權(quán)利要求書： 1.點料機，其特征在于：包括點鹵盤（1）、內(nèi)點物料放料機構(gòu)（2）、內(nèi)點物料按料機構(gòu)（3）、負壓系統(tǒng)（4）、電氣控制系統(tǒng)：

所述點鹵盤（1）上開設(shè)有多個與待加工產(chǎn)品形狀匹配的凹模，多個凹模在點鹵盤（1）上呈陣列排布；

所述內(nèi)點物料放料機構(gòu)（2）包括機架以及安裝在所述機架上的第一輸送帶（2.1）、2D信息視覺采集組件（2.2）、供料組件（2.3）、分揀組件（2.4）、理料組件（2.5）、放料組件（2.6）；

所述第一輸送帶（2.1）用于輸送所述點鹵盤（1），第一輸送帶（2.1）上依次設(shè)置有2D信息采集工位、放料工位；

所述2D信息視覺采集組件（2.2）設(shè)置在第一輸送帶（2.1）的2D信息采集工位的正上方，用于采集點鹵盤（1）上凹模內(nèi)待加工產(chǎn)品的XY坐標信息；

所述供料組件（2.3）包括盛放內(nèi)點物料的料盤（2.31）、向所述料盤（2.31）補充內(nèi)點物料的料斗（2.32）；

所述分揀組件（2.4）位于料盤（2.31）的正上方，其包括分揀升降模組（2.41）、多個分揀吸嘴（2.44），所述多個分揀吸嘴（2.44）與點鹵盤（1）上的凹模一一對應(yīng)，分揀吸嘴（2.44）與負壓系統(tǒng)（4）連接用于從料盤（2.31）中吸取內(nèi)點物料，所述分揀升降模組（2.41）驅(qū)動所述多個分揀吸嘴（2.44）上下移動；

所述理料組件（2.5）包括理料盤（2.51）、理料盤安裝架（2.53）、理料盤平移模組（2.54），所述理料盤（2.51）上開設(shè)有與分揀吸嘴（2.44）一一對應(yīng)的凹坑（2.52），所述凹坑（2.52）形狀與內(nèi)點物料形狀匹配，理料盤（2.51）通過理料盤安裝架（2.53）與所述理料盤平移模組（2.54）連接，所述理料盤平移模組（2.54）用于驅(qū)動理料盤（2.51）在分揀組件（2.4）與放料組件（2.6）之間往返平移；

所述放料組件（2.6）位于放料工位上方，用于從理料盤（2.51）吸取內(nèi)點物料并將吸取的內(nèi)點物料放置到位于點鹵盤（1）上凹模內(nèi)的待加工產(chǎn)品上，其包括放料吸嘴（2.63）、放料吸嘴座（2.62）、放料移動模組（2.61）、負壓分配箱，所述放料吸嘴（2.63）設(shè)置有多個且與理料盤（2.51）上的凹坑（2.52）一一對應(yīng)，每個放料吸嘴（2.63）分別通過負壓導(dǎo)管與負壓分配箱連接，在每根負壓導(dǎo)管上均設(shè)有由電氣控制系統(tǒng)獨立控制的控制閥，多個所述放料吸嘴（2.63）固定安裝在所述放料吸嘴座（2.62），放料吸嘴座（2.62）與所述放料移動模組（2.61）連接，所述放料移動模組（2.61）由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)2D信息視覺采集組件（2.2）所采集到的待加工產(chǎn)品的XY坐標信息控制移動，從而使放料吸嘴（2.63）與點鹵盤（1）上待加工產(chǎn)品位置對應(yīng)；

所述內(nèi)點物料按料機構(gòu)（3）包括機架以及安裝在所述機架上的第二輸送帶（3.1）、3D信息采集組件（3.3）、按壓組件（3.4）、直線電機移動模組（3.2）；

