權(quán)利要求書： 1.用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：包括外臂和內(nèi)臂，內(nèi)臂滑動連接在外臂內(nèi)，內(nèi)臂的前端可拆卸連接有耙子組件，所述耙子組件包括可轉(zhuǎn)動的耙子，耙子的耙桿采用耐高溫不銹鋼鋼管，以耙子組件相對于內(nèi)臂所在方位為前向，外臂與內(nèi)臂之間還安裝有用于控制內(nèi)臂伸縮的伸縮油缸，伸縮油缸的活塞桿端部與外臂的內(nèi)側(cè)后端鉸接，伸縮油缸的缸體與內(nèi)臂的后端鉸接，鉸接處位于伸縮油缸的缸體后端，伸縮油缸的缸體前端底部通過支撐輪保持平衡；

外臂的外側(cè)中部下方豎向設(shè)置有升降機構(gòu)，升降機構(gòu)的固定部與外臂的外側(cè)后端之間鉸接有第一變幅油缸，升降機構(gòu)的活動部鉸接在外臂上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：外臂的外部滑動連接有用于破碎大塊物料的破碎組件，破碎組件與外臂之間設(shè)置有用于驅(qū)動破碎組件相對于外臂轉(zhuǎn)動的第二變幅油缸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：所述破碎組件包括破碎錘，破碎錘上安裝有釬桿，外臂的外側(cè)設(shè)置有滑軌、推進油缸和破碎托架，所述滑軌固定在外臂外側(cè)表面，滑軌與外臂的軸向平行，所述破碎托架與滑軌滑動連接，所述推進油缸鉸接在外臂的外側(cè)后端和破碎托架之間，所述第二變幅油缸鉸接在破碎托架與破碎錘之間，第二變幅油缸的活塞桿未伸出時，所述釬桿與外臂的軸向平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：所述耙子組件還包括短軸承座和過渡軸，過渡軸通過高溫軸承轉(zhuǎn)動連接在短軸承座內(nèi)，短軸承座的后端面與內(nèi)臂的前端面可拆卸固定連接，內(nèi)臂內(nèi)安裝有傳動軸，傳動軸的后端安裝有擺動液壓缸，傳動軸的前端與過渡軸的后端可拆卸固定連接，過渡軸的前端與耙子可拆卸固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：短軸承座的前端安裝有第一耐高溫隔板，過渡軸的前端伸出所述第一耐高溫隔板后外周螺紋連接有螺紋法蘭，耙子的后端為法蘭盤狀，耙子的后端通過快拆式螺栓與螺紋法蘭連接；

螺紋法蘭的前端和過渡軸的前端之間通過耐高溫螺栓和第二耐高溫隔板鎖緊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：升降機構(gòu)包括升降油缸和升降架，升降架包括外套和滑動連接在外套內(nèi)的內(nèi)套，升降油缸的缸體與外套固定連接，升降油缸的活塞桿與內(nèi)套固定連接；內(nèi)套的頂端鉸接在外臂的外側(cè)中部，所述第一變幅油缸鉸接在外套與外臂的外側(cè)后端之間。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：外臂的上部固定安裝有上拖鏈架，上拖鏈架內(nèi)安裝有上拖鏈，上拖鏈的其中一端伸出上拖鏈架并與破碎托架的上端固定連接；

外臂的下部固定安裝有下拖鏈架，下拖鏈架內(nèi)安裝有下拖鏈，下拖鏈的其中一端伸出下拖鏈架并與內(nèi)臂的后端固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：外臂和內(nèi)臂的截面均為不等邊六邊形結(jié)構(gòu)，不等邊六邊形結(jié)構(gòu)包括上平面、下平面、兩個側(cè)面和兩個下斜面，上平面和下平面平行相對，兩個側(cè)面平行相對，下斜面連接在側(cè)面和下平面之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：外臂的上平面和內(nèi)臂的上平面之間設(shè)置有上滑塊，外臂的側(cè)面和內(nèi)臂的側(cè)面之間設(shè)置有側(cè)滑塊，外臂的下斜面和內(nèi)臂的下斜面之間設(shè)置有下滑塊。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，其特征在于：還包括遠程遙控器和遠程監(jiān)控裝置，遠程遙控器的界面上設(shè)置有不同顏色的指示燈和急停按鈕，耙子上安裝有溫度傳感器。

