權利要求書： 1.一種回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，所述回轉窯(7)包括窯體(71)、為所述窯體(71)供熱的燃燒器裝置及帶動所述窯體(71)轉動的驅動裝置，所述燃燒器裝置包括中央燒嘴(72)及用于向所述中央燒嘴(72)提供燃料的閥組平臺(73)，其特征在于，所述動態(tài)監(jiān)測裝置包括巡邏裝置(1)、檢測儀與控制器(3)，所述巡邏裝置(1)包括巡邏機器人(11)、驅動裝置與設置在所述回轉窯(7)險情待監(jiān)測位置處的軌道(12)，所述檢測儀安裝在巡邏機器人(11)上，所述巡邏機器人(11)在驅動裝置的驅動下在軌道(12)上運行，所述檢測儀將在待監(jiān)測位置處接收的監(jiān)測信號實時傳送至控制器(3)；

其中，所述巡邏裝置(1)為巡邏軌跡可調整的光差循跡式巡邏裝置；

所述軌道(12)由軌道明線(121)與軌道暗線(122)構成，所述軌道明線(121)與軌道暗線(122)之間有色差，所述軌道明線(121)與軌道暗線(122)的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同，所述巡邏機器人(11)包括光感接收器、尋線模塊與導向裝置，所述光感接收器接收來自于軌道(12)的色光信號并反饋至尋線模塊，所述尋線模塊控制導向裝置以實現巡邏機器人(11)持續(xù)在軌道(12)上運動；

所述待監(jiān)測位置包括窯體(71)和/或閥組平臺(73)；

所述窯體(71)周圍設有用于監(jiān)測回轉窯(7)的爐襯剝落的動態(tài)監(jiān)測裝置，此時，所述軌道(12)設于所述窯體(71)周圍，所述檢測儀為溫度檢測儀(22)，所述巡邏機器人(11)的底部設有耐高溫隔熱板(25)和用于防止所述巡邏機器人(11)從所述軌道(12)上脫落的磁鐵防脫軌裝置(20)；所述溫度檢測儀(22)距離所述窯體(71)的距離為50-100mm；

所述閥組平臺(73)處設有用于監(jiān)測CO泄漏的動態(tài)監(jiān)測裝置，此時，所述軌道(12)設于閥組平臺(73)處，所述檢測儀為CO檢測儀(21)；所述CO檢測儀(21)距離所述閥組平臺(73)的距離為100-150mm；

所述監(jiān)測方法包括以下步驟：

(1)在回轉窯(7)險情待監(jiān)測位置處裝設軌道(12)，將一巡邏機器人(11)放在軌道(12)上，并將一檢測儀裝在巡邏機器人(11)上；

(2)在一驅動裝置的驅動下，裝設有所述檢測儀的巡邏機器人(11)在軌道(12)上持續(xù)運動，并控制所述巡邏機器人(11)的運行速度為1-2m/min，且控制所述巡邏機器人(11)在經過所述閥組平臺(73)的閥門位置時的速度自動變慢；

(3)開啟上述的檢測儀，并使該檢測儀的監(jiān)測信號實時傳送至一控制器(3)；

(4)當所述監(jiān)測信號異常時，所述控制器(3)收到異常信號后報警并自動測算險情位置進行輸出。

2.根據權利要求1所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述巡邏軌跡在待監(jiān)測位置處呈閉合環(huán)線。

3.根據權利要求2所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述軌道(12)上設有限位開關(5)，所述巡邏機器人(11)上設有用于撥動所述限位開關(5)的撥片(6)，所述限位開關(5)被撥動后自動復位。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述溫度檢測儀(22)垂直于所述軌道(12)向下安裝。

5.根據權利要求4所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述窯體(71)周圍的軌道(12)由一螺旋段與一直線段構成，所述螺旋段圍繞所述窯體(71)，所述螺旋段的兩端與所述直線段連接將所述窯體(71)周圍的軌道(12)連接成一閉合環(huán)線。

6.根據權利要求4所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述窯體(71)周圍的軌道(12)由多段平行于所述窯體(71)的平行段與連接段構成，所述平行段均勻分布于所述窯體(71)周圍，所述平行段通過連接段將所述窯體(71)周圍的軌道(12)連接成一閉合環(huán)線。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述CO檢測儀(21)的取氣口(211)設有用于防止堵塞取氣口(211)的防護罩(212)，所述CO檢測儀(21)垂直于所述軌道(12)向上安裝。