所述第二輸送帶（3.1）與所述第一輸送帶（2.1）對接，用于承接和輸送點鹵盤（1）；

所述3D信息采集組件（3.3）包括與直線電機移動模組（3.2）連接的移動支架以及安裝在移動支架上的橫向移動模組（3.31）、與橫向移動模組（3.31）連接的3D傳感器安裝支架（3.32）、固定在3D傳感器安裝支架（3.32）上的3D傳感器（3.33），所述3D傳感器（3.33）用于采集待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與待加工產(chǎn)品、待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與內(nèi)點物料、內(nèi)點物料與待加工產(chǎn)品的相對3D位置數(shù)據(jù)；

所述按壓組件（3.4）包括與直線電機移動模組（3.2）連接的移動支架以及安裝在移動支架上的多個按壓單元（3.41），所述按壓單元（3.41）包括豎向移動模組（3.411）以及與所述豎向移動模組（3.411）移動端連接的按壓頭（3.412），每個豎向移動模組（3.411）由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)3D信息采集組件（3.3）所采集的數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)獨立控制移動量，從而驅(qū)動按壓頭（3.412）對待加工產(chǎn)品上的內(nèi)點物料進行按壓；

所述負壓系統(tǒng)（4）用于提供負壓源；

所述電氣控制系統(tǒng)用于整個設(shè)備的數(shù)據(jù)處理和運行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述內(nèi)點物料按料機構(gòu)（3）還包括補按組件（3.5），所述補按組件（3.5）包括與直線電機移動模組（3.2）連接的移動支架以及補按橫向移動模組（3.51）、補按豎向移動模組（3.53）、補按壓頭（3.54），所述補按橫向移動模組（3.51）固定安裝在移動支架上，所述補按豎向移動模組（3.53）通過安裝板（3.52）與補按橫向移動模組（3.51）連接，所述補按壓頭（3.54）與所述補按豎向移動模組（3.53）的移動端連接。

3.如權(quán)利要求2所述的點料機，其特征在于：所述安裝板（3.52）上還固定有輔助氣缸（3.55），所述輔助氣缸（3.55）的活塞桿端固定連接有壓板（3.56），所述壓板（3.56）上開設(shè)有與所述補按壓頭（3.54）相對應(yīng)的開孔（3.57）。

4.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述內(nèi)點物料放料機構(gòu)（2）還包括點鹵盤升降組件（2.7），所述點鹵盤升降組件（2.7）設(shè)置在第一輸送帶（2.1）放料工位，包括托板（2.71）、托板升降裝置（2.72），所述托板升降裝置（2.72）驅(qū)動托板（2.71）以及位于托板（2.71）上的點鹵盤（1）上下升降。

5.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述分揀組件（2.4）還包括分揀吸嘴座（2.43）、負壓風(fēng)箱（2.42），所述分揀吸嘴（2.44）通過分揀吸嘴座（2.43）固定安裝在負壓風(fēng)箱（2.42）上，所述負壓風(fēng)箱（2.42）與負壓系統(tǒng)（4）連接，用于為分揀吸嘴（2.44）提供負壓，所述分揀升降模組（2.41）與負壓風(fēng)箱（2.42）固定連接，驅(qū)動負壓風(fēng)箱（2.42）及分揀吸嘴（2.44）上下移動。

6.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述理料盤（2.51）底部安裝有振動氣缸（2.55）。

7.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述放料移動模組（2.61）包括X方向移動模組和Y方向移動模組。

8.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述第一輸送帶（2.1）、第二輸送帶（3.1）上均設(shè)有用于對點鹵盤（1）進行定位的定位機構(gòu)。

9.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述多個按壓單元（3.41）呈直線排列，并與點鹵盤（1）上的凹模相對應(yīng)。

