本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦力矩的補(bǔ)償方法及系統(tǒng)。采用本發(fā)明的補(bǔ)償方法及系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，當(dāng)關(guān)節(jié)溫度、負(fù)載、潤(rùn)滑和磨損等參數(shù)改變后，摩擦模型也會(huì)相應(yīng)改變，能夠避免基于固定摩擦模型的前饋補(bǔ)償方法失效的問(wèn)題。在此基礎(chǔ)上，利用辨識(shí)的摩擦模型預(yù)測(cè)生成的摩擦力矩訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，使得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練學(xué)習(xí)過(guò)程效率更高，能夠更快逼近理想效果，提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的跟蹤速度和跟蹤精度。進(jìn)一步地，本發(fā)明通過(guò)高斯采樣進(jìn)行摩擦力矩前饋補(bǔ)償，彌補(bǔ)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出不具有探索性的缺點(diǎn)，使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能更好的收斂，避免陷入局部最優(yōu)，進(jìn)一步確保跟蹤精度，即使關(guān)節(jié)溫度、負(fù)載、潤(rùn)滑和磨損等參數(shù)發(fā)生變化，也能快速實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤的目的。