8.根據權利要求7所述的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，其特征在于，所述閥組平臺(73)處的軌道(12)的軌跡為一“凹”字形或一三角形或一與所述閥組平臺(73)形狀相同的四邊形。

說明書： 一種回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置及監(jiān)測方法技術領域[0001] 本發(fā)明屬于回轉窯領域，尤其涉及一種回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置及監(jiān)測方法。背景技術[0002] 回轉窯，又稱旋轉煅燒窯，是一種核心工業(yè)大型設備，被廣泛應用于建材、冶金、化工、環(huán)保等生產行業(yè)中。其作用是利用旋轉與內部高溫對窯內物料進行煅燒處理，從而形成成品礦?；剞D窯按處理物料不同可分為水泥窯、冶金化工窯和石灰窯。水泥窯主要用于煅燒水泥熟料，分干法生產水泥窯和濕法生產水泥窯兩大類。冶金化工窯則主要用于冶金行業(yè)鋼鐵廠貧鐵礦磁化焙燒、鉻、鎳鐵礦氧化焙燒、耐火材料廠焙燒高鋁釩土礦和鋁廠焙燒熟料、氫氧化鋁、化工廠焙燒鉻礦砂和鉻礦粉等類礦物。石灰窯(即活性石灰窯)用于焙燒鋼鐵廠、鐵合金廠用的活性石灰和輕燒白云石。[0003] 回轉窯由窯體、燃燒器裝置與驅動裝置三大部分組成。窯體又由鋼結構和窯襯兩部分組成，鋼結構負責搭建起回轉窯的整體框架，窯襯負責回轉窯在生產時的隔熱、保溫和耐火?？梢哉f窯襯的壽命和質量好壞直接影響著整臺回轉窯的作業(yè)率、能耗指標和焙燒效率。窯襯在回轉窯長時間生產中，受高溫火焰和堅硬物料的不斷沖刷作用，經常會有局部剝落的現象出現，此時若能第一時間發(fā)現并予以處理(在線熱噴補)，就不會對回轉窯的使用造成負面影響。反之，如果無法第一時間發(fā)現窯襯剝落工況及其剝落位置，時間一長，就會造成該區(qū)域的整塊窯襯掉落，且會造成該區(qū)域的窯殼氧化、生銹，導致整臺回轉窯不得不停止生產，所以說，窯襯的剝落診斷技術，對于回轉窯的穩(wěn)產、順產極其重要。[0004] 燃燒器裝置是較關鍵的一個組成部分，燃燒器的好壞直接影響著回轉窯的產品質量、產量、作業(yè)率、能耗值等一系列指標的高低。一般回轉窯的燃燒器為大型中央燒嘴。中央燒嘴被安裝于回轉窯窯頭部位的燒嘴平臺上，與各空煤氣管道相連。根據燃料種類的不同，中央燒嘴可分為煤粉燒嘴、煤氣燒嘴、天然氣燒嘴和多元燃料混合燒嘴幾大類，而不管是哪一類中央燒嘴，在運行時其燃料閥組是必不可少的，多元燃料混合燒嘴的閥組甚至可多達十幾個閥門。在回轉窯生產時每一個閥門都是一個漏氣點，所以在閥組平臺上設置CO檢測儀來監(jiān)測平臺上的CO濃度狀況是很有必要的。[0005] 現有技術下，回轉窯窯襯剝落診斷技術分為三種：窯旁紅外線掃描法、窯上熱電偶插入法與窯上熱電偶半插入法。窯旁紅外線掃描法即是在回轉窯旁按照與回轉窯軸向平行的方向布置一排上下擺頭式紅外線測溫儀，對生產中的回轉窯進行窯身溫度掃描，從而判斷窯襯剝落情況。窯上熱電偶插入法即是在回轉窯上將熱電偶從其周向上插入，使熱電偶與回轉窯同步轉動，從而在生產中實時收集窯內溫度信號。同理，窯上熱電偶半插入法即是在回轉窯上將熱電偶從其周向上半插入(沒有穿透窯襯)，使熱電偶與回轉窯同步轉動，從而在生產中實時收集窯內溫度信號?，F階段常規(guī)的做法在實際生產應用中，通常有以下三大缺陷。[0006] 1、監(jiān)測范圍小，安裝成本高：現有技術只能監(jiān)測回轉窯很小一部分面積的表面溫度值，監(jiān)測范圍非常小，無法反應出真實的情況，從而易出現監(jiān)控死角，會降低回轉窯的安全系數，對操作工的人身安全帶來很大的隱患。但如果在回轉窯的多個點處設置測溫裝置，則又會造成安裝和維護成本過于高昂，嚴重影響生產的經濟性。