10.如權(quán)利要求1所述的點料機，其特征在于：所述按壓頭（3.412）包括按壓針座（3.412?1）、按壓針（3.412?2），所述按壓針座（3.412?1）通過連接板與所述豎向移動模組（3.411）移動端連接，在所述按壓針座（3.412?1）內(nèi)設(shè)有空腔（3.412?3），在所述按壓針座（3.412?1）底部設(shè)置有多個與所述空腔（3.412?3）連通的通孔，每個通孔中對應(yīng)滑動連接有一個按壓針（3.412?2），且按壓針（3.412?2）一端延伸至空腔（3.412?3）內(nèi)，所述按壓針座（3.412?1）上固定有氣動接頭（3.412?4），所述氣動接頭（3.412?4）與空腔（3.412?3）連通，通過所述氣動接頭（3.412?4）向空腔（3.412?3）內(nèi)通入有壓縮氣體。

說明書： 點料機技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實用新型涉及食品加工機械領(lǐng)域，具體為一種點料機。背景技術(shù)[0002] 基礎(chǔ)農(nóng)產(chǎn)品（例如檳榔）在加工成預(yù)包裝類食品中，為了突出個性特點，創(chuàng)造賣點，在每顆基礎(chǔ)農(nóng)產(chǎn)品中加入有視覺效果、或追求口味的多樣性等功能的其它農(nóng)產(chǎn)品或者滿足人們對味覺追求的人造顆粒，例如枸杞、葡萄干、爆珠（人造顆粒）等（以下稱為內(nèi)點物料）。目前市場上沒有相關(guān)的技術(shù)與設(shè)備，只能依靠人工進行作業(yè)，工作量大，效率低，合格率也不高。

