權(quán)利要求書： 1.一種混凝土布料控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取視覺系統(tǒng)通過掃描采集的模具數(shù)據(jù)，并獲取預(yù)設(shè)的模型一和模型二，其中，所述模型一為混凝土布料機螺旋轉(zhuǎn)速與出料量之間的關(guān)系模型，所述模型二為混凝土布料機在特定螺旋轉(zhuǎn)速下的行車速度與布料厚度或單位面積布料量之間的關(guān)系模型；根據(jù)所述模具數(shù)據(jù)自動進行布料路徑規(guī)劃和出料口啟閉規(guī)劃；依據(jù)所述模型一和所述模型二進行布料控制和下料；在混凝土布料控制和下料過程中實時采集布料數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述布料數(shù)據(jù)動態(tài)實時校準(zhǔn)更新所述模型一和/或所述模型二，并循環(huán)進入步驟依據(jù)所述模型一和所述模型二進行布料控制和下料，直至布料結(jié)束；所述布料數(shù)據(jù)包括混凝土布料機螺旋轉(zhuǎn)速、出料量、行車速度、以及布料厚度或單位面積布料量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述獲取視覺系統(tǒng)通過掃描采集的模具數(shù)據(jù)的步驟之前包括：基于歷史布料數(shù)據(jù)得到混凝土布料機螺旋轉(zhuǎn)速與出料量之間的關(guān)系模型即模型一；基于歷史布料數(shù)據(jù)得到混凝土布料機在特定螺旋轉(zhuǎn)速下的行車速度與布料厚度或單位面積布料量之間的關(guān)系模型即模型二。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述模型一和所述模型二均為高斯模型。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)包含相機和光源，或者所述視覺系統(tǒng)為3D視覺傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述布料數(shù)據(jù)動態(tài)實時校準(zhǔn)更新所述模型一和/或所述模型二的步驟包括：采用固定訓(xùn)練數(shù)據(jù)容量的方法，根據(jù)采集的所述混凝土布料機螺旋轉(zhuǎn)速和所述出料量實時校準(zhǔn)更新所述模型一；采用固定訓(xùn)練數(shù)據(jù)容量的方法，根據(jù)采集的所述行車速度與所述布料厚度或單位面積布料量實時校準(zhǔn)更新所述模型二。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述模型一和所述模型二進行布料控制和下料包括：通過所述模型一控制所述混凝土布料機螺旋轉(zhuǎn)速達到出料速度恒定；通過所述模型二控制所述行車速度達到布料厚度均衡。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述布料數(shù)據(jù)動態(tài)實時校準(zhǔn)更新所述模型一和/或所述模型二，并循環(huán)進入步驟依據(jù)所述模型一和所述模型二進行布料控制和下料，直至布料結(jié)束的步驟包括：根據(jù)所述布料數(shù)據(jù)動態(tài)實時校