本實用新型涉及一種容錯實時轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的分布式容錯單元，在容錯實時轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中有4個分布式容錯單元，設(shè)定每個單元由兩個復(fù)制節(jié)點形成，每個復(fù)制節(jié)點設(shè)計成故障靜默單元，相當(dāng)于一個最小可替換單元，每個故障靜默單元由一個服務(wù)提供者和一個錯誤檢測器組成；各個節(jié)點之間通過汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議總線進行通信，每個容錯單元的兩個節(jié)點分別掛在汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議總線的通道A，B上，兩個節(jié)點是動態(tài)冗余的，當(dāng)出現(xiàn)故障導(dǎo)致單一節(jié)點失效時，系統(tǒng)將會及時的進行控制算法優(yōu)化或節(jié)點更換；在汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議通信周期的靜態(tài)段時節(jié)點使用事件觸發(fā)報文進行數(shù)據(jù)交換，在汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議通信周期的動態(tài)段時節(jié)點使用事件觸發(fā)報文；在數(shù)據(jù)交換時，利用汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議通信每個通信周期中，在一個靜態(tài)時隙里只能有一個節(jié)點的數(shù)據(jù)發(fā)送或接收，當(dāng)此節(jié)點出行故障時，在下一個靜態(tài)時隙里發(fā)送或接收同單元的另一個復(fù)制節(jié)點所發(fā)送的數(shù)據(jù)。