說明書： 用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及球團回轉(zhuǎn)窯渣處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂。

背景技術(shù)[0002] 在鋼鐵礦廠的球團回轉(zhuǎn)窯領(lǐng)域，將球團和鐵粉在回轉(zhuǎn)窯中高達1200℃焙燒，在高溫焙燒和回轉(zhuǎn)過程中，鐵粉融化后與球團燒結(jié)成尺寸大小不規(guī)則塊狀，并隨著回轉(zhuǎn)窯轉(zhuǎn)動

輸送至窯頭，落在窯頭的等間距分布的水冷梁上。小塊料和球團從水冷梁等間距下落到篦

冷機流道區(qū)域，較大塊物料落在窯頭的窯爐工作區(qū)，需要打開側(cè)爐門進行處理。一般每塊最

大重量約800kg，每隔2—3小時需要打開爐門處理一次，對較大塊需要進行破碎處理，靠人

工扒渣作業(yè)存在勞動強度大、效率低、高溫輻射及安全隱患，且人工扒渣時工具不耐高溫，

更易損壞。

[0003] 目前國內(nèi)外已有在700℃以下工作的扒渣機器人，主要解決冶煉鋼鐵、鋁、鉛、鋅過程中，處理鍋爐溶液表層的漂浮氧化皮及后期清理低溫爐渣及耐火涂料作業(yè)。然而，由于傳

統(tǒng)工業(yè)機器人的機械臂負載一般在幾十至一百多公斤，雖然具有速度快、定位精確的優(yōu)點，

但由于承載不大，傳動方式多采用電機加減速器驅(qū)動，很難滿足高溫和大負載作業(yè)工況。另

外，工程機械的機械臂一般采用折疊臂+液壓油缸+腕部結(jié)構(gòu)，雖然其負載能力大、動作靈

活，但是精度不高，且經(jīng)過實踐證明，此類機械臂不具備耐高溫作業(yè)工況的功能。

[0004] 因此，目前還未有能夠在1200℃高溫回轉(zhuǎn)窯的扒渣處理作業(yè)中進行多角度變換的扒渣機器人。

發(fā)明內(nèi)容[0005] 本發(fā)明的目的在于提供用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，用以解決現(xiàn)有回轉(zhuǎn)窯扒渣作業(yè)中無法在高溫下靈活調(diào)整扒渣角度的問題。

[0006] 為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂包括外臂和內(nèi)臂，內(nèi)臂滑動連接在外臂內(nèi)，內(nèi)臂

的前端可拆卸連接有耙子組件，所述耙子組件包括可轉(zhuǎn)動的耙子，耙子的耙桿采用耐高溫

不銹鋼鋼管，以耙子組件相對于內(nèi)臂所在方位為前向，外臂與內(nèi)臂之間還安裝有用于控制

內(nèi)臂伸縮的伸縮油缸，伸縮油缸的活塞桿端部與外臂的內(nèi)側(cè)后端鉸接，伸縮油缸的缸體與

內(nèi)臂的后端鉸接，鉸接處位于伸縮油缸的缸體后端，伸縮油缸的缸體前端底部通過支撐輪

保持平衡；

外臂的外側(cè)中部下方豎向設(shè)置有升降機構(gòu)，升降機構(gòu)的固定部與外臂的外側(cè)后端

之間鉸接有第一變幅油缸，升降機構(gòu)的活動部鉸接在外臂上。

[0007] 可選地，外臂的外部滑動連接有用于破碎大塊物料的破碎組件，破碎組件與外臂之間設(shè)置有用于驅(qū)動破碎組件相對于外臂轉(zhuǎn)動的第二變幅油缸。

[0008] 可選地，所述破碎組件包括破碎錘，破碎錘上安裝有釬桿，外臂的外側(cè)設(shè)置有滑軌、推進油缸和破碎托架，所述滑軌固定在外臂外側(cè)表面，滑軌與外臂的軸向平行，所述破