[0007] 2、無法預判爐襯剝落位置：由于無法全面掃描覆蓋整個回轉窯的窯身，故現有技術下未能對回轉窯窯身上各個位置區(qū)域進行物理建模，從而即使當測溫裝置檢測到溫度值發(fā)生變化時，也無法預判出對應的爐襯剝落位置，亦無法給出參考性的修復建議，這樣就導致操作工不得不全窯身逐個去尋找爐襯剝落高溫點，既繁瑣又加大了勞動強度。[0008] 現有技術下的回轉窯閥組平臺CO監(jiān)測技術采取的是靜態(tài)監(jiān)測法，即在閥組平臺的任意一個角落設置?，F階段常規(guī)CO監(jiān)測技術在實際生產應用中，通常有以下三大缺陷。[0009] 1、監(jiān)測范圍小：現有技術一般在回轉窯閥組平臺的某個點設置CO檢測儀，這種方法只能監(jiān)測回轉窯閥組平臺很小一部分面積的相關參數，監(jiān)測范圍非常小，無法反應出真實的情況，會降低回轉窯閥組平臺的安全系數，對操作工的人身安全帶來很大的隱患。但如果在回轉窯閥組平臺的多個點處設置CO檢測儀，則又會造成成本過于高昂，且會大幅減少回轉窯的操作空間。[0010] 2、占用回轉窯閥組平臺的操作空間：CO檢測儀需要與信號電纜、動力電纜相連接才能正常運作，而電纜線需要外套鋼管，這些附加設備會大大占用有限的操作空間，且操作工在操作時，極易被電纜外套鋼管絆倒形成生產事故。[0011] 3、無法預判CO泄漏位置：現有技術下，當CO檢測儀檢測到CO泄漏時，系統(tǒng)無法預判出CO泄漏的位置。若想要得知CO泄漏點，操作工就不得不拿著便攜式CO檢測儀逐個位置去測試，既繁瑣又加大了勞動強度。發(fā)明內容[0012] 本發(fā)明所要解決的技術問題是克服以上背景技術中提到的不足和缺陷，提供一種監(jiān)測范圍大、占用空間小、操作量小的回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置，并相應提供其監(jiān)測方法。為解決上述技術問題，本發(fā)明提出的技術方案為：[0013] 一種回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置，所述回轉窯包括窯體、為所述窯體供熱的燃燒器裝置及帶動所述窯體轉動的驅動裝置，所述燃燒器裝置包括中央燒嘴及用于向所述中央燒嘴提供燃料的閥組平臺，所述動態(tài)監(jiān)測裝置包括巡邏裝置、檢測儀與控制器，所述巡邏裝置包括巡邏機器人、驅動裝置與設置在所述回轉窯險情待監(jiān)測位置處的軌道，所述檢測儀安裝在巡邏機器人上，所述巡邏機器人在驅動裝置的驅動下在軌道上運行，所述檢測儀將在待監(jiān)測位置處接收的監(jiān)測信號實時傳送至控制器。[0014] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述檢測儀與控制器之間的信號通過無線傳輸。利用無線傳輸可以大大減小電纜及電纜套管的使用，可節(jié)約操作空間，還可降低操作工絆到電纜套管而摔跤的隱患。[0015] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述巡邏裝置為巡邏軌跡可調整的光差循跡式巡邏裝置，所述巡邏軌跡在待監(jiān)測位置處呈閉合環(huán)線；所述軌道由軌道明線與軌道暗線構成，所述軌道明線與軌道暗線之間有色差，所述軌道明線與軌道暗線的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同，所述巡邏機器人包括光感接收器、尋線模塊與導向裝置，所述光感接收器接收來自于軌道的色光信號并反饋至尋線模塊，所述尋線模塊控制導向裝置以實現巡邏機器人持續(xù)在軌道上運動。運用光差循跡式巡邏裝置，軌道的位置可以由操作工依據監(jiān)測位置的需要任意調整，大大增加本發(fā)明中裝置使用的靈活性。當尋線模塊開啟后，光感接收器會同時開啟接受色光信號，導向裝置在尋線模塊的控制下會控制巡邏機器人運動方向，使光感接收器能夠一直接受來自軌道明線和軌道暗線的光感信號，從而使得巡邏機器人一直保持在設定的巡邏軌道上，這樣就形成了巡邏機器人在預定的軌道上做有軌跡式的巡邏運動，以實現對燒結設備的動態(tài)監(jiān)測。