發(fā)明內(nèi)容[0003] 針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實用新型提供一種點料機，代替在非標產(chǎn)品內(nèi)嵌入不規(guī)整內(nèi)點物料的人工操作，從而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品合格率。[0004] 本實用新型采用的技術(shù)方案如下：點料機，包括點鹵盤、內(nèi)點物料放料機構(gòu)、內(nèi)點物料按料機構(gòu)、負壓系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)：[0005] 所述點鹵盤上開設(shè)有多個與待加工產(chǎn)品形狀匹配的凹模，多個凹模在點鹵盤上呈陣列排布；[0006] 所述內(nèi)點物料放料機構(gòu)包括機架以及安裝在所述機架上的第一輸送帶、2D信息視覺采集組件、供料組件、分揀組件、理料組件、放料組件；[0007] 所述第一輸送帶用于輸送所述點鹵盤，第一輸送帶上依次設(shè)置有2D信息采集工位、放料工位；[0008] 所述2D信息視覺采集組件設(shè)置在第一輸送帶的2D信息采集工位的正上方，用于采集點鹵盤上凹模內(nèi)待加工產(chǎn)品的XY坐標信息；[0009] 所述供料組件包括盛放內(nèi)點物料的料盤、向所述料盤補充內(nèi)點物料的料斗；[0010] 所述分揀組件位于料盤的正上方，其包括分揀升降模組、多個分揀吸嘴，所述多個分揀吸嘴與點鹵盤上的凹模一一對應(yīng)，分揀吸嘴與負壓系統(tǒng)連接用于從料盤中吸取內(nèi)點物料，所述分揀升降模組驅(qū)動所述多個分揀吸嘴上下移動；[0011] 所述理料組件包括理料盤、理料盤安裝架、理料盤平移模組，所述理料盤上開設(shè)有與分揀吸嘴一一對應(yīng)的凹坑，所述凹坑形狀與內(nèi)點物料形狀匹配，理料盤通過理料盤安裝架與所述理料盤平移模組連接，所述理料盤平移模組用于驅(qū)動理料盤在分揀組件與放料組件之間往返平移；[0012] 所述放料組件位于放料工位上方，用于從理料盤吸取內(nèi)點物料并將吸取的內(nèi)點物料放置到位于點鹵盤上凹模內(nèi)的待加工產(chǎn)品上，其包括放料吸嘴、放料吸嘴座、放料移動模組、負壓分配箱，所述放料吸嘴設(shè)置有多個且與理料盤上的凹坑一一對應(yīng)，每個放料吸嘴分別通過負壓導(dǎo)管與負壓分配箱連接，在每根負壓導(dǎo)管上均設(shè)有由電氣控制系統(tǒng)獨立控制的控制閥，多個所述放料吸嘴固定安裝在所述放料吸嘴座，放料吸嘴座與所述放料移動模組連接，所述放料移動模組由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)2D信息視覺采集組件所采集到的待加工產(chǎn)品的XY坐標信息控制移動，從而使放料吸嘴與點鹵盤上待加工產(chǎn)品位置對應(yīng)；[0013] 所述內(nèi)點物料按料機構(gòu)包括機架以及安裝在所述機架上的第二輸送帶、3D信息采集組件、按壓組件、直線電機移動模組；[0014] 所述第二輸送帶與所述第一輸送帶對接，用于承接和輸送點鹵盤；[0015] 所述3D信息采集組件包括與直線電機移動模組連接的移動支架以及安裝在移動支架上的橫向移動模組、與橫向移動模組連接的3D傳感器安裝支架、固定在3D傳感器安裝支架上的3D傳感器，所述3D傳感器用于采集待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與待加工產(chǎn)品、待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與內(nèi)點物料、內(nèi)點物料與待加工產(chǎn)品的相對3D位置數(shù)據(jù)；[0016] 所述按壓組件包括與直線電機移動模組連接的移動支架以及安裝在移動支架上的多個按壓單元，所述按壓單元包括豎向移動模組以及與所述豎向移動模組移動端連接的按壓頭，每個豎向移動模組由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)3D信息采集組件所采集的數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)獨立控制移動量，從而驅(qū)動按壓頭對待加工產(chǎn)品上的內(nèi)點物料進行按壓；[0017] 所述負壓系統(tǒng)用于提供負壓源；[0018] 所述電氣控制系統(tǒng)用于整個設(shè)備的數(shù)據(jù)處理和運行控制。