碎托架與滑軌滑動連接，所述推進油缸鉸接在外臂的外側(cè)后端和破碎托架之間，所述第二

變幅油缸鉸接在破碎托架與破碎錘之間，第二變幅油缸的活塞桿未伸出時，所述釬桿與外

臂的軸向平行。

[0009] 可選地，所述耙子組件還包括短軸承座和過渡軸，過渡軸通過高溫軸承轉(zhuǎn)動連接在短軸承座內(nèi)，短軸承座的后端面與內(nèi)臂的前端面可拆卸固定連接，內(nèi)臂內(nèi)安裝有傳動軸，

傳動軸的后端安裝有擺動液壓缸，傳動軸的前端與過渡軸的后端可拆卸固定連接，過渡軸

的前端與耙子可拆卸固定連接。

[0010] 可選地，短軸承座的前端安裝有第一耐高溫隔板，過渡軸的前端伸出所述第一耐高溫隔板后外周螺紋連接有螺紋法蘭，耙子的后端為法蘭盤狀，耙子的后端通過快拆式螺

栓與螺紋法蘭連接；

螺紋法蘭的前端和過渡軸的前端之間通過耐高溫螺栓和第二耐高溫隔板鎖緊。

[0011] 可選地，升降機構(gòu)包括升降油缸和升降架，升降架包括外套和滑動連接在外套內(nèi)的內(nèi)套，升降油缸的缸體與外套固定連接，升降油缸的活塞桿與內(nèi)套固定連接；內(nèi)套的頂端

鉸接在外臂的外側(cè)中部，所述第一變幅油缸鉸接在外套與外臂的外側(cè)后端之間。

[0012] 可選地，外臂的上部固定安裝有上拖鏈架，上拖鏈架內(nèi)安裝有上拖鏈，上拖鏈的其中一端伸出上拖鏈架并與破碎托架的上端固定連接；

外臂的下部固定安裝有下拖鏈架，下拖鏈架內(nèi)安裝有下拖鏈，下拖鏈的其中一端

伸出下拖鏈架并與內(nèi)臂的后端固定連接。

[0013] 可選地，外臂和內(nèi)臂的截面均為不等邊六邊形結(jié)構(gòu)，不等邊六邊形結(jié)構(gòu)包括上平面、下平面、兩個側(cè)面和兩個下斜面，上平面和下平面平行相對，兩個側(cè)面平行相對，下斜面

連接在側(cè)面和下平面之間。

[0014] 可選地，外臂的上平面和內(nèi)臂的上平面之間設(shè)置有上滑塊，外臂的側(cè)面和內(nèi)臂的側(cè)面之間設(shè)置有側(cè)滑塊，外臂的下斜面和內(nèi)臂的下斜面之間設(shè)置有下滑塊。

[0015] 可選地，還包括遠程遙控器和遠程監(jiān)控裝置，遠程遙控器的界面上設(shè)置有不同顏色的指示燈和急停按鈕，耙子上安裝有溫度傳感器。

[0016] 采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明中的伸縮臂可帶動耙子組件做前后移動和俯仰角度變化，耙子組件既可將

破碎前的大塊物料耙出，也可結(jié)合破碎組件將破碎后的小塊物料耙出，同時，伸縮臂整體可

通過升降機構(gòu)進行高度位置的變化，動作控制精細，快拆式連接在伸縮臂上的耙子組件可

從伸縮臂上快速脫開，便于應(yīng)對緊急情況，提高安全性，耙子組件中的各零件均采用耐高溫

零件，便于提高耙子組件的整體耐高溫性能；耙子可通過擺動液壓缸、傳動軸和過渡軸實現(xiàn)

耙端的角度變換，便于調(diào)整耙端爪鉤相對于物料的角度。

[0017] 另外，破碎組件可在伸縮臂的位置基礎(chǔ)上沿伸縮臂伸縮和進行俯仰角度變化，從而破碎大塊物料。

[0018] 綜上，本發(fā)明是一款采用全液壓驅(qū)動的多功能伸縮臂裝備，能夠較好地解決高溫場所下人工作業(yè)勞動強度大、高溫輻射、安全隱患大等難題，它具備在高溫條件下進行多角