軌道明線與軌道暗線的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同可以保證光感接收器一直在接收相同的色差，周邊環(huán)境不會影響到光感接收器的工作，可以保證整個裝置有序的運行。[0016] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述軌道上設有限位開關，所述巡邏機器人上設有用于撥動所述限位開關的撥片，所述限位開關被撥動后自動復位。限位開關與撥片可以用來確定巡邏機器人的位置，當限位開關被撥動后，限位開關會告知控制器巡邏機器人已經運行完了一圈(運行一圈時間為撥片兩次撥動限位開關之間的時間)，同時控制器會將巡邏機器人的位置調零，當檢測儀監(jiān)測到險情后，通過控制器可分析出險情位置。[0017] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述回轉窯的窯體周圍設有用于監(jiān)測回轉窯的爐襯剝落的動態(tài)監(jiān)測裝置，所述軌道設于所述窯體周圍，所述檢測儀為溫度檢測儀，且所述溫度檢測儀距離所述窯體的距離為50-100mm，所述溫度檢測儀垂直于所述軌道向下安裝。熱氣一般是從下而上往上冒，爐襯剝落監(jiān)測時，溫度檢測儀要朝下安裝。[0018] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述窯體周圍的軌道由一螺旋段與一直線段構成，所述螺旋段圍繞所述窯體，所述螺旋段的兩端與所述直線段連接將所述窯體周圍的軌道連接成一閉合環(huán)線。優(yōu)選的，所述窯體周圍的軌道由多段平行于所述窯體的平行段與連接段構成，所述平行段均勻分布于所述窯體周圍，所述平行段通過連接段將所述窯體周圍的軌道連接成一閉合環(huán)線。[0019] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，當監(jiān)測回轉窯的爐襯剝落時，所述巡邏機器人的底部設有耐高溫隔熱板和用于防止所述巡邏機器人從所述軌道上脫落的磁鐵防脫軌裝置。防脫軌裝置可以防止巡邏機器人從軌道上脫落。另外，回轉窯窯體表面溫度較高(可達350℃)，需要增設耐高溫隔熱板。[0020] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述回轉窯的閥組平臺處設有用于監(jiān)測CO泄漏的動態(tài)監(jiān)測裝置，所述軌道設于閥組平臺處，所述檢測儀為CO檢測儀，所述CO檢測儀的取氣口設有用于防止堵塞取氣口的防護罩，所述CO檢測儀垂直于所述軌道向上安裝，且所述CO檢測儀距離所述閥組平臺的距離為100-150mm。CO檢測儀與所述閥組平臺的距離為100-150mm以最快的速度監(jiān)測到CO泄漏情況，CO檢測儀朝上安裝是因為CO理論密度比空氣輕，一旦泄露會富集在設備上方，所以要朝上安裝。設置防護罩可以避免雨雪天氣堵塞取氣口或其他雜物堵塞取氣口。[0021] 上述回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置中，優(yōu)選的，所述閥組平臺處的軌道的軌跡為一“凹”字形或一三角形或一與所述閥組平臺形狀相同的四邊形。更優(yōu)選的，所述閥組平臺處的軌道的軌跡為一“凹”字形。監(jiān)測閥組平臺CO泄漏時，應該使軌道盡可能多的靠近閥門，當泄漏發(fā)生時可以準確知曉泄漏點，更優(yōu)選的方案中，軌道更接近閥門，更加有利于監(jiān)測CO泄漏。