[0019] 進一步地，所述內(nèi)點物料按料機構(gòu)還包括補按組件，所述補按組件包括與直線電機移動模組連接的移動支架以及補按橫向移動模組、補按豎向移動模組、補按壓頭，所述補按橫向移動模組固定安裝在移動支架上，所述補按豎向移動模組通過安裝板與補按橫向移動模組連接，所述補按壓頭與所述補按豎向移動模組的移動端連接。[0020] 進一步地，所述安裝板上還固定有輔助氣缸，所述輔助氣缸的活塞桿端固定連接有壓板，所述壓板上開設(shè)有與所述補按壓頭相對應(yīng)的開孔。[0021] 進一步地，所述內(nèi)點物料放料機構(gòu)還包括點鹵盤升降組件，所述點鹵盤升降組件設(shè)置在第一輸送帶放料工位，包括托板、托板升降裝置，所述托板升降裝置驅(qū)動托板以及位于托板上的點鹵盤上下升降。[0022] 進一步地，所述分揀組件還包括分揀吸嘴座、負壓風(fēng)箱，所述分揀吸嘴通過分揀吸嘴座固定安裝在負壓風(fēng)箱上，所述負壓風(fēng)箱與負壓系統(tǒng)連接，用于為分揀吸嘴提供負壓，所述分揀升降模組與負壓風(fēng)箱固定連接，驅(qū)動負壓風(fēng)箱及分揀吸嘴上下移動。[0023] 進一步地，所述理料盤底部安裝有振動氣缸。[0024] 進一步地，所述放料移動模組包括X方向移動模組和Y方向移動模組。[0025] 進一步地，所述第一輸送帶、第二輸送帶上均設(shè)有用于對點鹵盤進行定位的定位機構(gòu)。[0026] 進一步地，所述多個按壓單元呈直線排列，并與點鹵盤上的凹模相對應(yīng)。[0027] 進一步地，所述按壓頭包括按壓針座、按壓針，所述按壓針座通過連接板與所述豎向移動模組移動端連接，在所述按壓針座內(nèi)設(shè)有空腔，在所述按壓針座底部設(shè)置有多個與所述空腔連通的通孔，每個通孔中對應(yīng)滑動連接有一個按壓針，且按壓針一端延伸至空腔內(nèi)，所述按壓針座上固定有氣動接頭，所述氣動接頭與空腔連通，通過所述氣動接頭向空腔內(nèi)通入有壓縮氣體。[0028] 本實用新型的有益效果在于：[0029] （1）本實用新型的點料機，通過分揀組件可以從料盤中一次分揀出與鹵盤上待加工產(chǎn)品數(shù)量一致的內(nèi)點物料，再通過理料組件將內(nèi)點物料理順，然后由放料組件在2D信息視覺采集組件所采集的待加工產(chǎn)品的XY坐標信息的指導(dǎo)下，將內(nèi)點物料分步對應(yīng)放置到待加工產(chǎn)品的中心，可以一次性完成多個內(nèi)點物料的放置，大大提高了工作效率，通過理料可以使內(nèi)點物料方向保持一致，放料組件在2D信息指導(dǎo)下，由電氣控制系統(tǒng)及放料移動模組控制，可分步將內(nèi)點物料準確放置到待加工產(chǎn)品的中心；[0030] （2）由于待加工產(chǎn)品、待加工產(chǎn)品內(nèi)的液料以及內(nèi)點物料均為非標件，每個均為無規(guī)整形狀產(chǎn)品，本實用新型通過按壓組件并配合3D信息采集組件，可將待加工產(chǎn)品中浮在液料上的內(nèi)點物料按入到標準深度，3D信息采集組件采集每個待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與待加工產(chǎn)品、待加工產(chǎn)品內(nèi)料液與內(nèi)點物料、內(nèi)點物料與待加工產(chǎn)品的相對3D位置數(shù)據(jù)，每個按壓單元分別由電氣控制系統(tǒng)獨立控制在3D數(shù)據(jù)支持下進行按壓，確保了按壓深度一致，提高了產(chǎn)品品質(zhì)；[0031] （3）由于待加工產(chǎn)品通常為異形內(nèi)腔，一般的幾何形狀很難將內(nèi)點物料按壓到精準的深度，本實用新型采用由多個按壓針組成的按壓頭，無論是何形狀，總有部分按壓針按到內(nèi)點物料上，而按到待加工產(chǎn)品邊的按壓針回縮，按壓針座內(nèi)空腔接入壓縮空氣，通過調(diào)節(jié)氣壓使按壓針既能按壓到內(nèi)點物料，又能使碰到待加工產(chǎn)品邊口的按壓針能及時回縮，從而可以將任意形狀的待加工產(chǎn)品中的內(nèi)點物料按壓到位；[0032] （4）本實用新型通過設(shè)置補壓組件，可以對個別偏離中心的待加工產(chǎn)品進行補壓。