度大塊移除、大塊破碎的功能，集成了機電液一體化技術(shù)，能夠提高作業(yè)效率，降低安全風(fēng)

險。

附圖說明[0019] 圖1是本發(fā)明中伸縮臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的A?A剖視圖；

圖3是本發(fā)明中伸縮臂的局部結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖4是本發(fā)明中耙子組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0020] 附圖標(biāo)記：11、外臂，12、內(nèi)臂，13、第一變幅油缸，14、伸縮油缸，15、支撐輪，16、位移傳感器，17、傳動軸，18、擺動液壓缸，19、角位移傳感器；

21、耙子，22、短軸承座，23、過渡軸，24、高溫軸承，25、第一耐高溫隔板，26、螺紋法

蘭，27、快拆式螺栓，28、耐高溫螺栓，29、第二耐高溫隔板；

31、破碎錘，32、釬桿，33、滑軌，34、推進油缸，35、破碎托架，36、第二變幅油缸；

41、升降油缸，42、外套，43、內(nèi)套；

51、上拖鏈架，52、上拖鏈，53、下拖鏈架，54、下拖鏈；

61、上滑塊，62、側(cè)滑塊，63、下滑塊。

具體實施方式[0021] 為了使本發(fā)明的技術(shù)目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，下面結(jié)合附圖1?4和具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案做出進一步的說明。

[0022] 用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂的實施例：用于回轉(zhuǎn)窯扒渣的多角度伸縮臂，包括外臂11和內(nèi)臂12，內(nèi)臂12滑動連接在外臂

11內(nèi)，內(nèi)臂12的前端可拆卸連接有耙子組件，所述耙子組件包括可轉(zhuǎn)動的耙子21，耙子21的

耙桿采用耐高溫不銹鋼鋼管，耙桿的直徑為40?48mm，耙桿的壁厚為3.5mm?5mm，相較于人工

耙桿更粗、更厚，剛性和強度更好，也更加耐高溫，可避免耙桿在高溫下受力折彎，以耙子組

件相對于內(nèi)臂12所在方位為前向，外臂11與內(nèi)臂12之間還安裝有用于控制內(nèi)臂12伸縮的伸

縮油缸14，伸縮油缸14的活塞桿端部與外臂11的內(nèi)側(cè)后端鉸接，伸縮油缸14的缸體與內(nèi)臂

12的后端鉸接，鉸接處位于伸縮油缸14的缸體后端，伸縮油缸14的缸體前端底部通過支撐

輪15保持平衡，支撐輪15可于伸縮油缸14伸縮時隨伸縮油缸14的缸體在內(nèi)臂12行走，使用

支撐輪15進行支撐，既能起到支撐作用，也便于安裝和拆卸，伸縮油缸14的缸體前端安裝有

位移傳感器，可通過位移傳感器16控制伸縮油缸14的直線行程大小，實現(xiàn)對內(nèi)臂12伸縮量

的控制，進而完成耙子21扒渣過程中的前后移動位移量；

外臂11的外側(cè)中部下方豎向設(shè)置有升降機構(gòu)，升降機構(gòu)的固定部與外臂11的外側(cè)

后端之間鉸接有第一變幅油缸13，升降機構(gòu)的活動部鉸接在外臂11上。

[0023] 外臂11的外部滑動連接有用于破碎大塊物料的破碎組件，破碎組件與外臂11之間設(shè)置有用于驅(qū)動破碎組件相對于外臂11轉(zhuǎn)動的第二變幅油缸36。

[0024] 升降機構(gòu)動作可控制伸縮臂在高度上的變化，實現(xiàn)扒渣處理過程中耙子21上下位置高低的調(diào)整；第一變幅油缸13動作可控制外臂11俯仰角度，實現(xiàn)扒渣處理過程中耙子21

上下俯仰角度變化的快速調(diào)整。

[0025] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，所述破碎組件包括破碎錘31，破碎錘31上安裝有釬桿32，外臂11的外側(cè)設(shè)置有滑軌33、推進油缸34和破碎托架35，所述滑軌33固定