[0022] 作為一個總的技術構思，本發(fā)明還提供一種回轉窯險情的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，包括以下步驟：[0023] (1)在回轉窯險情待監(jiān)測位置處裝設軌道，將一巡邏機器人放在軌道上，并將一檢測儀裝在巡邏機器人上；[0024] (2)在一驅動裝置的驅動下，裝設有所述檢測儀的巡邏機器人在軌道上持續(xù)運動，并控制所述巡邏機器人的運行速度為1-2m/min，且控制所述巡邏機器人在經過所述閥組平臺的閥門位置時的速度自動變慢；[0025] (3)開啟上述的檢測儀，并使該檢測儀的監(jiān)測信號實時傳送至一控制器；[0026] (4)當所述監(jiān)測信號異常時，所述控制器收到異常信號后報警并自動測算險情位置進行輸出。[0027] 上述監(jiān)測方法中，優(yōu)選的，當所述監(jiān)測信號異常時，所述巡邏機器人自動鳴笛，所述控制器收到異常信號后自動給所述巡邏機器人發(fā)出停止動作信號。當監(jiān)測信號異常時，巡邏機器人停止動作且自動鳴笛，維修人員可以根據控制器給出的大致位置外加巡邏機器人的鳴笛聲可以準確快捷的找到險情位置，以最快的速度處理險情，把險情的潛在危害降至最低。[0028] 上述監(jiān)測方法中，優(yōu)選的，所述軌道上設有限位開關，所述巡邏機器人上設有用于撥動所述限位開關的撥片，所述限位開關被撥動后自動復位；所述控制器中設有回轉窯險情位置預判系統(tǒng)，所述險情位置預判系統(tǒng)自動測算險情位置的過程如下：通過巡邏機器人撥動所述限位開關的撥片，每撥動一次將信號傳送給所述控制器，所述控制器接收信號后將巡邏機器人的位置信息調零，所述控制器依據所述巡邏機器人運行一圈所需要的時間、巡邏機器人的運行速度以及運行過程中接收到監(jiān)測信號的時間自動測算出所述檢測儀發(fā)出監(jiān)測信號時所在的軌道位置，并根據軌道位置預測回轉窯險情的發(fā)生位置。當限位開關被撥動后，限位開關會告知控制器巡邏機器人已經運行完了一圈(運行一圈時間為撥片兩次撥動限位開關之間的時間)，同時控制器會將巡邏機器人的位置調零，當檢測儀監(jiān)測到險情后，通過控制器的險情位置預判系統(tǒng)可分析出險情位置。[0029] 與現有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：[0030] 1、監(jiān)測范圍大：本發(fā)明中檢測儀隨著巡邏機器人不間斷地在軌道上循環(huán)移動，監(jiān)測范圍可覆蓋至整個回轉窯的窯體或閥組平臺，回轉窯的窯體或閥組平臺任意一處有爐襯剝落或CO泄漏都會被檢測儀捕捉到，可以大幅提高生產的安全系數。[0031] 2、占用操作空間小：本發(fā)明巡邏裝置無需用到電纜及電纜套管，可大減小裝置占用的操作空間，也降低了操作工絆到電纜套管而摔跤的隱患。[0032] 3、本發(fā)明監(jiān)控方法簡便，監(jiān)控效率高，利用簡單的裝置即可實現大范圍險情的監(jiān)控，成本低廉，具有廣闊的市場前景。附圖說明[0033] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。[0034] 圖1為本發(fā)明中回轉窯的結構示意圖。[0035] 圖2為本發(fā)明實施例1中回轉窯窯體動態(tài)巡邏裝置的結構示意圖。[0036] 圖3為本發(fā)明實施例1中回轉窯窯體動態(tài)巡邏裝置的另一種結構示意圖。[0037] 圖4為本發(fā)明實施例1中巡邏機器人的結構示意圖。[0038] 圖5為圖1的俯視圖。[0039] 圖6為本發(fā)明實施例2中回轉窯閥組平臺動態(tài)巡邏裝置的結構示意圖。[0040] 圖7為本發(fā)明實施例2中回轉窯閥組平臺動態(tài)巡邏裝置的另一種結構示意圖。[0041] 圖8為本發(fā)明實施例2中回轉窯閥組平臺動態(tài)巡邏裝置的另一種結構示意圖。[0042] 圖9為本發(fā)明實施例2中CO檢測儀結構示意圖。[0043] 圖10為本發(fā)明的工作原理流程圖。[0044] 圖例說明：[0045] 1、巡邏裝置；21、CO檢測儀；211、取氣口；212、防護罩；22、溫度檢測儀；3、控制器；11、巡邏機器人；12、軌道；121、軌道明線；122、軌道暗線；5、限位開關；6、撥片；7、回轉窯；