附圖說明[0033] 圖1是本實用新型的內(nèi)點物料放料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0034] 圖2是本實用新型的內(nèi)點物料放料機構(gòu)的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。[0035] 圖3是本實用新型的點鹵盤的結(jié)構(gòu)示意圖。[0036] 圖4是本實用新型的分揀組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0037] 圖5是本實用新型的理料組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0038] 圖6是本實用新型的理料組件的底部結(jié)構(gòu)示意圖。[0039] 圖7是本實用新型的放料組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0040] 圖8是本實用新型的點鹵盤升降組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0041] 圖9是本實用新型的內(nèi)點物料按料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0042] 圖10是本實用新型的3D信息采集組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0043] 圖11是本實用新型的按壓組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0044] 圖12是本實用新型的按壓組件按壓頭的結(jié)構(gòu)示意圖。[0045] 圖13是本實用新型的補按組件的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式[0046] 為了便于理解本實用新型，下文將結(jié)合說明書附圖和較佳的實施例對本實用新型作更全面、細致地描述，但本實用新型的保護范圍并不限于以下具體的實施例。[0047] 本實施例以待加工產(chǎn)品為檳榔，內(nèi)點物料為枸杞對本實用新型進行具體介紹。[0048] 如圖1?圖12所示，本實施例的點料機整體包括點鹵盤1、內(nèi)點物料放料機構(gòu)2、內(nèi)點物料按料機構(gòu)3、負壓系統(tǒng)4、電氣控制系統(tǒng)。[0049] 如圖3所示，所述點鹵盤1上開設(shè)有256個與檳榔形狀匹配的凹模，256個凹模在點鹵盤1上呈8×32陣列排布，點好鹵水的檳榔對應(yīng)放置在每個凹模內(nèi)。[0050] 如圖1、圖2所示，本實施例的內(nèi)點物料放料機構(gòu)2包括機架以及安裝在所述機架上的第一輸送帶2.1、2D信息視覺采集組件2.2、供料組件2.3、分揀組件2.4、理料組件2.5、放料組件2.6。第一輸送帶2.1用于輸送所述點鹵盤1，第一輸送帶2.1上依次設(shè)置有2D信息采集工位、放料工位。2D信息視覺采集組件2.2設(shè)置在第一輸送帶2.1的2D信息采集工位的正上方，用于采集點鹵盤1上凹模內(nèi)檳榔的XY坐標信息。所述供料組件2.3包括盛放枸杞的料盤2.31、向所述料盤2.31補充枸杞的料斗2.32。[0051] 如圖2、圖4所示，所述分揀組件2.4位于料盤2.31的正上方，其包括分揀升降模組2.41、負壓風(fēng)箱2.42、分揀吸嘴座2.43以及256個分揀吸嘴2.44，所述256個分揀吸嘴2.44與點鹵盤1上的凹模一一對應(yīng)，分揀吸嘴2.44通過分揀吸嘴座2.43固定安裝在負壓風(fēng)箱2.42上，負壓風(fēng)箱2.42與負壓系統(tǒng)4連接為分揀吸嘴2.44提供負壓。工作時，分揀升降模組2.41驅(qū)動分揀吸嘴2.44向下移動至料盤2.31內(nèi)，每個分揀吸嘴2.44在通入負壓后從料盤2.31中分別吸取一顆枸杞，完成取料后，分揀升降模組2.41驅(qū)動分揀吸嘴2.44上升，便從料盤2.31中分揀出256顆枸杞。

