)識別(S23)[0116] 借由在步驟S21與S22中所獲取的結(jié)果物而確認(rèn)第一相機210與第二相機220的彼此相對位置，并且比較計算在步驟S10中獲取的基準(zhǔn)拾取器P0的位置，從而識別第二相機220與基準(zhǔn)拾取器P0的相對位置。

[0117] 3、第三確認(rèn)(S30)[0118] 控制裝置400啟動移動裝置100而使第二相機220大致位于基準(zhǔn)容器GP的上方之后，并借由第二相機220而確認(rèn)基準(zhǔn)示教點。在此，基準(zhǔn)示教點表示針對基準(zhǔn)容器的示教點。當(dāng)然，如在上文中所提及，在裝載要素為多個的情況下，基準(zhǔn)示教點可能有多個，因此這樣的步驟S30可以重復(fù)多次。

[0119] 作為參考，步驟S30可以通過尋找在圖16中示意性的圖示的基準(zhǔn)容器GP的底面中心的確認(rèn)孔CH而執(zhí)行。其中，確認(rèn)孔CH是為了當(dāng)原來的電子部件降落時減少空氣阻力或者減少自身重量而形成的孔，其位于基準(zhǔn)容器CP的中心。然而，在本發(fā)明中這樣的確認(rèn)孔CH應(yīng)用于作為尋找基準(zhǔn)容器GP的中心(基準(zhǔn)示教點)的標(biāo)識的用途。[0120] 相同地，如圖17所示，步驟S30可以被分為更詳細(xì)的過程。[0121] (1)第一移動(S31)[0122] 控制裝置400根據(jù)設(shè)計值而啟動移動裝置100，從而將第二相機220移動至基準(zhǔn)容器GP的中心位置。[0123] (2)拍攝(S32)[0124] 利用第二相機220拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0125] (3)第二移動(S33)[0126] 從步驟S32所獲取的圖像計算圖像的中心與基準(zhǔn)容器GP的中心相隔的程度，并移動第二相機220計算出的值，從而使基準(zhǔn)容器GP的中心位于圖像的中心。[0127] (4)識別(S34)[0128] 若將步驟S32和S33執(zhí)行至少一次而使基準(zhǔn)容器GP的中心位于圖像的中心，則尋找在基準(zhǔn)容器GP的中心的確認(rèn)孔CH而將該確認(rèn)孔CH的位置識別為基準(zhǔn)容器GP的中心。其中，為了在圖像中準(zhǔn)確地確認(rèn)確認(rèn)孔CH，借由照明的漫反射等可能會干擾上述確認(rèn)，因此，優(yōu)選地，至少基準(zhǔn)容器GP的底面進行無光處理。并且，構(gòu)成確認(rèn)孔CH的內(nèi)壁面也具有其高度的厚度，優(yōu)選地，這樣的內(nèi)壁面也進行無光處理。這是因為在由于借由照明的漫反射而使內(nèi)壁面與確認(rèn)孔CH的邊緣彼此無法被區(qū)分的情況下，確認(rèn)孔CH的邊緣變得模糊，從而可能難以確認(rèn)基準(zhǔn)容器GP的中心。因此，可以優(yōu)選考慮使底面與內(nèi)壁面的顏色不同。[0129] 4、設(shè)定(S40)[0130] 將步驟S30中確認(rèn)的基準(zhǔn)容器GP的中心設(shè)定為基準(zhǔn)示教點，并利用根據(jù)設(shè)計值的計算而設(shè)定剩余的示教點。例如，在裝置要素有多個容器，多個容器的每一個具有示教點。然而，由于容器之間的間距固定而能夠計算，從而如果尋找到基準(zhǔn)容器GP的示教點，則剩余示教點也可以被計算，據(jù)此可以設(shè)定在該裝載要素的所有示教點。如此，用于剩余示教點的計算的信息稱為設(shè)計信息，操作者既可以直接將設(shè)計信息輸入至分選機HR，或者也可以由分選機HR通過通信從上位端(例如，上位的服務(wù)器)下載設(shè)計信息。