71、窯體；72、中央燒嘴；73、閥組平臺；20、磁鐵防脫軌裝置；25、耐高溫隔熱板；26、行走輪。

具體實施方式[0046] 為了便于理解本發(fā)明，下文將結合說明書附圖和較佳的實施例對本發(fā)明作更全面、細致地描述，但本發(fā)明的保護范圍并不限于以下具體的實施例。[0047] 除非另有定義，下文中所使用的所有專業(yè)術語與本領域技術人員通常理解的含義相同。本文中所使用的專業(yè)術語只是為了描述具體實施例的目的，并不是旨在限制本發(fā)明的保護范圍。[0048] 除非另有特別說明，本發(fā)明中用到的各種原材料、試劑、儀器和設備等均可通過市場購買得到或者可通過現有方法制備得到。[0049] 實施例1：[0050] 如圖1、圖5所示，本實施例的回轉窯7爐襯剝落的動態(tài)監(jiān)測裝置，回轉窯7包括窯體71、為窯體71供熱的燃燒器裝置及帶動窯體71轉動的驅動裝置，燃燒器裝置包括中央燒嘴

72及用于向中央燒嘴72提供燃料的閥組平臺73。動態(tài)監(jiān)測裝置包括巡邏裝置1、溫度檢測儀

22與控制器3，巡邏裝置1包括巡邏機器人11、驅動裝置(包括驅動電機與行走輪26)與設置在窯體71周圍的軌道12，溫度檢測儀22安裝在巡邏機器人11上，巡邏機器人11在驅動裝置的驅動下在軌道12上運行，溫度檢測儀22將在窯體71周圍接收的監(jiān)測信號實時傳送至控制器3。

[0051] 本實施例中，巡邏裝置1為巡邏軌跡可調整的光差循跡式巡邏裝置，巡邏軌跡在窯體71周圍呈閉合環(huán)線。具體如下：軌道12由軌道明線121與軌道暗線122構成，軌道明線121與軌道暗線122之間有色差，軌道明線121與軌道暗線122的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同，巡邏機器人11包括光感接收器、尋線模塊與導向裝置，光感接收器接收來自于軌道12的色光信號并反饋至尋線模塊，尋線模塊控制導向裝置以實現巡邏機器人11持續(xù)在軌道12上運動。當尋線模塊開啟后，光感接收器會同時開啟接受色光信號，導向裝置在尋線模塊的控制下會控制巡邏機器人11運動方向，使光感接收器能夠一直接受來自軌道明線121和軌道暗線122的光感信號，從而使得巡邏機器人11一直保持在設定的巡邏軌道12上，這樣就形成了巡邏機器人11在預定的軌道12上做有軌跡式的巡邏運動，以實現對回轉窯7的窯體71的動態(tài)監(jiān)測。軌道明線121與軌道暗線122的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同可以保證光感接收器一直在接收相同的色差，周邊環(huán)境不會影響到光感接收器的工作，可以保證整個裝置有序的運行。[0052] 本實施例中，軌道12上設有限位開關5，巡邏機器人11上設有用于撥動限位開關5的撥片6，限位開關5被撥動后自動復位。[0053] 本實施例中，溫度檢測儀22與控制器3之間的信號傳輸為無線傳輸。利用無線傳輸可以大大減小電纜及電纜套管的使用，可節(jié)約操作空間，還可降低操作工絆到電纜套管而摔跤的隱患。[0054] 本實施例中，溫度檢測儀22距離窯體71的距離為50-100mm，溫度檢測儀22垂直于軌道12向下安裝。熱氣一般是從下而上往上冒，爐襯剝落監(jiān)測時，溫度檢測儀22要朝下安裝。[0055] 如圖2所示，本實施例中，窯體71周圍的軌道12由一螺旋段與一直線段構成，螺旋段圍繞窯體71，螺旋段的兩端與直線段連接將窯體71周圍的軌道12連接成一閉合環(huán)線。本實施例中，巡邏軌跡可以根據實際需求調整，如圖3所示，為本實施例中的另一種軌跡方式，窯體71周圍的軌道12由多段平行于窯體71的平行段與連接段構成，平行段均勻分布于窯體71周圍，平行段通過連接段將窯體71周圍的軌道12連接成一閉合環(huán)線。