[0052] 如圖5、圖6所示，所述理料組件2.5包括理料盤2.51、理料盤安裝架2.53、理料盤平移模組2.54、振動氣缸2.55。所述理料盤2.51上開設(shè)有與分揀吸嘴2.44一一對應(yīng)的凹坑2.52，所述凹坑2.52形狀與枸杞形狀匹配，理料盤2.51通過理料盤安裝架2.53與所述理料盤平移模組2.54連接，所述理料盤平移模組2.54用于驅(qū)動理料盤2.51在分揀組件2.4與放料組件2.6之間往返平移，振動氣缸2.55安裝在理料盤2.51的底部。工作時，理料盤平移模組2.54驅(qū)動理料盤2.51移動至分揀組件2.4的下方，并使凹坑2.52與分揀吸嘴座2.43位置一一對應(yīng)，分揀升降模組2.41驅(qū)動分揀吸嘴2.44向下移動至凹坑2.52上方，斷開分揀吸嘴

2.44的負壓，分揀吸嘴2.44所吸取的枸杞則掉落至凹坑2.52內(nèi)，啟動振動氣缸2.55，理料盤

2.51通過振動將凹坑2.52內(nèi)的枸杞方向理順，同時理料盤平移模組2.54驅(qū)動理料盤2.51移動至放料組件2.6下方，完成理料。

[0053] 如圖1、圖7所示，所述放料組件2.6位于放料工位上方，用于從理料盤2.51吸取內(nèi)點物料并將吸取的內(nèi)點物料放置到位于點鹵盤1上凹模內(nèi)的待加工產(chǎn)品上，其包括256個放料吸嘴2.63、放料吸嘴座2.62、放料移動模組2.61、負壓分配箱，256個放料吸嘴2.63與理料盤2.51上的凹坑2.52一一對應(yīng)，每個放料吸嘴2.63分別通過獨立的負壓導(dǎo)管與負壓分配箱連接，在每根負壓導(dǎo)管上均設(shè)有由電氣控制系統(tǒng)獨立控制的控制閥，放料吸嘴2.63固定安裝在所述放料吸嘴座2.62，放料吸嘴座2.62與所述放料移動模組2.61連接，所述放料移動模組2.61包括X方向移動模組和Y方向移動模組，并由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)2D信息視覺采集組件2.2所采集到的點鹵盤上檳榔的XY坐標信息控制移動，從而使放料吸嘴2.63與檳榔的位置對應(yīng)。放料吸嘴2.63從理料盤2.51上吸取已理好方向的枸杞后，放料移動模組2.61在2D信息視覺采集組件2.2所采集的2D數(shù)據(jù)支持下，通過多次移動，并獨立控制放料吸嘴2.63負壓通斷，從而分步將枸杞放入到檳榔的中心區(qū)間，從而保證了每顆檳榔中的枸杞都放置到位。[0054] 如圖1、圖8所示，在本實施例中所述內(nèi)點物料放料機構(gòu)2還包括點鹵盤升降組件2.7，所述點鹵盤升降組件2.7設(shè)置在第一輸送帶2.1放料工位，包括托板2.71、托板升降裝置2.72，所述托板升降裝置2.72驅(qū)動托板2.71以及位于托板2.71上的點鹵盤1上下升降。通過點鹵盤升降組件2.7驅(qū)動點鹵盤1上升至放料吸嘴2.63下方，承接放料組件2.6放置的枸杞。

[0055] 如圖9所示，所述內(nèi)點物料按料機構(gòu)3包括機架以及安裝在所述機架上的第二輸送帶3.1、3D信息采集組件3.3、按壓組件3.4、補按組件3.5、直線電機移動模組3.2。所述第二輸送帶3.1與所述第一輸送帶2.1對接，用于承接和輸送點鹵盤1。[0056] 如圖10所示，所述3D信息采集組件3.3包括與直線電機移動模組3.2連接的移動支架以及安裝在移動支架上的橫向移動模組3.31、與橫向移動模組3.31連接的3D傳感器安裝支架3.32、固定在3D傳感器安裝支架3.32上的3D傳感器3.33，直線電機移動模組3.2、橫向移動模組3.31驅(qū)動3D傳感器3.33對點鹵盤1上的檳榔進行掃描，采集檳榔與鹵水、鹵水與枸杞、枸杞與鹵水的相對3D位置數(shù)據(jù)。[0057] 如圖11所示，所述按壓組件3.4包括與直線電機移動模組3.2連接的移動支架以及安裝在移動支架上的8個按壓單元3.41，8個按壓單元3.41呈直線排列，并與點鹵盤1上的凹模相對應(yīng)。所述按壓單元3.41包括豎向移動模組3.411以及與所述豎向移動模組3.411移動端連接的按壓頭3.412，每個豎向移動模組3.411由電氣控制系統(tǒng)根據(jù)3D信息采集組件3.3所采集的數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)獨立控制移動量，從而驅(qū)動按壓頭3.412對待加工產(chǎn)品上的內(nèi)點物料進行按壓。[0058] 如圖12所示，本實施例中所述按壓頭3.412包括按壓針座3.412?1、按壓針3.412?2，所述按壓針座3.412?1通過連接板與所述豎向移動模組3.411移動端連接，在所述按壓針座3.412?1內(nèi)設(shè)有空腔3.412?3，在所述按壓針座3.412?1底部設(shè)置有多個與所述空腔