[0131] <第三確認(rèn)的另一例>[0132] 由于確認(rèn)孔CH尺寸較小，如果第二相機220在從垂直上方稍微脫離的狀態(tài)下拍攝基準(zhǔn)容器GP，則確認(rèn)孔CH可能由于構(gòu)成確認(rèn)孔CH的壁面而無法在圖像中準(zhǔn)確地被感測到。因此，在這樣的情況下，也可以充分地考慮利用電子部件而經(jīng)如圖18所示的變形的過程。

[0133] (1)裝載(S31')[0134] 將電子部件裝載到裝載要素的基準(zhǔn)容器GP。這樣的話，不管多么被精致地設(shè)計基準(zhǔn)容器GP，電子部件與構(gòu)成基準(zhǔn)容器GP的裝置空間的壁面之間還是會發(fā)生間隙，并且該間隙在圖像中顯示得較暗。[0135] (2)第一移動(S32')[0136] 當(dāng)裝載完電子部件，則控制裝置400啟動移動裝置100并根據(jù)設(shè)計值將第二相機220移動至基準(zhǔn)容器GP的上方。

[0137] (3)第一拍攝(S33')[0138] 第二相機220拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0139] (4)計算(S34')[0140] 從在步驟S33'中獲取的圖像中尋找在電子部件與構(gòu)成裝載空間的壁面之間的間隙的較暗的方環(huán)而計算基準(zhǔn)容器GP的中心。其中，基準(zhǔn)容器GP的中心將是連接方環(huán)的對角拐角的2個直線相交的地點。作為參考，在本實施例中，預(yù)設(shè)為了四邊形形態(tài)的電子部件，從而尋找較暗的方環(huán)，然而如果是圓形形態(tài)的電子部件，則應(yīng)當(dāng)尋找較暗的圓環(huán)。[0141] (5)去除(S34')[0142] 將在步驟S31'中裝載的電子部件從基準(zhǔn)容器GP去除。[0143] (6)第二移動(S36')[0144] 將第二相機220移動至在步驟S34'中計算出的基準(zhǔn)容器GP的中心。[0145] (7)第二拍攝(S37')[0146] 利用借由步驟S36'而移動至基準(zhǔn)容器GP的中心的第二相機220來拍攝基準(zhǔn)容器GP。[0147] (8)識別(S38')[0148] 從在步驟37'拍攝的圖像中尋找位于基準(zhǔn)容器GP的中心的確認(rèn)孔CH(或者可以是其他標(biāo)識)，從而將該位置識別為基準(zhǔn)容器GP的中心。[0149] 作為參考，在上述內(nèi)容中說明的示教點設(shè)定方法由各個移動裝置100同時執(zhí)行，從而示教點的設(shè)定可以非?？烨揖_地進行。[0150] 另外，若以如上所述的方法設(shè)定示教點，則提供實際電子部件而確認(rèn)示教狀態(tài)，若確認(rèn)為示教點設(shè)定得準(zhǔn)確，則正常啟動電子部件處理用分選機HR。[0151] 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，即使第一相機210、第二相機220、基準(zhǔn)拾取器P0的中心、基準(zhǔn)容器GP的中心并不在準(zhǔn)確的設(shè)計值而具有誤差，由于確認(rèn)彼此相對的位置而設(shè)定示教點，因此當(dāng)運行實際電子部件處理用分選機HR時，移動裝置100可以借由控制裝置400而準(zhǔn)確地移動電子部件。[0152] 另外，本發(fā)明包括記錄有可以在計算機上執(zhí)行參照上述圖11至圖18而說明的示教點設(shè)定方法的程序的記錄媒介。[0153] 如上，對于本發(fā)明的具體說明通過參照附圖的實施例而進行，但是上述的實施例僅僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，因此不應(yīng)理解為本發(fā)明局限于上述實施例，并且本發(fā)明的權(quán)利范圍應(yīng)理解為權(quán)利要求書及其等同范圍。