[0056] 如圖4所示，本實施例中，巡邏機器人11的底部設有耐高溫隔熱板25和用于防止巡邏機器人11從軌道12上脫落的磁鐵防脫軌裝置20。防脫軌裝置20可以防止巡邏機器人11從軌道12上脫落。另外，回轉窯窯體表面溫度較高(可達350℃)，需要增設耐高溫隔熱板25。[0057] 如圖10所示，本實施例還提供一種回轉窯7窯體71爐襯剝落的動態(tài)監(jiān)測裝置的監(jiān)測方法，包括以下步驟：[0058] (1)在回轉窯7窯體71周圍處裝設軌道12，將一巡邏機器人11放在軌道12上，并將一溫度檢測儀22裝在巡邏機器人11上；[0059] (2)在一驅動裝置的驅動下，裝設有溫度檢測儀22的巡邏機器人11在軌道12上持續(xù)運動，并控制所述巡邏機器人11的運行速度為1-2m/min；[0060] (3)開啟上述的溫度檢測儀22，并使該溫度檢測儀22的監(jiān)測信號實時傳送至一控制器3；[0061] (4)當監(jiān)測信號異常時，控制器3收到異常信號后報警并自動測算爐襯剝落位置進行輸出。[0062] 本實施例中，當監(jiān)測信號異常時，控制器3收到異常信號后可以給巡邏機器人11發(fā)出停止運作信號，待操作工將爐襯剝落處理完畢后再由操作工人工給控制器3輸入繼續(xù)運作信號，巡邏機器人11再繼續(xù)運作。當然，控制器3也可不給巡邏機器人11發(fā)出停止運作信號，而是繼續(xù)運作用于監(jiān)測其他地方的異常信號，這樣可以保證監(jiān)測的連續(xù)性。另外，還可選擇性的在巡邏機器人上安裝報警器，當出現爐襯剝落時報警器會發(fā)出警報聲提醒操作工。[0063] 本實施例中，軌道12上設有限位開關5，巡邏機器人11上設有用于撥動限位開關5的撥片6，限位開關5被撥動后自動復位。[0064] 本實施例中，控制器3中設有爐襯剝落位置預判系統(tǒng)，爐襯剝落位置預判系統(tǒng)自動測算爐襯剝落位置的過程如下：通過巡邏機器人11撥動限位開關5的撥片6，每撥動一次將信號傳送給控制器3，控制器3接收信號后將巡邏機器人11的位置信息調零，控制器3依據巡邏機器人11運行一圈所需要的時間、巡邏機器人11的運行速度以及運行過程中接收到監(jiān)測信號的時間自動測算出溫度檢測儀22發(fā)出監(jiān)測信號時所在的軌道位置，并根據軌道位置預測回轉窯7爐襯剝落的發(fā)生位置。當限位開關5被撥動后，限位開關5會告知控制器3巡邏機器人11已經運行完了一圈(運行一圈時間為撥片6兩次撥動限位開關5之間的時間)，同時控制器3會將巡邏機器人11的位置調零，當溫度檢測儀22監(jiān)測到爐襯剝落后，通過控制器3的爐襯剝落位置預判系統(tǒng)可分析出爐襯剝落位置。[0065] 本實施例中，巡邏機器人11在軌道12上可以設置為勻速運動以保證爐襯剝落位置預判系統(tǒng)預判出爐襯剝落位置的準確性。[0066] 本實施例中裝置的監(jiān)測范圍大、占用操作空間小、應用范圍廣。本實施例中監(jiān)控方法簡便、監(jiān)控效率高、成本低廉，具有廣闊的市場前景。[0067] 實施例2：[0068] 如圖1、圖5所示，本實施例的回轉窯7閥組平臺73CO泄漏的動態(tài)監(jiān)測裝置，回轉窯7包括窯體71、為窯體71供熱的燃燒器裝置及帶動窯體71轉動的驅動裝置，燃燒器裝置包括中央燒嘴72及用于向中央燒嘴72提供燃料的閥組平臺73。動態(tài)監(jiān)測裝置包括巡邏裝置1、CO檢測儀21與控制器3，巡邏裝置1包括巡邏機器人11、驅動裝置(包括驅動電機與行走輪26)與設置在閥組平臺73上部的軌道12，CO檢測儀21安裝在巡邏機器人11上，巡邏機器人11在驅動裝置的驅動下在軌道12上運行，CO檢測儀21將在閥組平臺73上部接收的監(jiān)測信號實時傳送至控制器3。[0069] 本實施例中，巡邏裝置1為巡邏軌跡可調整的光差循跡式巡邏裝置，巡邏軌跡在閥組平臺73上部呈閉合環(huán)線。具體如下：軌道12由軌道明線121與軌道暗線122構成，軌道明線121與軌道暗線122之間有色差，軌道明線121與軌道暗線122的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同，巡邏機器人11包括光感接收器、尋線模塊與導向裝置，光感接收器接收來自于軌道12的色光信號并反饋至尋線模塊，尋線模塊控制導向裝置以實現巡邏機器人11持續(xù)在軌道12上運動。當尋線模塊開啟后，光感接收器會同時開啟接受色光信號，導向裝置在尋線模塊的控制下會控制巡邏機器人11運動方向，使光感接收器能夠一直接受來自軌道明線121和軌道暗線122的光感信號，從而使得巡邏機器人11一直保持在設定的巡邏軌道12上，這樣就形成了巡邏機器人11在預定的軌道12上做有軌跡式的巡邏運動，以實現對回轉窯7的閥組平臺

73的動態(tài)監(jiān)測。軌道明線121與軌道暗線122的顏色與周邊環(huán)境的顏色不同可以保證光感接收器一直在接收相同的色差，周邊環(huán)境不會影響到光感接收器的工作，可以保證整個裝置有序的運行。