3.412?3連通的通孔，每個通孔中對應(yīng)滑動連接有一個按壓針3.412?2，且按壓針3.412?2一端延伸至空腔3.412?3內(nèi)，所述按壓針座3.412?1上固定有氣動接頭3.412?4，所述氣動接頭

3.412?4與空腔3.412?3連通，通過所述氣動接頭3.412?4向空腔3.412?3內(nèi)通入有壓縮氣體。因檳榔經(jīng)過前工序處理后，多數(shù)成為S型的異形內(nèi)腔，一般的幾何形狀都無法將檳榔內(nèi)腔內(nèi)的枸杞按壓到精準的Z值，而本實用新型采用由多個按壓針組成的按壓頭，無論是何形狀，總有部分按壓針按到內(nèi)點物料上，而按到待加工產(chǎn)品邊的按壓針回縮，按壓針座內(nèi)空腔接入壓縮空氣，通過調(diào)節(jié)氣壓使按壓針既能按壓到內(nèi)點物料，又能使碰到待加工產(chǎn)品邊口的按壓針能及時回縮，從而可以將任意形狀的待加工產(chǎn)品中的內(nèi)點物料按壓到位。

[0059] 如圖13所示，所述補按組件3.5包括與直線電機移動模組3.2連接的移動支架以及補按橫向移動模組3.51、補按豎向移動模組3.53、補按壓頭3.54、輔助氣缸3.55、壓板3.56，所述補按橫向移動模組3.51固定安裝在移動支架上，所述補按豎向移動模組3.53通過安裝板3.52與補按橫向移動模組3.51連接，所述補按壓頭3.54與所述補按豎向移動模組3.53的移動端連接。針對在點鹵盤1上幾何中心偏離過大的少數(shù)檳榔，由補按組件3.5進行精準按壓。[0060] 在本實施例中，所述安裝板3.52上還固定有輔助氣缸3.55，所述輔助氣缸3.55的活塞桿端固定連接有壓板3.56，所述壓板3.56上開設(shè)有與所述補按壓頭3.54相對應(yīng)的開孔3.57。補按組件3.5的補按壓頭3.54體積較小，且采用硬質(zhì)材料制成，在完成補按后，補按壓頭3.54上升時有可能將檳榔帶起，通過設(shè)置輔助氣缸3.55及與輔助氣缸3.55連接的壓板

3.56，補按壓頭3.54穿過壓板3.56上的開孔3.57按壓枸杞，補按壓頭3.54上升時，輔助氣缸

3.55驅(qū)動壓板3.56向下壓住檳榔，可避免檳榔隨補按壓頭3.54移動。

[0061] 所述負壓系統(tǒng)4用于為整個設(shè)備提供負壓源。[0062] 所述電氣控制系統(tǒng)用于整個設(shè)備的數(shù)據(jù)處理和運行控制。[0063] 為實現(xiàn)點鹵盤1在內(nèi)點物料放料機構(gòu)2、內(nèi)點物料按料機構(gòu)3上的精確定位，本實施例中，所述第一輸送帶2.1、第二輸送帶3.1上均設(shè)有用于對點鹵盤1進行定位的定位機構(gòu)。具體定位機構(gòu)可采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，在此不做具體限定。

[0064] 在前述說明書與相關(guān)附圖中存在的教導(dǎo)的幫助下，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將會想到本實用新型的許多修改和其它實施方案。因此，要理解的是，本實用新型不限于公開的具體實施方案，修改和其它實施方案被認為包括在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。盡管本文中使用了特定術(shù)語，它們僅以一般和描述性意義使用，而不用于限制。