在外臂11外側(cè)表面，滑軌33與外臂11的軸向平行，所述破碎托架35與滑軌33滑動連接，所述

推進油缸34鉸接在外臂11的外側(cè)后端和破碎托架35之間，所述第二變幅油缸36鉸接在破碎

托架35與破碎錘31之間，第二變幅油缸36的活塞桿未伸出時，所述釬桿32與外臂11的軸向

平行。

[0026] 破碎組件可破碎大塊物料，通過設(shè)置推進油缸34推動破碎托架35沿滑軌33移動，可實現(xiàn)破碎錘31和釬桿32沿軸線前后方向直線運動，通過第二變幅油缸36可實現(xiàn)調(diào)節(jié)破碎

錘31的俯仰角度。

[0027] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，所述耙子組件還包括短軸承座22和過渡軸23，過渡軸23通過高溫軸承24轉(zhuǎn)動連接在短軸承座22內(nèi)，短軸承座22的后端面與內(nèi)臂

12的前端面通過螺栓可拆卸固定連接，內(nèi)臂12內(nèi)安裝有傳動軸17，傳動軸17的后端安裝有

擺動液壓缸18，擺動液壓缸18上安裝有角位移傳感器19，可通過角位移傳感器19控制擺動

液壓缸18的旋轉(zhuǎn)角度大小，實現(xiàn)耙子組件的自轉(zhuǎn)，便于調(diào)整耙端爪鉤相對于物料的角度，傳

動軸17的前端與過渡軸23的后端通過螺栓可拆卸固定連接，過渡軸23的后端與短軸承座22

之間還安裝有滑動軸承，過渡軸23的前端與耙子21可拆卸固定連接。

[0028] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，短軸承座22的前端安裝有第一耐高溫隔板25，過渡軸23的前端伸出所述第一耐高溫隔板25后外周螺紋連接有螺紋法蘭26，耙子

21的后端為法蘭盤狀，耙子21的后端通過快拆式螺栓27與螺紋法蘭26連接；

螺紋法蘭26的前端和過渡軸23的前端之間通過耐高溫螺栓28和第二耐高溫隔板

29鎖緊。

[0029] 在緊急條件時，可通過快拆式螺栓27對耙子21實現(xiàn)快速拆卸，從而與內(nèi)臂12快速脫開。耙子組件中的各零件均采用耐高溫零件。

[0030] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，升降機構(gòu)包括升降油缸41和升降架，升降架包括外套42和滑動連接在外套42內(nèi)的內(nèi)套43，升降油缸41的缸體與外套42固定連接，

升降油缸41的活塞桿與內(nèi)套43固定連接，內(nèi)套43的頂端鉸接在外臂11的外側(cè)中部，所述第

一變幅油缸13鉸接在外套42與外臂11的外側(cè)后端之間。

[0031] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，外臂11的上部固定安裝有上拖鏈架51，上拖鏈架51內(nèi)安裝有上拖鏈52，上拖鏈52的其中一端伸出上拖鏈架51并與破碎托架35的上

端固定連接；

外臂11的下部固定安裝有下拖鏈架53，下拖鏈架53內(nèi)安裝有下拖鏈54，下拖鏈54

的其中一端伸出下拖鏈架53并與內(nèi)臂12的后端固定連接。

[0032] 拖鏈架和拖鏈可對管線進行有效保護，避免管線雜亂、損壞。[0033] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，外臂11和內(nèi)臂12的截面均為不等邊六邊形結(jié)構(gòu)，不等邊六邊形結(jié)構(gòu)包括上平面、下平面、兩個側(cè)面和兩個下斜面，上平面和下平

面平行相對，兩個側(cè)面平行相對，下斜面連接在側(cè)面和下平面之間，此結(jié)構(gòu)相對于普通的圓

形結(jié)構(gòu)或方形結(jié)構(gòu)，更有利于避免外臂11和內(nèi)臂12之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，外臂11的上平面和