[0070] 本實施例中，軌道12上設有限位開關5，巡邏機器人11上設有用于撥動限位開關5的撥片6，限位開關5被撥動后自動復位。[0071] 本實施例中，CO檢測儀21與控制器3之間的信號傳輸為無線傳輸。利用無線傳輸可以大大減小電纜及電纜套管的使用，可節(jié)約操作空間，還可降低操作工絆到電纜套管而摔跤的隱患。[0072] 本實施例中，巡邏軌跡可以根據實際需求調整。如圖6、圖7、圖8所示，閥組平臺73處的軌道12的軌跡為一“凹”字形或一三角形或一與閥組平臺73形狀相同的四邊形，四邊形的四個角分別與閥組平臺73的四個角靠近。監(jiān)測閥組平臺73CO泄漏時，應該使軌道12盡可能多的靠近閥門，當泄漏發(fā)生時可以準確知曉泄漏點，圖8中所示的方案為更優(yōu)選的方案中，此方案中，軌道12更接近閥門，更加有利于監(jiān)測CO泄漏。[0073] 如圖9所示，本實施例中，CO檢測儀21的取氣口211設有用于防止堵塞取氣口211的防護罩212，CO檢測儀21垂直于軌道12向上安裝，且CO檢測儀21距離閥組平臺73的距離為100-150mm。

[0074] 如圖10所示，本實施例還提供一種回轉窯7閥組平臺73CO泄漏的動態(tài)監(jiān)測方法，包括以下步驟：[0075] (1)在回轉窯7閥組平臺73CO泄漏待監(jiān)測位置處裝設軌道12，將一巡邏機器人11放在軌道12上，并將一CO檢測儀21裝在巡邏機器人11上；[0076] (2)在一驅動裝置的驅動下，裝設有CO檢測儀21的巡邏機器人11在軌道12上持續(xù)運動，并控制巡邏機器人11的運行速度為1-2m/min，且控制巡邏機器人11在經過閥組平臺73的閥門位置時的速度自動變慢；

[0077] (3)開啟上述的CO檢測儀21，并使該CO檢測儀21的監(jiān)測信號實時傳送至一控制器3；

[0078] (4)當監(jiān)測信號異常時，控制器3收到異常信號后報警并自動測算CO泄漏位置進行輸出。[0079] 本實施例中，當監(jiān)測信號異常時，控制器3收到異常信號后可以給巡邏機器人11發(fā)出停止運作信號，待操作工將CO泄漏處理完畢后再由操作工人工給控制器3輸入繼續(xù)運作信號，巡邏機器人11再繼續(xù)運作。當然，控制器3也可不給巡邏機器人11發(fā)出停止運作信號，而是繼續(xù)運作用于監(jiān)測其他地方的異常信號，這樣可以保證監(jiān)測的連續(xù)性。另外，還可選擇性的在巡邏機器人上安裝報警器，當出現CO泄漏時報警器會發(fā)出警報聲提醒操作工。[0080] 本實施例中，軌道12上設有限位開關5，巡邏機器人11上設有用于撥動限位開關5的撥片6，限位開關5被撥動后自動復位。[0081] 本實施例中，控制器3中設有CO泄漏位置預判系統(tǒng)，CO泄漏位置預判系統(tǒng)自動測算CO泄漏位置的過程如下：通過巡邏機器人11撥動限位開關5的撥片6，每撥動一次將信號傳送給控制器3，控制器3接收信號后將巡邏機器人11的位置信息調零，控制器3依據巡邏機器人11運行一圈所需要的時間、巡邏機器人11的運行速度以及運行過程中接收到監(jiān)測信號的時間自動測算出CO檢測儀21發(fā)出監(jiān)測信號時所在的軌道位置，并根據軌道位置預測回轉窯7閥組平臺73CO泄漏的發(fā)生位置。當限位開關5被撥動后，限位開關5會告知控制器3巡邏機器人11已經運行完了一圈(運行一圈時間為撥片6兩次撥動限位開關5之間的時間)，同時控制器3會將巡邏機器人11的位置調零，當CO檢測儀21監(jiān)測到CO泄漏后，通過控制器3的CO泄漏位置預判系統(tǒng)可分析出CO泄漏位置。

[0082] 本實施例中裝置的監(jiān)測范圍大、占用操作空間小、應用范圍廣。本實施例中監(jiān)控方法簡便、監(jiān)控效率高、成本低廉，具有廣闊的市場前景。