內(nèi)臂12的上平面之間設(shè)置有上滑塊61，外臂11的側(cè)面和內(nèi)臂12的側(cè)面之間設(shè)置有側(cè)滑塊

62，外臂11的下斜面和內(nèi)臂12的下斜面之間設(shè)置有下滑塊63，上滑塊61、側(cè)滑塊62和下滑塊

63的其中一端固定在內(nèi)臂12或外臂11上，上滑塊61、側(cè)滑塊62和下滑塊63的另一端與外臂

11或內(nèi)臂12滑動連接。方便實現(xiàn)內(nèi)臂12在外臂11內(nèi)穩(wěn)定地自由滑動。

[0034] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，本發(fā)明的多角度伸縮臂的升降機構(gòu)固定部可安裝在回轉(zhuǎn)支承上，通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)多角度伸縮臂的整體

轉(zhuǎn)動，便于實現(xiàn)伸縮臂在Z向上的轉(zhuǎn)動。

[0035] 進一步地，作為本發(fā)明的其中一個實施例，還可設(shè)置遠程遙控器和遠程監(jiān)控裝置，通過遠程監(jiān)控裝置的顯示屏對機器人各個運動關(guān)節(jié)進行監(jiān)測，在耙子組件上安裝溫度傳感

器，進行溫度監(jiān)測，可進行實時溫度反饋，以便利用遠程遙控器對機器人的多個姿態(tài)實時操

控，此外，遠程遙控器的界面還可設(shè)置不同顏色的指示燈和急停按鈕，指示燈可實現(xiàn)提示和

預(yù)警功能，遠程遙控器、遠程監(jiān)控裝置和溫度傳感器的安裝連接均為現(xiàn)有技術(shù)，具體不再贅

述。

[0036] 使用本發(fā)明的用于回轉(zhuǎn)窯大塊處理的多功能伸縮臂機器人進行扒渣處理作業(yè)時，可采用以下操作方法，步驟包括：

S1、確認(rèn)初始狀態(tài)：通過調(diào)整各液壓缸，使伸縮臂的軸向處于水平狀態(tài)，并使耙子

21朝向回轉(zhuǎn)窯的側(cè)爐門，此時，第一變幅油缸13的活塞桿處于伸出狀態(tài)，第二變幅油缸36的

活塞桿、伸縮油缸14的活塞桿和推進油缸34的活塞桿均處于收縮狀態(tài)。

[0037] S2、通過移動設(shè)備控制伸縮臂整體移動至回轉(zhuǎn)窯的側(cè)爐門處。[0038] S3、伸縮臂位置調(diào)節(jié)：通過升降油缸41控制伸縮臂的高度，通過第一變幅油缸13控制伸縮臂的俯仰角度，使第一變幅油缸13的活塞桿繼續(xù)伸出，伸縮臂繞升降架向下旋轉(zhuǎn)一

定角度。

[0039] S4、破碎錘31破碎大塊物料：通過推進油缸34控制破碎錘31和釬桿32相對于伸縮臂的位移，當(dāng)釬桿32在某一角度搗向大塊物料后，先通過推進油缸34控制釬桿32縮回，再通

過第二變幅油缸36調(diào)整釬桿32的俯仰角度，反復(fù)重復(fù)推進油缸34伸縮和俯仰角度調(diào)節(jié)的動

作，直至大塊物料被搗碎成渣。

[0040] S5、耙子21扒渣：通過伸縮油缸14控制耙子21的伸縮，同時通過擺動液壓缸18控制耙子21的自轉(zhuǎn)角度，從而調(diào)整耙端的角度，當(dāng)耙子21在某一俯仰角度將渣料扒出后，通過第

一變幅油缸13調(diào)整耙子21的俯仰角度，反復(fù)重復(fù)伸縮油缸14伸縮和俯仰角度調(diào)節(jié)的動作，

直至渣料全部被扒出。

[0041] 步驟S4或S5中，調(diào)整釬桿32或耙子21的位置時，可結(jié)合升降油缸41輔助控制。[0042] S6、復(fù)位：控制移動設(shè)備帶動伸縮臂遠離回轉(zhuǎn)窯的側(cè)爐門處，并將各液壓缸回復(fù)至初始狀態(tài)，扒渣作業(yè)完成。

[0043] 上述實施例并非對本發(fā)明的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)

方案的保護范圍。